运行控制设备和控制方法技术

公开了一种运行控制设备和控制方法。运行控制设备控制从车辆自动运行的自动运行模式到所述车辆被手动运行的手动运行模式的切换，所述车辆包括驻车锁定机构和传感器，所述运行控制设备包括电子控制单元，其被配置为：i)基于从所述传感器接收的所述信息来控制所述车辆，使得所述车辆自动运行；ii)判定第一条件是否成立；并且iii)当所述第一条件不成立时，启动所述驻车锁定机构，并且在建立所述驻车锁定状态之后将所述车辆的运行模式从所述自动运行模式切换到所述手动运行模式。所述第一条件是所述自动运行模式能够继续。

Operation control equipment and control method

A running control device and a control method are disclosed. The operation control device controls the switching from automatic running mode of the vehicle to the manual operation mode of the vehicle being operated manually, including the parking lock mechanism and the sensor, the operation control device including the electronic control unit, which is configured to be based on the information received from the sensor by the I. Control the vehicle to make the vehicle run automatically; ii) determines whether the first condition is set up or not; and III) when the first condition is not established, the parking lock mechanism is started and the operating mode of the vehicle is switched from the automatic operation mode to the manual operation after setting up the locked state of the car. Pattern. The first condition is that the automatic operation mode can continue.

【技术实现步骤摘要】
运行控制设备和控制方法
本专利技术涉及一种控制从车辆自动运行的自动运行模式到车辆被手动运行的手动运行模式的切换的运行控制设备和控制方法。
技术介绍
以往，提出了用于从车辆自动运行的自动运行模式到车辆被手动运行的手动运行模式进行切换的控制方法(例如，日本专利申请公开第2016-97873号(JP2016-97873A))。在日本专利申请公开第2016-97873号(JP2016-97873A)所描述的控制方法中，通过当判定车辆的转向单元等已被驾驶员操作时将自动运行模式切换到手动运行模式，违背驾驶员的意图限制从自动运行模式到手动运行模式的切换。
技术实现思路
顺便提及，由于归因于由雾等、诸如传感器等的车辆部件的故障等引起的车辆行驶环境的恶化的系统要求，自动运行的继续可能变得困难。在这种情况下，需要独立于驾驶员的运行操作从自动运行模式切换到手动运行模式。然而，日本专利申请公开第2017-97873号(JP2016-97873A)中描述的常规控制方法存在不能使驾驶员明确地识别出现需要切换到手动运行模式的情形的问题。此外，还存在例如当驾驶员还没有准备好时尽管他或她没意图这样做而被迫执行手动运行的问题。本专利技术是鉴于上述情况而做出的。本专利技术提供了一种运行控制设备和控制方法，当由于归因于车辆的行驶环境的恶化、车辆部件的故障等的系统要求而使得自动运行模式的继续变得不可能时，在驾驶员明确地识别出已经进行到手动运行模式的切换之后，所述运行控制设备和控制方法允许驾驶员执行手动运行，并且尽管驾驶员没有意图这样做也可以限制他或她被迫进行手动运行。根据本专利技术的一个方案的运行控制设备为一种运行控制设备，其控制从车辆自动运行的自动运行模式到所述车辆被手动运行的手动运行模式的切换。所述车辆包括：驻车锁定机构，其建立阻止所述车辆的驱动轮旋转的驻车锁定状态；和传感器，其被配置为发送指示所述车辆的行驶环境和所述车辆的运行状态的信息。所述运行控制设备包括电子控制单元，其被配置为：i)基于从所述传感器接收的所述信息来控制所述车辆，使得所述车辆自动运行；ii)判定第一条件是否成立；并且iii)当所述第一条件不成立时，启动所述驻车锁定机构，并且在建立所述驻车锁定状态之后将所述车辆的运行模式从所述自动运行模式切换到所述手动运行模式。所述第一条件是所述自动运行模式能够继续。根据本专利技术的一个方案的运行控制设备是一种运行控制方法，其控制从车辆自动运行的自动运行模式到所述车辆被手动运行的手动运行模式的切换。所述车辆包括：驻车锁定机构，其建立阻止所述车辆的驱动轮旋转的驻车锁定状态；传感器，其被配置为发送指示所述车辆的行驶环境和所述车辆的运行状态的信息；以及电子控制单元。所述运行控制方法包括：i)基于从所述传感器接收的所述信息，由所述电子控制单元执行使得所述车辆自动驾驶的控制；ii)由所述电子控制单元判定第一条件是否成立；iii)当所述第一条件不成立时，由所述电子控制单元启动所述驻车锁定机构，并且在建立所述驻车锁定状态之后将所述车辆的运行模式从所述自动运行模式切换到所述手动运行模式。所述第一条件是所述自动运行模式能够继续。所述电子控制单元可以被配置为：iv)当所述第一条件不成立时，基于所述信息判定第二条件是否成立；并且v)当所述第二条件成立时启动所述驻车锁定机构。所述第二条件可以是所述车辆的车速低于或等于预定车速。所述电子控制单元可以被配置为：vi)当所述第一条件不成立时，基于所述信息判定第三条件是否成立；vii)当所述第三条件成立时，将所述车辆的所述运行模式从所述自动运行模式切换到所述手动运行模式。所述第三条件可以是由驾驶员实行运行操作。所述电子控制单元可以被配置为：viii)当第四条件成立时，控制所述车辆使得所述车辆减速，以使得所述车速变为低于或等于所述预定车速，并且所述第四条件可以是所述车速高于所述预定车速。所述电子控制单元可以被配置为：ix)当所述第四条件成立时，将所述车辆控制在空挡状态下，并且在所述车速变为低于或等于所述预定车速之后，在所述空挡状态下启动所述驻车锁定机构；并且所述空挡状态可以是所述车辆的动力源与所述驱动轮之间的动力传递被中断的状态。所述电子控制单元可以被配置为：xi)当所述第四条件成立时，基于所述信息判定第五条件是否成立；xii)当所述第五条件不成立时，将所述车辆控制在所述空挡状态下，并且在所述车速变为低于或等于所述预定车速之后，在所述空挡状态下启动所述驻车锁定机构；xiii)当所述第五条件成立时，将所述车辆控制在动力传递状态下，并且在所述车速变为低于或等于所述预定车速之后，在所述动力传递状态下启动所述驻车锁定机构。所述第五条件可以是所述车辆在斜坡上。所述动力传递状态是在所述动力源与所述驱动轮之间传递动力的状态。根据本专利技术，当由于归因于车辆的行驶环境的恶化、车辆部件的故障等的系统要求而不能继续自动运行模式时，在建立驻车锁定状态之后进行从自动运行模式到手动运行模式的切换。因此，为了起动车辆，需要驾驶员根据自己的意愿来取消驻车锁定状态。因此，在明确识别出手动运行模式已经建立之后，驾驶员可以执行运行。而且，尽管驾驶员没有这样做的意图，也可以防止驾驶员被迫执行手动运行。附图说明下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：图1是示意性地例示应用本专利技术的车辆的构造和根据本专利技术的运行控制设备的构造的框图；图2是示出本专利技术的第一实施例的运行控制设备的处理流程的视图；图3是示出本专利技术的第二实施例的运行控制设备的处理流程的视图；和图4是示出本专利技术的第三实施例的运行控制设备的处理流程的视图。具体实施方式图1是示意性地例示应用本专利技术的车辆的构造和根据本专利技术的运行控制设备的构造的框图。图1示出了车辆10，其配备有驱动驱动轮(车轮)26的车辆驱动装置20、用于进行挡位的切换的换挡操作装置30以及运行控制设备100。如图1所示，车辆驱动装置20配备有作为用于行驶的驱动力源的内燃机的发动机21、连接到发动机21的输出轴的动力分配机构22、连接到动力分配机构22的第一旋转电机MG1和第二旋转电机MG2、变速器23、驻车锁定机构24以及连接到变速器23的差动齿轮装置25。而且，换挡操作装置30配备有换挡杆31、驻车开关32以及驻车位置指示器33。此外，运行控制设备100包括自动运行电子控制单元(ECU)101(本专利技术中的“控制单元”)、转向ECU102、制动ECU103、HV-ECU104、线控换挡ECU105和传感器单元110。第一旋转电机MG1以及第二旋转电机MG2中的每一个是能够起到从电能产生机械驱动力的电动机的作用，并且能够起到从机械驱动力产生电能的发电机的作用的电动发电机。作为电动机的第一旋转电机MG1和第二旋转电机MG2中的每一个都可以起到动力源的作用，产生用于代替作为主动力源的发动机21行驶或与发动机21一起行驶的驱动力。动力分配机构22是以能够传递动力的方式联接到发动机21的差动机构，并且构造为行星齿轮装置。变速器23是设置在动力分配机构22与差动齿轮装置25之间并且能够改变速比的有级式自动变速器。动力分配机构22和变速器23经由差动齿轮装置25等将发动机21的动力传递到驱动轮2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运行控制设备，其控制从车辆自动运行的自动运行模式到所述车辆被手动运行的手动运行模式的切换，所述车辆包括驻车锁定机构，其建立阻止所述车辆的驱动轮旋转的驻车锁定状态；和传感器，其被配置为发送指示所述车辆的行驶环境和所述车辆的运行状态的信息；所述运行控制设备包括电子控制单元，其被配置为：i)基于从所述传感器接收的所述信息来控制所述车辆，使得所述车辆自动运行；ii)判定第一条件是否成立；并且iii)当所述第一条件不成立时，启动所述驻车锁定机构，并且在建立所述驻车锁定状态之后将所述车辆的运行模式从所述自动运行模式切换到所述手动运行模式；其中，所述第一条件是所述自动运行模式能够继续。

【技术特征摘要】
2017.02.01 JP 2017-0169701.一种运行控制设备，其控制从车辆自动运行的自动运行模式到所述车辆被手动运行的手动运行模式的切换，所述车辆包括驻车锁定机构，其建立阻止所述车辆的驱动轮旋转的驻车锁定状态；和传感器，其被配置为发送指示所述车辆的行驶环境和所述车辆的运行状态的信息；所述运行控制设备包括电子控制单元，其被配置为：i)基于从所述传感器接收的所述信息来控制所述车辆，使得所述车辆自动运行；ii)判定第一条件是否成立；并且iii)当所述第一条件不成立时，启动所述驻车锁定机构，并且在建立所述驻车锁定状态之后将所述车辆的运行模式从所述自动运行模式切换到所述手动运行模式；其中，所述第一条件是所述自动运行模式能够继续。2.根据权利要求1所述的运行控制设备，其特征在于，所述电子控制单元被配置为：iv)当所述第一条件不成立时，基于所述信息判定第二条件是否成立；并且v)当所述第二条件成立时启动所述驻车锁定机构；所述第二条件是所述车辆的车速低于或等于预定车速。3.根据权利要求2所述的运行控制设备，其特征在于，所述电子控制单元被配置为：vi)当所述第一条件不成立时，基于所述信息判定第三条件是否成立；vii)当所述第三条件成立时，将所述车辆的所述运行模式从所述自动运行模式切换到所述手动运行模式；并且所述第三条件是由驾驶员实行运行操作。4.根据权利要求2或3所述的运行控制设备，其特征在于，所述电子控制单元被配置为：viii)当第四条件成立时，控制所述车辆使得所述车辆减速，以使得所述车速变为低于或等于所述预定车速，并且所述第四条件是所述车速高于所述预定车速。5.根据权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：上野弘记，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP