自动驾驶车辆的控制装置、控制方法以及记录有程序的记录介质制造方法及图纸

本公开涉及自动驾驶车辆的控制装置、控制方法以及记录有程序的记录介质，自动驾驶车辆的控制装置具备：基于拍摄图像来识别被拍摄物的被拍摄物识别部；基于所识别出的被拍摄物来决定第1不可驻停车区域的不可驻停车区域决定部；存储第1驻停车预定位置的存储部；基于第1不可驻停车区域和第1驻停车预定位置来判定是否能够使自动驾驶车辆在第1驻停车预定位置驻停车的可否驻停车判定部；在判定为不能驻停车的情况下，将自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置的驻停车预定位置变更部；以及设定从车辆位置到第2驻停车预定位置的路径，基于路径来控制自动驾驶车辆的移动的移动控制部。

Automatic driving vehicle control device, control method and recording medium with program recording

The present disclosure relates to a control device, a control method, and a recording medium with a program for automatic driving vehicles. The control device of an automatic driving vehicle is equipped with a photographed identification unit that identifies the photographed object based on a photographed image; based on the identified objects, the parking area of the first non parking area is determined. The domain decision department; store the first storage department in the parking space; based on the first non parking area and the first parking reservation position to determine whether the auto driving vehicle can be stationed at the first parking reservation position. The predetermined position of the parking is changed from the first parking reservation position to the parking reservation position change section of the second parking reservation position, and the path to control the movement of the automatic driving vehicle based on the path, and the path from the vehicle position to the second parking reservation position.

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制装置、控制方法以及记录有程序的记录介质
本公开涉及自动驾驶车辆的控制装置、控制方法以及记录有程序的记录介质。
技术介绍
近年来，提出了使用以无人方式自动行驶的自动驾驶车辆的网络(online，在线)配送系统(例如，参照专利文献1)。在该网络配送系统中，搭载有储物柜的自动驾驶车辆从配送中心行驶到货物的配送目的地(例如，收件人的家门前)。在自动驾驶车辆到达货物的配送目的地时，收件人走出家门并移动到自动驾驶车辆处，由此能够从自动驾驶车辆的储物柜收取货物。与此相对，在通过配送员的驾驶员驾驶的车辆进行配送的情况下，在车辆达到货物的配送目的地时，通过驾驶员将货物送到收件人家的大门口，由此收件人能够呆在家中而从驾驶员直接收取货物。因此，在使用了自动驾驶车辆的网络配送系统中，收件人的手续增多，但由于不需要配送员的驾驶员，因此能够抑制驾驶员的人工费。其结果是，与通过驾驶员驾驶的车辆进行的配送相比，能够将配送费用设定得便宜。特别是，能够在驾驶员的人工费高涨的时间段(例如，清晨或深夜等)提供便宜的配送。另外，因为收件人不用告知驾驶员住址就能够收取货物，所以能够保护收件人的个人信息。现有技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像；基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；将表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置存储于存储部；基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；在通过所述判定而判定为不能使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆...

【技术特征摘要】
2017.01.30 JP 2017-0147131.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：取得由拍摄部拍摄到的被拍摄物的拍摄图像；基于所述拍摄图像来识别所述被拍摄物；基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域的第1不可驻停车区域；将表示所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置的第1驻停车预定位置存储于存储部；基于所述第1不可驻停车区域和所述第1驻停车预定位置，判定是否能够使所述自动驾驶车辆在所述第1驻停车预定位置驻停车；在通过所述判定而判定为不能使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下，基于规定的变更条件，将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为第2驻停车预定位置；取得表示所述自动驾驶车辆的当前位置的车辆位置；设定从所述车辆位置到所述第2驻停车预定位置的路径；基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动。2.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：将驻停车区存储于所述存储部，所述驻停车区表示包含所述第1驻停车预定位置的规定区域，所述规定的变更条件是如下条件：决定所述驻停车区中的除所述第1不可驻停车区域之外的区域即可驻停车区域；将在使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下所驻停车的所述自动驾驶车辆的区域与所述第1不可驻停车区域不重叠、且所述自动驾驶车辆的所述区域的至少一部分包含在所述可驻停车区域中的位置决定为所述第2驻停车预定位置。3.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：基于所述第1驻停车预定位置，决定所述第1驻停车预定位置的周边区域，基于地图信息以及与禁止驻停车有关的规则，将作为禁止所述自动驾驶车辆的驻停车的区域而预先决定的第2不可驻停车区域存储于所述存储部，所述规定的变更条件是如下条件：基于所决定的所述周边区域和所述第2不可驻停车区域，将所述周边区域中的所述自动驾驶车辆能够驻停车的位置决定为所述第2驻停车预定位置。4.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：将驻停车预定列表存储于所述存储部，所述驻停车预定列表表示所述自动驾驶车辆按顺序要驻停车的预定的多个驻停车预定位置，所述规定的变更条件是如下条件：基于所述驻停车预定列表，将所述多个驻停车预定位置中的所述第1驻停车预定位置之后的下一个要驻停车的预定的驻停车预定位置决定为所述第2驻停车预定位置。5.根据权利要求1所述的控制方法，对于所述变更，在通过所述识别而识别为所述被拍摄物是移动体、且通过所述判定而判定为不能使所述自动驾驶车辆驻停车的情况下，不将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为所述第2驻停车预定位置，所述控制方法还包括：设定从所述车辆位置到所述第1驻停车预定位置的路径；基于所述路径来控制所述自动驾驶车辆的移动，以使得所述自动驾驶车辆在经过规定期间之后再次到达所述第1驻停车预定位置。6.根据权利要求1所述的控制方法，所述自动驾驶车辆是用于向配送目的地配送货物的车辆，所述控制方法还包括：将所述货物的收件人所操作的收件人终端的地址预先存储于所述存储部；生成第1通知信息，所述第1通知信息表示已将所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置从所述第1驻停车预定位置变更为所述第2驻停车预定位置之意；基于所述地址，将所生成的所述第1通知信息发送到所述收件人终端。7.根据权利要求6所述的控制方法，还包括：生成第2通知信息，所述第2通知信息表示对所述自动驾驶车辆要驻停车的预定位置进行了变更的理由；基于所述地址，将所生成的所述第2通知信息发送到所述收件人终端。8.根据权利要求6所述的控制方法，还包括：在所述第2驻停车预定位置包含在所述驻停车区内的情况下，不向所述收件人终端发送所述第1通知信息。9.根据权利要求6所述的控制方法，还包括：生成表示所述第2驻停车预定位置的第3通知信息；基于所述地址，将所生成的所述第3通知信息发送到所述收件人终端。10.根据权利要求6所述的控制方法，还包括：基于所识别出的所述被拍摄物，决定表示禁止所述自动驾驶车辆的驻车的区域的不可驻车区域；在判定为能够使所述自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：久原俊介，
申请(专利权)人：松下电器美国知识产权公司，
类型：发明
国别省市：美国,US