本发明专利技术涉及智能交通领域，公开了一种车辆定位方法及装置，该方法应用于ETC系统中，首先接收与所述ETC系统相连接的摄像头拍摄的视频图像，建立图像坐标系，并建立相应的车道坐标系；获取所述视频图像中，各个运动目标在所述车道坐标系R中的坐标，其中各运动目标对应的是视频图像中的待定位车辆；最后根据电子标签定位技术，确定具有电子标签的车辆在所述车道坐标系R的坐标，并与各运动目标在所述车道坐标系R上的坐标相匹配，由于通过电子标签定位技术只能获取具有电子标签的车辆的坐标，通过二者的匹配，能够确定各个运动目标是否具有电子标签，以及有电子标签的运动目标和无电子标签的运动目标之间的前后位置关系，实现车辆定位。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术涉及智能交通领域，公开了一种车辆定位方法及装置，该方法应用于ETC系统中，首先接收与所述ETC系统相连接的摄像头拍摄的视频图像，建立图像坐标系，并建立相应的车道坐标系；获取所述视频图像中，各个运动目标在所述车道坐标系R中的坐标，其中各运动目标对应的是视频图像中的待定位车辆；最后根据电子标签定位技术，确定具有电子标签的车辆在所述车道坐标系R的坐标，并与各运动目标在所述车道坐标系R上的坐标相匹配，由于通过电子标签定位技术只能获取具有电子标签的车辆的坐标，通过二者的匹配，能够确定各个运动目标是否具有电子标签，以及有电子标签的运动目标和无电子标签的运动目标之间的前后位置关系，实现车辆定位。【专利说明】车辆定位方法、装置及处理器
本专利技术涉及智能交通领域，特别是涉及一种车辆定位方法、装置及处理器。
技术介绍
智能交通，能够为交通参与者提供多样性的服务，是未来交通系统的发展方向，在这种趋势下，ETC (Electronic Toll Collection,电子不停车收费)系统得到广泛应用。所述ETC系统包括后台系统、车道控制器、RSU (Rate-Sensor Unit，速率传感器装置)和OBU (On board Unit,车载单元)等,它是指车辆在通过收费站时，首先根据预先安装在车辆中的电子标签进行定位，以确定驶入ETC车道的车辆的位置，然后通过车载设备实现车辆信息的识别，并在识别成功后，自动从该车辆绑定的IC卡(Integrated CircuitCard，集成电路卡)或银行账户上扣除相应资金的一种电子收费系统。通过所述ETC系统，通过收费站时不需要人工缴费，也无须停车，高速费将从卡中自动扣除，从而能够实现不停车收费。但是，专利技术人在本申请的研究过程中发现，通过ETC系统进行收费时，若进入ETC车道的车辆未安装电子标签，则ETC系统不能识别车道中车辆的前后位置关系，从而无法对车辆实现准确的定位。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种车辆定位方法及装置，以解决现有技术中无法对车辆实现准确定位的问题，具体实施方案如下:一种车辆定位方法，包括:接收包含有待定位车辆的视频图像；根据所述视频图像，建立图像坐标系T，并根据ETC车道，建立车道坐标系R ；根据所述图像坐标系T和所述车道坐标系R之间的映射关系，获取所述视频图像中，各个待定位车辆对应的运动目标在所述车道坐标R中的坐标；通过电子标签定位技术确定具有电子标签的车辆在所述车道坐标系R的坐标，并将其与所述各个运动目标在所述车道坐标系R上的坐标相匹配，确定各个运动目标是否具有电子标签，以及有电子标签的运动目标和无电子标签的运动目标之间的前后位置关系。优选的，所述获取所述视频图像中，各个待定位车辆对应的运动目标在所述车道坐标系R中的坐标，包括:获取标定在所述车道坐标系R上，且已知坐标的四个以上的车道标识点，并根据所述图像坐标系T和车道坐标系R的对应关系，获取与所述车道标识点相对应的图像标识点在所述图像坐标系T中的坐标；根据所述图像标识点在所述图像坐标系T中的坐标，确定各个运动目标在所述图像坐标系T中的运动轨迹方程L ；获取所述图像坐标系T中，所述各个运动目标的质心的坐标；根据方程L获取所述各个运动目标的质心在所述运动轨迹上的投影点的坐标；根据所述投影点的坐标确定所述各个运动目标在所述车道坐标系R上的坐标。优选的，所述根据所述图像标识点在所述图像坐标系T中的坐标，确定各个运动目标在所述图像坐标系T中的运动轨迹方程L，包括:yR - vR根据k =2，确定所述运动轨迹的斜率k ；根据蛛?-气)= )-4，确定所述运动轨迹L的方程；其中，(?)和(? ,?)为所述图像坐标系T中的所述图像标识点的坐标。优选的，所述获取所述图像坐标系T中，所述各个运动目标的质心坐标包括:获取各个所述运动目标在所述图像坐标系T中的位置；对获取到的所述各个运动目标所在的位置进行轮廓提取，确定所述运动目标的轮廓内所包含的像素；根据所述运动目标的轮廓内所包含的像素进行计算，获取所述运动目标的质心。优选的，当所述视频图像为灰度图像时，获取所述运动目标的质心的算法为:ηΣ啊`Xc=~-， "V" I ZJn > i=0 Xm,y,yc=—?-, j=0其中，(Xi, Yi)为所述运动目标的轮廓内所包含的像素的坐标；i为所述像素的个数,当所述轮廓内共有η个像素时，i的取值为0、1、2......η ；Hii为第i个像素对应的灰度值；(X。，yc)为所述运动目标的质心的坐标。优选的，获取所述运动目标的质心在所述运动轨迹上的投影点的坐标，包括:获取垂直于L，并通过所述质心的直线对应的直线方程M ；根据L的方程，获取L和M的交点，所述交点即为所述投影点的坐标。优选的，所述根据所述投影点的坐标确定所述各个运动目标在所述车道坐标系R上的坐标，包括:获取所述车道坐标系R的原点O’对应在所述图像坐标系T中的图像标识点R0的坐标，并根据各个所述图像标识点在所述图像坐标系T中的坐标，确定所述图像坐标系T中，各个所述图像标识点与Rtl之间的距离；根据所述各个图像标识点与Rtl之间的距离，以及与所述各个图像标识点相对应的标识点在所述车道坐标系R上的坐标，获取方程f (D)，其中，D表示所述图像坐标系T中的点与Rtl的距离，f (D)表示与所述图像坐标系R中的点相对应的车道坐标系T中的点距原点的距离；根据所述运动目标的投影点的坐标，获取各个所述运动目标的投影点与Rtl的距离，并根据所述方程f (D)，获取各个所述运动目标在所述车道坐标系R上的坐标。相应的，本专利技术还公开了一种车辆定位装置，包括:接收模块，用于接收包含有待定位车辆的视频图像；坐标系建立模块，用于根据所述视频图像，建立图像坐标系R，并根据ETC车道，建立车道坐标系R ；运动目标坐标确定模块，用于根据 所述图像坐标系T和所述车道坐标系R之间的映射关系，获取所述视频图像中，各个待定位车辆对应的运动目标在所述车道坐标R中的坐标；车辆定位模块，用于通过电子标签定位技术确定具有电子标签的车辆在所述车道坐标系R的坐标，并将其与所述各个运动目标在所述车道坐标系R上的坐标相匹配，确定各个运动目标是否具有电子标签，以及有电子标签的运动目标和无电子标签的运动目标之间的前后位置关系。优选的，所述运动目标坐标确定模块包括:图像标识点确定单元，用于获取标定在所述车道坐标系R上，且已知坐标的四个以上的车道标识点，并根据所述图像坐标系T和车道坐标系R的对应关系，获取与所述车道标识点相对应的图像标识点在所述图像坐标系T中的坐标；轨迹方程确定单元，用于根据所述图像标识点在所述图像坐标系T中的坐标，确定各个运动目标在所述图像坐标系T中的运动轨迹方程L ；质心坐标确定单元，用于获取所述图像坐标系T中，所述各个运动目标的质心的坐标；投影点坐标确定单元，用于根据方程L获取所述各个运动目标的质心在所述运动轨迹上的投影点的坐标；运动目标坐标确定单元，用于根据所述投影点的坐标确定所述各个运动目标在所述车道坐标系R上的坐标。优选的，所述轨迹方程确定单元包括: 第一子单元，用于根据【权利要求】1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括: 接收包含有待定位本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆定位方法，其特征在于，包括：接收包含有待定位车辆的视频图像；根据所述视频图像，建立图像坐标系T，并根据ETC车道，建立车道坐标系R；根据所述图像坐标系T和所述车道坐标系R之间的映射关系，获取所述视频图像中，各个待定位车辆对应的运动目标在所述车道坐标R中的坐标；通过电子标签定位技术确定具有电子标签的车辆在所述车道坐标系R的坐标，并将其与所述各个运动目标在所述车道坐标系R上的坐标相匹配，确定各个运动目标是否具有电子标签，以及有电子标签的运动目标和无电子标签的运动目标之间的前后位置关系。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：杨耿，徐根华，杨成，
申请(专利权)人：深圳市金溢科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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