移动物体的检测方法和设备技术

提出了一种检测移动物体的方法和装置。其中，在与道路横交方向的检测线上方装设多个探头，其输出经过Ａ／Ｄ变换和二进制变换处理，然后将其输出沿该检测线链接。一个车辆检测预处理器，对于取得的链接０／１出现数据按照预定顺序执行填补、噪声舍弃、宽度保持、Ｙ特性轮廓线防止、延迟、最大宽度核对等预处理。一个车辆检测处理器，根据经过车辆检测预处理的链接０／１出现数据，对于驶入车辆、出现车辆、校正／删除车辆等进行区分和检测处理。减少了移动物体的误检测。（*该技术在2017年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种移动物体(例如车辆)的检测方法(例如遥感技术)和设备。根据已知，现有一种对于行驶在收费道路上的车辆记帐收费的系统(参阅日本专利发布出版物开平4-34684号)，利用光学方法检测驶入收费门的车辆，在尚未付完道路费以前，在收费门的出口处放下一条拦路付费杆，等到确认道路费付清之后，拦路杆方才扬起。这种系统的最大缺点就是必须要设置收费门。本专利技术的动机在于要解决这种通用系统中的存在的上述问题。另一个动机在于要针对以前在由本专利的申请委托人在日本专利申请书开平7-82523号以及相应的美国专利申请书序号08/661,703中提出的自动记帐系统(以下称过去提出的系统)进行改进。有关解决过去提出的系统的问题，也就是该第一个动机，业已在过去提出的系统中得到实现。在过去提出的系统中，要横跨道路建设一个龙门架。通过安装在龙门架上的天线和装在车辆以内的装置(IU)之间的无线电通信，对车辆进行记帐和记帐确认作业。所以，在以前提出的系统中不需要兴建收费门。这样做的优点在于减少这些设施的兴建及管理费用。由于可以在自由通行的道路上驾车行驶，可以避免交通堵塞的瓶颈现象。此外，在使用一套自动记帐系统的处理过程中，由于必须对该系统进行管理，所以对于行驶在道路上的车辆的记帐工作可以进行得公平合理。在过去提出的系统中，可以采取措施检出那些未装IU的车辆、持有另一辆车辆的IU的车辆以及未付足费用的车辆(以下统称为违章车辆)，并且拍下他们的车号牌。有关这方面的问题，通过该系统的管理工作可以满足上述目的的要求。在过去提出的系统中，一种针对这个问题特别行之有效的方法是采用遥感技术来检测车辆，然后将检测结果与记帐和记帐确认结果进行对比，借以检出各种类型的违章车辆。具体地说，过去提出的系统的特点是它提供了一种检测车辆处于与道路直交的位置的方法，并且提供它们的检测所在位置(以后称‘车辆检出位置’)，它们的尺寸大小(车辆宽度)等一类的信息，以供与记帐等一类的结果进行对比之用。值得注意的一点是，当进行检测时，例如，由于受到多种因素之中任何一项因素的影响，会造成在道路横向上对车辆的位置做出误测。例如，如果在检测处理过程中产生各种类型的噪声(包括由于车辆检测装置在运转处理过程中或动态行为中产生的因素，在车辆检测装置中由于互相干涉造成的因素，以及由于雨、雪、光、温度、污物、鸟类等环境条件造成的因素)就可能造成误测；也可能将不是车辆的物体检测为是车辆；也可能将一辆车辆检测成多辆车辆。除此以外，如果试图以高分辨率检测车辆的位置也会增加类似以上所述的噪声造成误测的情况并且其他的错误也是可能的，例如，会将车辆的一部分(例如一辆拖车车尾上的角架或方架，由车身外伸的一个反光镜或者是沿着水平方向有复杂外形轮廓的车辆)误测成是第2辆车辆。另外还有，如果当多辆车辆彼此以几乎紧贴在一起的方式并排行驶，也可能将这些车辆误测为单一的一辆车辆。本专利技术的一个目的就是要在采用传感器，例如，距离传感器，检测移动物体，例如车辆时，对于由有关传感器利用移动物体的外形轮廓线、移动情况等所取得的位置信息进行处理，借以减少或避免产生误测。本专利技术的第一个目标是一种移动物体的检测方法；第二个目标是一种移动物体的检测装置。在第一个目标中，周期地执行以下过程一项采用在对一条预先规定的检测线上的多点位置上进行扫描，检测在该检测线处出现的移动物体的处理过程；以及一项定期进行筛选的处理过程，用来对于在该检测中检出的移动物体出现的信息根据由移动物体的主要外形和/或在以前一个时期取得的信息所确定的筛选特征进行筛选。在第二个目标中，是利用各传感器对有关检测线进行扫描，定期在预先规定的检测线的多点位置上检出移动物体出现的信息并根据以前一个时期取得的移动物体的基本外形和/或移动物体信息所确定的筛选特征对在以前某一时期由传感器取得的移动物体出现信息进行筛选。在本专利技术中，根据在检测线上进行扫描和检测所取得的原始移动物体出现的信息，包括表示在检测线的某些位置上有或者没有移动物体出现的信息。该原始移动物体出现的信息易于受到各种类型的噪声、车辆的部件(例如反光镜)、移动物体的移动条件(例如，并排行驶)等的影响。如果将这样的原始移动物体出现的信息原样不动地加以使用，就会产生象误测一类的一些情况。当所取得的信息表示是关于某一个位置的时候，‘有一个移动物体出现’所指的却是在这个位置上实际上根本没有移动物体(或者应该认为没出现)；或者‘没有移动物体出现’所指的却是在这个位置上实际上确有移动物体出现(或者应该考虑有出现)。在本专利技术中，移动物体出现信息要经过筛选处理，借以减少会由于各种类型的噪声的影响产生误测的危险。在本专利技术中，为了对该移动物体出现信息进行筛选所用的筛选特征是根据，例如，移动物体的主要轮廓线确定的。如果将移动物体出现信息根据有关信息确定的筛选特征进行筛选，经过观察一个移动物体的主要轮廓线，就有可能把所取得的表示在一个位置上‘有移动物体出现’、而在这个位置上原本就‘没有移动物体出现’的信息改正为表示‘没有移动物体出现’的信息。或者，反之，就有可能把所取得的表示在一个位置上‘没有移动物体出现’、而在这个位置上原本应该是‘有移动物体出现’的信息改正为表示‘有移动物体出现’的信息。本专利技术的筛选特征或者也可以根据在以前某一时期中取得的有移动物体出现的信息确定。如果将有移动物体出现的信息利用根据有关信息确定的筛选特征进行筛选处理，出于要和以前一个时期关于移动物体出现信息要保持连续性方面的考虑，就有可能把所取得的表示在一个位置上‘有移动物体出现’、而在这个位置上原本就‘没有移动物体出现’的信息改正为表示‘没有移动物体出现’的信息。或者，反之，就有可能把所取得的表示在一个位置上‘没有移动物体出现’、而在这个位置上原本应该是‘有移动物体出现’的信息改正为表示‘有移动物体出现’的信息。在本专利技术中，这些原则减少了例如由于受到各种类型噪声的影响而产生误测的危险，并实现了更准确的移动物体检测。本专利技术包括与用于设定筛选特征的基础有关的各种各样的优选实施例。在第一优选实施例中，当在用于测取移动物体出现信息的多个位置上业已测得表示‘有一个移动物体出现’的位置个数(前者)少于或等于预先确定的、业已测得表示‘没有一个移动物体出现’的位置个数(后者)时，在确定筛选特征时，就要包括一个填补特征，用来将后者的移动物体出现信息的内容修改为‘有移动物体出现’。在本实施例中，筛选特征是根据移动物体的主要轮廓线确定的。特别是根据一个不能够测得‘有一个移动物体出现’的那个相应的位置的轮廓线(即有一个间隙的轮廓线)确定的。因此，如果准备检测从上方观察有一个间隙的移动物体，例如，一辆摩托车，就不大可能会因为有这个间隙而造成多个移动物体的误测。在第二优选实施例中，当在用于测取移动物体出现信息的多个位置上业已测得表示‘没有一个移动物体出现’的位置个数(前者)包括或小于预先确定的、业已测得表示‘有一个移动物体出现’的位置个数(后者)时，在确定筛选特征时，就要包括一个作为将后者的移动物体出现信息的内容修改为‘没有移动物体出现’之用的噪声舍弃特征。在本实施例中，对移动物体的主要轮廓线、特别是在沿着检测线方向上的尺寸划定了一个下限，从而在确定筛选特征时，要考虑到仅只本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动物体的检测方法，包括：对于预定线路进行扫描，在该预定线路的多个位置处检测一个移动物体出现的步骤；对于在上述检测步骤中取得的移动物体出现信息，利用根据该移动物体的主要轮廓线和／或在以前一个时期取得的移动物体出现信息确定的筛选特 征进行筛选的一个步骤；以及周期性地执行上述检测和筛选步骤的步骤。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：吉川和利，砂原秀一，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]