【技术实现步骤摘要】
一种多自由度机械手的控制系统
本专利技术涉及多自由度机械手控制
，尤其涉及一种多自由度机械手的控制系统。
技术介绍
多自由度机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，多自由度机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作，同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。现有机械手定位抓取不够灵活，抓取效果不强，不易操作。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种多自由度机械手的控制系统。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术...
【技术保护点】
1.一种多自由度机械手的控制系统，包括基座(1)和转盘(2)，其特征在于，所述基座(1)的顶端设置有转盘(2)，所述转盘(2)的顶端固定连接有固定柱(3)，所述固定柱(3)顶端固定连接有万向轴承(4)，所述万向轴承(4)固定连接有第一机械臂(5)，所述第一机械臂(5)远离万向轴承(4)的一端设置有轴承(6)，所述轴承(6)固定连接有第二机械臂(7)，所述第二机械臂(7)远离轴承(6)的一端固定连接有固定座(8)，所述固定座(8)的底端设置有小转盘(9)，所述小转盘(9)螺纹连接有连接杆(10)，所述连接杆(10)远离小转盘(9)的一端设置有机爪(11)。
【技术特征摘要】
1.一种多自由度机械手的控制系统，包括基座(1)和转盘(2)，其特征在于，所述基座(1)的顶端设置有转盘(2)，所述转盘(2)的顶端固定连接有固定柱(3)，所述固定柱(3)顶端固定连接有万向轴承(4)，所述万向轴承(4)固定连接有第一机械臂(5)，所述第一机械臂(5)远离万向轴承(4)的一端设置有轴承(6)，所述轴承(6)固定连接有第二机械臂(7)，所述第二机械臂(7)远离轴承(6)的一端固定连接有固定座(8)，所述固定座(8)的底端设置有小转盘(9)，所述小转盘(9)螺纹连接有连接杆(10)，所述连接杆(10)远离小转盘(9)的一端设置有机爪(11)。2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械手的控制系统，其特征在于，所述基座(1)设置有计算机操作系统(1...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩辉辉，
申请(专利权)人：重庆工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：重庆,50
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