纸箱抓取机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种纸箱抓取机械手，属于自动化设备领域，提供一种可在抓取纸箱的过程中防止发生纸箱滑落情况的纸箱抓取机械手，包括机械臂和安装于机械臂上的抓取机构，所述抓取机构包括至少一个纸箱抓手，每个纸箱抓手包括相对平行设置的第一夹板和第二夹板，在第一夹板和第二夹板之间形成抓取区域，所述第一夹板可相对于所述第二夹板相向移动；每个纸箱抓手还包括勾爪，所述勾爪枢接地设置于第一夹板的底部边沿位置，并且当勾爪沿枢接处的转轴转动后可勾置于抓取区域底部的对应边沿位置处。本实用新型专利技术在抓取纸箱的过程中，利用勾爪将纸箱的一侧边沿勾住，可有效地避免在抓取纸箱的过程中发生纸箱滑落的情况，确保对纸箱的有效抓取。

Carton grabbing manipulator

The utility model discloses a carton manipulator, which belongs to the field of automation equipment, a manipulator can prevent the carton carton slide in the carton capture process conditions, including mechanical arm and arm installed on the gripper mechanism, the grasping mechanism includes at least one carton of each starting point the cartons are set in parallel the grasper comprises a first splint and second splint, formed in the region between the first plate and grab second splint, the first splint can move in the opposite direction relative to the second splint; each carton grasper also includes a pawl, bottom edge position of the pawl pivotally connected to the splint is arranged on the first, and when at the corresponding position along the edge of the pawl shaft pivoted at the turn after the grab hook is arranged on the bottom of the area. In the process of grasping the carton, the utility model hooks the side edge of the carton with the claws, which can effectively avoid the situation of the carton slipping in the process of grabbing the carton, and ensure the effective grasp of the carton.

【技术实现步骤摘要】
纸箱抓取机械手
本技术涉及自动化设备领域，尤其涉及一种纸箱抓取机械手。
技术介绍
纸箱在沿输送线被输送过程中，有时需要通过纸箱抓取机械手将纸箱从一条输送线上转移至另外一条输送线上或者对纸箱进行堆放。然而现有的纸箱抓取机械手，其主要通过夹持力对纸箱的两侧面或者多侧面进行夹紧，然后依靠摩擦力进行抓取，此种方式容易造成纸箱在抓取过程中由于夹紧力不够而造成纸箱的滑落；另外，现有的纸箱抓取机械手存在不便于调节的问题，因而不便于根据纸箱的不同尺寸规格而进行对应的调节，其使用范围受到较大限制。
技术实现思路
本技术解决的技术问题是提供一种可在抓取纸箱的过程中防止发生纸箱滑落情况的纸箱抓取机械手。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：纸箱抓取机械手，包括机械臂和安装于机械臂上的抓取机构，所述抓取机构包括至少一个纸箱抓手，每个纸箱抓手包括相对平行设置的第一夹板和第二夹板，在第一夹板和第二夹板之间形成抓取区域，所述第一夹板可相对于所述第二夹板相向移动；每个纸箱抓手还包括勾爪，所述勾爪枢接地设置于第一夹板的底部边沿位置，并且当勾爪沿枢接处的转轴转动后可勾置于抓取区域底部的对应边沿位置处。进一步的是：每个纸箱抓手还包括勾爪驱动机构，所述勾爪驱动机构设置于第一夹板上，所述勾爪驱动机构与勾爪传动连接并可驱动勾爪转动。进一步的是：每个纸箱抓手还包括安装座、夹紧直线导轨、夹紧驱动机构和滑座，所述第二夹板固定设置在所述安装座的一侧，所述夹紧直线导轨固定设置在安装座上，并且夹紧直线导轨的走向垂直于第二夹板；所述滑座设置于所述夹紧直线导轨上，所述夹紧驱动机构用于驱动所述滑座在所述夹紧直线导轨上移动；所述第一夹板固定设置于所述滑座上。进一步的是：每个纸箱抓手还包括止回机构，所述止回机构包括止回棘齿、止回棘爪和止回驱动机构，所述止回棘齿设置在第一夹板上，所述止回驱动机构设置在安装座上，所述止回棘爪设置于止回驱动机构的输出端上，并且通过止回驱动机构可使所述止回棘爪与所述止回棘齿相啮合。进一步的是：所述抓取机构还包括调节滑轨，所述纸箱抓手可沿所述调节滑轨移动地设置在所述调节滑轨上。进一步的是：所述抓取机构包括四个纸箱抓手，四个纸箱抓手并排设置，并且相邻两个纸箱抓手之间的间距可调。进一步的是：所述抓取机构还包括调节驱动机构和连杆；在调节滑轨的中部设置有中间固定板，在中间固定板的两侧分别设置有连杆，并且连杆的一端固定在中间固定板的中心位置上，连杆的另一端沿调节滑轨的方向可伸缩地延伸设置，所述调节驱动机构用于调节所述连杆伸缩，所述纸箱抓手分别与对应的连杆相连，并可通过连杆的伸缩带动纸箱抓手沿调节滑轨移动。进一步的是：所述抓取机构还包括隔板吸盘、支杆和支杆驱动机构，所述隔板吸盘设置于支杆的一端，支杆的另一端可转动地设置于所述抓取机构上，所述支杆驱动机构用于驱动所述支杆转动，并且通过支杆的转动可使隔板吸盘在水平方向和竖直方向进行位置切换；当所述隔板吸盘转至竖直方向时，隔板吸盘位于抓取区域的外侧且从抓取区域的底部凸出。进一步的是：所述隔板吸盘设置有四组，四组隔板吸盘在抓取机构上呈矩形分布，所述支杆驱动机构设置有一个，并且由该支杆驱动机构可驱动四组隔板吸盘对应的支杆同步转动。进一步的是：所有的驱动机构均为气缸。本技术的有益效果是：本技术通过在纸箱抓取机械手上设置勾爪机构，可在抓取纸箱的过程中，利用勾爪将纸箱的一侧边沿勾住，进而通过勾爪并同时配合第一夹板和第二夹板对纸箱的夹持作用实现对纸箱的抓取操作，可有效地避免在抓取纸箱的过程中发生纸箱滑落的情况，确保对纸箱的有效抓取。另外，本技术还可通过调节第一夹板和第二夹板之间的间距以及调节相邻两个纸箱抓手之间的间距，可实现根据不同长、宽尺寸的纸箱进行相应的调节，因此可满足对各种规格尺寸的纸箱的抓取操作。另外，本技术中还通过设置相应的隔板吸盘，可实现对隔板的“抓取”，这样可实现在多层堆放纸箱时，可在每堆放一层纸箱后通过隔板吸盘抓取相应的隔板放置于堆放的纸箱上方。附图说明图1为本技术所述的纸箱抓取机械手的立体示意图；图2为抓取机构的立体示意图；图3为抓取机构的俯视图；图4为抓取机构的主视图；图5为抓取机构的侧视图；图6为单个纸箱抓手的立体示意图；图7为单个纸箱抓手的主视图；图8为图7中A-A截面的剖视图；图9为图7中B-B截面的剖视图；图10为图9中局部区域C的放大示意图；图中标记为：机械臂1、抓取机构2、纸箱抓手3、第一夹板31、第二夹板32、勾爪33、勾爪驱动机构34、安装座35、夹紧直线导轨36、夹紧驱动机构37、滑座38、止回机构39、止回棘齿391、止回棘爪392、止回驱动机构393、抓取区域4、调节滑轨5、调节驱动机构6、隔板吸盘7、支杆8、支杆驱动机构9、连杆10、中间固定板11、同步带12、过渡轮13、支杆转轴14。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术进一步说明。如图1至图10中所示，本技术所述的纸箱抓取机械手是用于对纸箱进行抓取并实现转移的设备，其包括机械臂1和安装于机械臂1上的抓取机构2，所述抓取机构2包括至少一个纸箱抓手3，每个纸箱抓手3包括相对平行设置的第一夹板31和第二夹板32，在第一夹板31和第二夹板32之间形成抓取区域4，所述第一夹板31可相对于所述第二夹板32相向移动；每个纸箱抓手3还包括勾爪33，所述勾爪33枢接地设置于第一夹板31的底部边沿位置，并且当勾爪33沿枢接处的转轴转动后可勾置于抓取区域4底部的对应边沿位置处。其中，机械臂1为可实现相应移动的机构，进而实现带动抓取机构2的移动。不失一般性，本技术中的机械臂1可以采用常规的多轴机械臂(或者称为多轴机器人)。另外，本技术中所述的勾爪33，其是在抓取纸箱的过程中，当待抓取的纸箱已经位于抓取区域4内以后，通过转动勾爪33并使其勾置在纸箱上相应的底部边沿位置，以此实现对纸箱的该底部边沿提供一定的支撑和阻挡，进而有效地防止纸箱从底部滑落。不失一般性，为了对每个勾爪3实现转动驱动，每个纸箱抓手3还包括勾爪驱动机构34，所述勾爪驱动机构34设置于第一夹板31上，所述勾爪驱动机构34与勾爪33传动连接并可驱动勾爪33转动；具体可参照附图中所示结构进行设置。另外，为了便于勾爪33勾置在待抓取纸箱的底部位置，在实际抓取纸箱的过程中，可在待抓取纸箱的下方留有相应的镂空结构。例如，可采用辊式输送线对纸箱进行输送，这样可在辊式输送线内的相邻两个滚筒之间即为便于勾爪33勾入的镂空结构；或者也可设置有用于放置纸箱的托板，并在托板上设置有允许勾爪33勾入的镂空结构。更具体的，在抓取纸箱的过程中，通常还需要第一夹板31和第二夹板32对纸箱的两侧施加一定的夹紧力，以确保对纸箱的有效抓取，并防止在抓取纸箱的过程中发生纸箱的晃动。为此，本技术中对于纸箱抓手3可进一步采取如下设置：每个纸箱抓手3还包括安装座35、夹紧直线导轨36、夹紧驱动机构37和滑座38，所述第二夹板32固定设置在所述安装座35的一侧，所述夹紧直线导轨36固定设置在安装座35上，并且夹紧直线导轨36的走向垂直于第二夹板32；所述滑座38设置于所述夹紧直线导轨36上，所述夹紧驱动机构37用于驱动所述滑座38在所述夹紧直线导轨36上移本文档来自技高网...

【技术保护点】
纸箱抓取机械手，包括机械臂(1)和安装于机械臂(1)上的抓取机构(2)，其特征在于：所述抓取机构(2)包括至少一个纸箱抓手(3)，每个纸箱抓手(3)包括相对平行设置的第一夹板(31)和第二夹板(32)，在第一夹板(31)和第二夹板(32)之间形成抓取区域(4)，所述第一夹板(31)可相对于所述第二夹板(32)相向移动；每个纸箱抓手(3)还包括勾爪(33)，所述勾爪(33)枢接地设置于第一夹板(31)的底部边沿位置，并且当勾爪(33)沿枢接处的转轴转动后可勾置于抓取区域(4)底部的对应边沿位置处。

【技术特征摘要】
1.纸箱抓取机械手，包括机械臂(1)和安装于机械臂(1)上的抓取机构(2)，其特征在于：所述抓取机构(2)包括至少一个纸箱抓手(3)，每个纸箱抓手(3)包括相对平行设置的第一夹板(31)和第二夹板(32)，在第一夹板(31)和第二夹板(32)之间形成抓取区域(4)，所述第一夹板(31)可相对于所述第二夹板(32)相向移动；每个纸箱抓手(3)还包括勾爪(33)，所述勾爪(33)枢接地设置于第一夹板(31)的底部边沿位置，并且当勾爪(33)沿枢接处的转轴转动后可勾置于抓取区域(4)底部的对应边沿位置处。2.如权利要求1所述的纸箱抓取机械手，其特征在于：每个纸箱抓手(3)还包括勾爪驱动机构(34)，所述勾爪驱动机构(34)设置于第一夹板(31)上，所述勾爪驱动机构(34)与勾爪(33)传动连接并可驱动勾爪(33)转动。3.如权利要求1所述的纸箱抓取机械手，其特征在于：每个纸箱抓手(3)还包括安装座(35)、夹紧直线导轨(36)、夹紧驱动机构(37)和滑座(38)，所述第二夹板(32)固定设置在所述安装座(35)的一侧，所述夹紧直线导轨(36)固定设置在安装座(35)上，并且夹紧直线导轨(36)的走向垂直于第二夹板(32)；所述滑座(38)设置于所述夹紧直线导轨(36)上，所述夹紧驱动机构(37)用于驱动所述滑座(38)在所述夹紧直线导轨(36)上移动；所述第一夹板(31)固定设置于所述滑座(38)上。4.如权利要求3所述的纸箱抓取机械手，其特征在于：每个纸箱抓手(3)还包括止回机构(39)，所述止回机构(39)包括止回棘齿(391)、止回棘爪(392)和止回驱动机构(393)，所述止回棘齿(391)设置在第一夹板(31)上，所述止回驱动机构(393)设置在安装座(35)上，所述止回棘爪(392)设置于止回驱动机构(393)的输出端上，并且通过止回驱动机构(393)可使所述止回棘爪(392)与所述止...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明飞，王素榕，万维根，
申请(专利权)人：成都泓睿科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：四川,51