一种柔性气动机械手的制备方法技术

一种柔性气动机械手的制备方法，它涉及一种气动机械手的制备方法。本发明专利技术是为了解决目前软体机械手的力学性能较差的技术问题。本发明专利技术：一、外层Ecoflex00‑30的制备；二、芯部PDMS的制备。本发明专利技术柔性气动机械手中的外壳和芯部之间的柔性过渡层以提高材料性能和改善柔性机械手的气动响应。本发明专利技术应用于制备柔性气动机械手。

A preparation method of a flexible pneumatic manipulator

A preparation method of a flexible pneumatic manipulator relates to a preparation method of an pneumatic manipulator. The present invention is to solve the technical problem of the poor mechanical performance of the current mollusk manipulator. The present invention: first, the outer Ecoflex00 30 preparation; two, the core part of the preparation of PDMS. The flexible transition layer between the shell and the core of the flexible pneumatic machine is developed to improve the material performance and improve the aerodynamic response of the flexible manipulator. The invention is applied to the preparation of a flexible pneumatic manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种柔性气动机械手的制备方法
本专利技术涉及一种气动机械手的制备方法。技术背景随着社会的进步和科技的发展，机械手将渗透到包括工业、服务业、航天、医疗等众多行业领域，辅助人们完成特定环境及危险区域的相关任务，降低劳动强度，改善工作环境与生活条件。因此，机械手的研究与制造具有深远的学术价值与应用意义。目前国内外对硬质机械手的研究相对成熟，已经有一定规模的商业应用。然而硬质机械手仍存在一些不足：(1)关节结构柔性不足，自由度较低，不易操纵复杂形状的目标；(2)体积、质量均较大，操作能耗高；(3)制造难度较大，生产成本较高。软体机械手有望弥补硬质机械手的不足。软体机械手由柔性高分子材料制备而成，具有无限自由度，理论上可产生的状态无穷多，同时具有密度低、驱动力极小、加工工艺简单等优点。在大量软体机械手的研究中，GeorgeM.Whitesides以硅橡胶弹性体为基体的气动机械手研究取得了初步的成果，是向样品孔道中施加气压，弹性体薄侧壁会发生明显的扩张，弹性体外侧与高模量柔性材料(如纸张、布料、纤维等材料)复合后，继续施加气压时，硅橡胶的另一侧发生变形，从而导致复合材料发生弯曲运动。不过此方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种柔性气动机械手的制备方法，其特征在于柔性气动机械手的制备方法是按以下步骤进行的：一、外层的制备：①将模具表面均匀喷涂硅橡胶脱模剂，将Ecoflex00‑30组分A与Ecoflex00‑30组分B混合并搅拌均匀，置于超声波清洗器中分散5min～15min，然后置于冰水浴中，得到Ecoflex00‑30预聚混合物；所述的Ecoflex00‑30组分A与Ecoflex00‑30组分B的质量比为(0.6～1.2):1；所述的模具的外壳是一个空心的圆柱体，模具的芯部是一个与外壳同轴的两端封闭的圆柱体，在外壳和芯部之间均匀布置3个弧形片；所述的Ecoflex00‑30组分A为铂催化硅橡胶基体，所述的E...

【技术特征摘要】
1.一种柔性气动机械手的制备方法，其特征在于柔性气动机械手的制备方法是按以下步骤进行的：一、外层的制备：①将模具表面均匀喷涂硅橡胶脱模剂，将Ecoflex00-30组分A与Ecoflex00-30组分B混合并搅拌均匀，置于超声波清洗器中分散5min～15min，然后置于冰水浴中，得到Ecoflex00-30预聚混合物；所述的Ecoflex00-30组分A与Ecoflex00-30组分B的质量比为(0.6～1.2):1；所述的模具的外壳是一个空心的圆柱体，模具的芯部是一个与外壳同轴的两端封闭的圆柱体，在外壳和芯部之间均匀布置3个弧形片；所述的Ecoflex00-30组分A为铂催化硅橡胶基体，所述的Ecoflex00-30组分B为铂催化硅橡胶固化剂；②向模具中灌注Ecoflex00-30预聚混合物，将模具放入真空干燥器中并抽真空，当模具中无气泡冒出时取出模具；所述的灌注Ecoflex00-30预聚混合物的体积为模具容积的1/4；③重复步骤②至模具完全充满，最后将模具置于恒温鼓风干燥器，在温度为40℃～120℃的条件下固化30min～40min；二、芯部的制备：①将PDMS前驱体与固化液混合并搅拌均匀，置于超声波清洗器中超声5min～30min，得到PDMS预聚混合物；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨丽，叶会见，朱云飞，邵文柱，姜利祥，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23