The invention discloses an autonomous control system for power transmission line inspection robot, which comprises IPC, and IPC are respectively connected with the motor drive module, data acquisition module, communication module and power supply; the computer including the behavior system, used for receiving data from other modules, and issued orders; the motor drive module, for driving a motor; the data acquisition module, data acquisition for IPC detection; the communication module, the control station for the ground to send inspection data. The invention realizes inspection robot to quickly surmount obstacles, operate conveniently and stabilize patrol inspection. At the same time, it constantly adjusts the planning plan in the behavior planning, and carries out the hierarchical planning to achieve self control inspection.
【技术实现步骤摘要】
一种输电线巡检机器人自主控制系统及方法
本专利技术涉及输电线巡检领域,尤其是一种输电线巡检机器人自主控制系统及方法。
技术介绍
我们国家地缘辽阔,电气化现在已经遍布各个角落,高压的输电线路也是越来越密集,甚至许多偏远山区也已经告别了煤油灯时代;但高压线路都在野外,像大风大雪等一些恶劣天气,泥石流地震等自然灾害包括人为的偷盗破坏设施都会对高压线路的正常运行造成威胁,其造成的后果是不可估量的;因此必须做好高压线路的检测和维护。为了保障电力线路的正常运行,需要对输电线路进行定期维护。巡检不仅了解掌握线路的运行状况,也能及时发现线路及设备的缺陷和周边环境情况的变,为线路维修维护提供资料。目前主要是采用人工目测检查的方式,但我国输电线路里程长、覆盖范围广,有些线路还跨越山区、大河、草地及原始森林等,这就使巡检工作劳动强度大且难以保证巡检到位率并且影响巡检质量,同时高空带电作业,巡检人员的安全存在隐患。为了解决上述问题,采用机器人对线路进行巡检,机器人可多任务同时执行,实时反馈线路情况,能将工人彻底从辛苦危险的高压线巡检工作中解放出来;但是现有输电线上设置有间隔棒,用于将多股输电线分散,而这些间隔棒则成为机器人沿线路运行的障碍。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的在于:针对上述存在的问题,提供一种输电线巡检越障机器人的自主控制系统,能够实现巡检机器人的自主巡检,并将检测数据发送到地面站,能够跨越障碍物进行巡检,不用停止运行,提高巡检效率,越障简单。本专利技术采用的技术方案如下:本专利技术一种输电线巡检机器人自主控制系统,包括工控机,以及与工控机分别连接的电机驱动模块、 ...
【技术保护点】
一种输电线巡检机器人自主控制系统,其特征在于:包括工控机,以及与工控机分别连接的电机驱动模块、数据采集模块、通信模块和电源;所述工控机包括行为产生系统,用于接收其他模块上传的数据,并发出执行命令;所述电机驱动模块,用于进行电机驱动;所述数据采集模块,用于为工控机采集检测数据;所述通信模块,用于将巡检数据发送到地面控制站。
【技术特征摘要】
1.一种输电线巡检机器人自主控制系统,其特征在于:包括工控机,以及与工控机分别连接的电机驱动模块、数据采集模块、通信模块和电源;所述工控机包括行为产生系统,用于接收其他模块上传的数据,并发出执行命令;所述电机驱动模块,用于进行电机驱动;所述数据采集模块,用于为工控机采集检测数据;所述通信模块,用于将巡检数据发送到地面控制站。2.根据权利要求1所述的输电线巡检机器人自主控制系统,其特征在于:所述通信模块包括无线数传单元和视频图像发射单元;所述无线数传单元,用于进行控制通讯;所述视频图像发射单元和视频图像接收单元分别进行视频图像数据的发送和接收。3.根据权利要求1所述的输电线巡检机器人自主控制系统,其特征在于:所述数据采集模块包括数据采集卡和传感器组。4.根据权利要求1所述的输电线巡检机器人自主控制系统,其特征在于:所述行为产生系统包括规则库和行为解释知识库;所述规则库包括行为目标规则库和行为效果规则库,用于根据检测数据以及对应的匹配规则,生成行为命令;所述行为解释知识库,用于对规划出的行为...
【专利技术属性】
技术研发人员:丁伟,
申请(专利权)人:成都意町工业产品设计有限公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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