一种控制多个移动机器人并发运行的方法及其系统技术方案

本发明专利技术公开了一种控制多个移动机器人并发运行的方法及其系统，属于仓储系统的自动化和智能化技术领域。所述控制方法包括以下步骤：由控制端对运载任务进行分配，为分配的移动机器人进行路径规划，并将路径规划结果发送给移动机器人，移动机器人上报实时位置状态信息，控制端综合处理所有移动机器人上报的位置状态信息判断可能的冲突状况并实时生成冲突避让信息发送给移动机器人，移动机器人在运行过程中根据该避让信息实时避让直至到达终点。所述控制系统包括任务分派模块、路径规划模块、冲突协调模块、消息通信模块、处理器和存储器。本发明专利技术尽量避免了移动机器人与控制系统间的有状态交互，可有效减少消息通信量，从而提高系统的整体运行效率。

A method and system for controlling concurrent operation of multiple mobile robots

The invention discloses a method and system for controlling the concurrent operation of a plurality of mobile robots, which belongs to the automation and intelligent technology field of the storage system. The control method comprises the following steps: carrying on the task assigned by the control terminal, the path planning for mobile robot path planning and allocation, the result is sent to the mobile robot, mobile robot real-time position reporting information, control end of comprehensive treatment of all mobile robots reported position information to determine the possible conflict and real-time generation conflict avoidance information is sent to the mobile robot, mobile robot in the process of operation according to the real-time information to avoid collision avoidance until it reaches the end point. The control system includes task assignment module, path planning module, conflict coordination module, message communication module, processor and memory. The invention avoids the state interaction between the mobile robot and the control system as much as possible, and effectively reduces the amount of message traffic, thereby improving the overall operation efficiency of the system.

【技术实现步骤摘要】
一种控制多个移动机器人并发运行的方法及其系统
本专利技术涉及仓储系统的自动化和智能化
，具体地说，是涉及控制多个移动机器人并发运行的方法及其系统。
技术介绍
随着现代电子商务的迅速发展，客户订单量日益剧增，商品库存操作频率极高，品类繁多，数量庞大。传统运营方式下，数据化管理不完善、库位规划不合理、人工操作效率低下等问题严重制约了相关企业的发展。如何利用现代先进的供应链管理、物流业务优化和移动机器人控制技术，实现仓储管理的全流程可视化、自动化、智能化，提高库内和出入库作业效率，降低人力成本，是仓储物流行业亟待解决的问题。现代化智能仓库大多采用移动机器人来实现库存的自动化操作，其中如何控制多个移动机器人并发运行是重要的研究课题。现有的控制多个移动机器人并发运行的系统，如美国亚马逊公司智能仓库中的控制系统(美国专利号：US7920962B2、US8412400B2、US8649899B2)，采用“移动机器人请求+控制系统应答”的方式进行路径行走控制。首先由控制系统将分配的任务发送给移动机器人，然后移动机器人向控制系统请求路径规划，控制系统规划好路径后再将路径信息发送给移动机器人，一个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制多个移动机器人并发运行的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤；1)控制端将运载任务分配给移动机器人；2)控制端根据分配给移动机器人的运载任务所指定的起点和终点以及其他移动机器人的行驶状态规划一条行驶路径；3)控制端将步骤2)获得的被分配移动机器人的行驶路径与其他移动机器人的行驶路径进行比较，并将该行驶路径发送给被分配的移动机器人，若该移动机器人与其他任意一个移动机器人的行驶路径存在冲突区域，则在每个冲突区域处生成一个冲突观察者，每个冲突区域只涉及两个移动机器人之间的冲突，执行步骤4)；4)相应移动机器人往终点行驶并实时向控制端发送自己的位置状态信息；5)控制端根据接收到的所有移动机器人...

【技术特征摘要】
1.一种控制多个移动机器人并发运行的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤；1)控制端将运载任务分配给移动机器人；2)控制端根据分配给移动机器人的运载任务所指定的起点和终点以及其他移动机器人的行驶状态规划一条行驶路径；3)控制端将步骤2)获得的被分配移动机器人的行驶路径与其他移动机器人的行驶路径进行比较，并将该行驶路径发送给被分配的移动机器人，若该移动机器人与其他任意一个移动机器人的行驶路径存在冲突区域，则在每个冲突区域处生成一个冲突观察者，每个冲突区域只涉及两个移动机器人之间的冲突，执行步骤4)；4)相应移动机器人往终点行驶并实时向控制端发送自己的位置状态信息；5)控制端根据接收到的所有移动机器人的位置状态信息触发各冲突观察者进行观察，判断是否出现冲突触发状况或冲突消失状况，所述冲突触发状况为较先驶入冲突区域的移动机器人的位置首次对较后驶入冲突区域的移动机器人的行驶路径造成堵塞的状况，所述冲突消失状况为较先驶入冲突区域的移动机器人最新的位置不再堵塞较后驶入冲突区域的移动机器人的行驶路径的状况：若冲突观察者判断出现冲突触发状况则控制端向较后驶入冲突区域的移动机器人发送设置避让信息，较后驶入冲突区域的移动机器人根据接收到的设置避让信息行驶至设置避让信息中指定的冲突避让点，若到达该点后仍存在堵塞情况则较后驶入冲突区域的移动机器人停止前进，否则继续前进，然后执行步骤6)；若冲突观察者判断出现冲突消失状况则向较后驶入冲突区域的移动机器人发送取消避让信息，控制端删除该冲突观察者，较后驶入冲突区域的移动机器人根据接收到的取消避让信息恢复行驶，然后执行步骤6)；若冲突触发状况或冲突消失状况...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭文哲，申作军，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11