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本发明公开了一种控制多个移动机器人并发运行的方法及其系统，属于仓储系统的自动化和智能化技术领域。所述控制方法包括以下步骤：由控制端对运载任务进行分配，为分配的移动机器人进行路径规划，并将路径规划结果发送给移动机器人，移动机器人上报实时位置状...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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