一种幕墙清洁轨道检测系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种幕墙清洁轨道检测系统，所述系统包括：图像获取设备、移动换轨设备、主处理器；所述图像获取设备与主处理器连接，图像获取设备接收到主处理器发出的获取图像信号，控制图像获取设备受控进行图像获取，并将图像数据传输至主处理器；所述移动换轨设备包括移动杆组、丝杆组、电机；所述移动杆组设置于系统底部；所述丝杆组设置于系统底部，丝杆组一端设置有电机。本实用新型专利技术提供的检测系统适用于高空玻璃窗或玻璃幕墙的清洁工作，安全方便，效率高，有效解决了解决清洁高层玻璃窗户及玻璃幕墙的清洁机器人在高空作业中移动的问题；解决清洁高层玻璃窗户及玻璃幕墙的清洁机器人在高空作业中的安全性问题。

A Clean Track Detection System for Curtain Wall

The utility model discloses a curtain wall cleaning track detection system, which comprises an image acquisition device, a mobile rail changing device and a main processor; the image acquisition device is connected with the main processor, and the image acquisition device receives the acquisition image signal sent by the main processor, controls the image acquisition device to be controlled for image acquisition, and transmits the image data to the main processor. The mobile rail changing device comprises a moving rod group, a screw group and a motor; the moving rod group is set at the bottom of the system; the screw group is set at the bottom of the system, and the motor is set at one end of the screw group. The detection system provided by the utility model is suitable for the cleaning work of high-rise glass windows or glass curtain walls, which is safe, convenient and efficient. It effectively solves the problem of mobile cleaning robots cleaning high-rise glass windows and glass curtain walls in high-altitude operation, and solves the safety problem of cleaning robots cleaning high-rise glass windows and glass curtain walls in high-altitude operation.

【技术实现步骤摘要】
一种幕墙清洁轨道检测系统
本技术涉及一种检测系统，尤其是一种幕墙清洁轨道检测系统。
技术介绍
随着社会的发展经济的进步，城市的进一步发展，城市里出现越来越多的高层建筑，以提高社会经济效益。而建筑行业的发展，使得高层建筑大范围的用玻璃作为建筑的幕墙以使建筑采光更好并且外观简单并大气。玻璃窗户和玻璃幕墙长时间下来免不了会附着灰尘，水印等，污渍的存在会影响建筑的采光和建筑的美观。需要对污渍进行清洁以保证建筑的采光和美观，但高空玻璃窗户和玻璃幕布的清洁工作很困难。目前玻璃幕墙的清洁工作主要是靠人工完成，主要方式有两种：一种是用绳索从楼顶吊挂蜘蛛人在高空作业，这种方式危险性极大。另一种方式是在楼顶上铺设水平轨道，轨道上设有沿轨道运行的卷扬机，卷扬机通过钢缆连接一个工作吊篮，清洁工人站在吊篮里完成玻璃清洁工作，此种方式的安全性相对于前一种有所提高，但清洁工在高空作业仍不可避免地会存在安全隐患，此外铺设轨道、安装设备，成本较高。以上两种人工清洁高空玻璃的方式还受到天气条件的限制。所以需要一种效率高、结构轻便、可用于高空作业的清洁机器人对高空玻璃窗户或玻璃幕墙进行清洁度检测以及清洁已解决高空玻璃清洗工作危险且效率低的问题。另外，要使用清洁机器人能在高空作业，可给清洁机器人配置用于移动的行驶轨道，而在高空轨道的行驶中，其安全保障是一个尤其需要解决的问题，同样要避免出现反复回到站点补充能源的情况。因此有必要设计一种结构方案简单，检测速度快的检测移动换轨系统和方法，使清洁机器人在高空的清洁工作中能安全有保障的进行作业。
技术实现思路
针对上述存在的问题，本技术提供一种幕墙清洁轨道检测系统，用于解决清洁高层玻璃窗户及玻璃幕墙的清洁机器人在高空作业中移动的问题，解决清洁高层玻璃窗户及玻璃幕墙的清洁机器人在高空作业中的安全性问题，以及解决高空玻璃窗户及玻璃幕墙清洗工作危险且效率低的问题。本技术采用的技术方案如下：本技术公开了一种幕墙清洁轨道检测系统，其特征在于：所述系统包括：图像获取设备、移动换轨设备、主处理器；所述图像获取设备与主处理器连接，图像获取设备接收到主处理器发出的获取图像信号，控制图像获取设备受控进行图像获取，并将图像数据传输至主处理器；所述移动换轨设备包括移动杆组、丝杆组、电机；所述移动杆组设置于系统底部；所述丝杆组设置于系统底部，丝杆组一端设置有电机；所述电机与主处理器连接，电机接收到主处理器发出的开启信号，电机转动；电机接收到主处理器发出的关闭信号，电机停止转动。所述图像获取设备设置于系统行进方向一侧的正中间，通过图像获取控制模块连接受控于主处理器。所述图像获取设备包括摄像头，所述摄像头垂直朝向正下方。幕墙清洁轨道检测系统可通过获取图像获取设备正下方的轨道图像，将轨道的形状提取出来得到轨道形状图像P，通过对轨道形状图像P中轨道图像特殊像素点的坐标进行处理和分析，判断换轨系统与轨道的相对位置状态。所述丝杆组分别设置于系统底部行进方向的前后两侧；所述移动杆组中间固定螺母，移动杆组由螺母套接于丝杆组而设置于系统底部。在对换轨系统与轨道的相对位置状态进行判断后，主处理器可分别驱动丝杆组一端设置的电机进行转动，从而带动对应丝杆进行转动，进而使得对应移动杆进行移动来调节系统的位置状态。采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：1、在系统移动移动过程中，对系统在轨道上的行进状态进行实时检测，并根据检测结果对系统的位置状态进行调整，避免了系统在轨道行进中发生偏轨以致脱轨的情况，提高了系统安全性。2、系统结构简单，可降低系统的自重，并且其控制系统及方法简单，由此可降低检测幕墙清洁轨道检测系统在工作时的能耗，使其续航时间更长。3、系统在检测中，实现检测的快速和灵敏，使得高空玻璃窗户及玻璃幕墙清洗工作效率提高。附图说明图1是本技术提供的幕墙清洁轨道检测系统框图。具体实施方式本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。本说明书（包括任何附加权利要求、摘要）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下实施例，对本技术进行进一步详细说明。一种检测幕墙清洁轨道检测系统，如图1所示，其特征在于：所述系统包括：图像获取设备、移动换轨设备、主处理器；所述图像获取设备与主处理器连接，图像获取设备接收到主处理器发出的获取图像信号，控制图像获取设备受控进行图像获取，并将图像数据传输至主处理器；所述移动换轨设备包括移动杆组、丝杆组、电机；所述移动杆组设置于系统底部；所述丝杆组设置于系统底部，丝杆组一端设置有电机；所述电机与主处理器连接，电机接收到主处理器发出的开启信号，电机转动；电机接收到主处理器发出的关闭信号，电机停止转动。所述图像获取设备设置于系统行进方向一侧的正中间，通过图像获取控制模块连接受控于主处理器。所述图像获取设备包括摄像头，所述摄像头垂直朝向正下方。检测幕墙清洁轨道检测系统可通过获取图像获取设备正下方的轨道图像，将轨道的形状提取出来得到轨道形状图像P，通过对轨道形状图像P中轨道图像特殊像素点的坐标进行处理和分析，判断系统与轨道的相对位置状态。所述丝杆组分别设置于系统底部行进方向的前后两侧；所述移动杆组中间固定螺母，移动杆组由螺母套接于丝杆组而设置于系统底部。在对系统相对轨道的位置状态状态进行判断后，主处理器可分别驱动丝杆组一端设置的电机进行转动，从而带动对应丝杆进行转动，进而使得对应移动杆进行移动来调节系统的位置状态。一种检测移动换轨的方法，其特征在于：所述方法包括：系统在轨道上行进，图像获取设备获取得到轨道图像；主处理器对轨道图像进行处理及分析，由图像数据得到系统在行进过程中的位置状态；主处理器通过由轨道图像数据得到的位置状态，控制幕墙清洁轨道检测系统的工作状态从而调整系统的位置状态；系统行驶到轨道终点，主处理器控制环规系统进行换轨。主处理器对轨道图像进行处理及分析的具体步骤为：对轨道图像进行处理将轨道的形状图像与背景图像分离出得到轨道形状图像P，对轨道形状图像P中轨道的位置信息进行分析，可得到系统的位置状态为偏移状态S1、倾斜状态S2或直行状态S3。将轨道的形状图像与背景图像分离出得到轨道形状图像P的方法为阀值分割或区域生长法。主处理器通过由轨道图像数据得到的位置状态，控制幕墙清洁轨道检测系统的工作状态从而调整系统的位置状态的具体步骤为：系统位置状态为偏移或倾斜状态，主处理器对移动换轨设备进行驱动，从而调整系统的位置状态使之恢复到正常的状态；系统位置状态为直行状态，主处理器对幕墙清洁轨道检测系统不进行任何驱动。检测幕墙清洁轨道检测系统的图像获取设备设置在系统行进方向的一端，其丝杆组均匀的设置在系统行进方向的前后两端，前后两端至少分别设置两根丝杆，丝杆组固定电机的一段均设置在同一侧，而每根丝杆又分别由套接的螺母而设置一根移动杆。系统在轨道上的行进过程中，主处理单元发出图像获取信号a,图像控制模块接收图形获取信号a，并控制图像获取系统获取图像，将获取轨道图像数据传输至主处理单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种幕墙清洁轨道检测系统，其特征在于：所述系统包括：图像获取设备、移动换轨设备、主处理器；所述图像获取设备与主处理器连接，图像获取设备接收到主处理器发出的获取图像信号，控制图像获取设备受控进行图像获取，并将图像数据传输至主处理器；所述移动换轨设备包括移动杆组、丝杆组、电机；所述移动杆组设置于系统底部；所述丝杆组设置于系统底部，丝杆组一端设置有电机；所述电机与主处理器连接，电机接收到主处理器发出的开启信号，电机转动；电机接收到主处理器发出的关闭信号，电机停止转动；所述图像获取设备设置于系统行进方向一侧的正中间，通过图像获取控制模块连接受控于主处理器；所述图像获取设备包括摄像头，所述摄像头垂直朝向正下方；所述丝杆组分别设置于系统底部行进方向的前后两侧；所述移动杆组中间固定螺母，移动杆组由螺母套接于丝杆组而设置于系统底部。

【技术特征摘要】
1.一种幕墙清洁轨道检测系统，其特征在于：所述系统包括：图像获取设备、移动换轨设备、主处理器；所述图像获取设备与主处理器连接，图像获取设备接收到主处理器发出的获取图像信号，控制图像获取设备受控进行图像获取，并将图像数据传输至主处理器；所述移动换轨设备包括移动杆组、丝杆组、电机；所述移动杆组设置于系统底部；所述丝杆组设置于系统底部，丝杆组一端设置有电机；所述电机与...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁伟，
申请(专利权)人：成都意町工业产品设计有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51