机器人定位方法、装置及机器人制造方法及图纸

本申请提出一种基于二维码的机器人定位方法、装置及机器人，首先获取机器人当前所在位置对应的图像，进而根据当前图像中二维码对应的坐标、二维码在图像中的面积和/或二维码在图像中的位置信息，确定机器人当前的位置。由此，实现了根据机器人当前所在位置获取的图像中包括的二维码的坐标、二维码在图像中的面积和/或二维码在图像中的位置，即可确定机器人当前的位置，简化了机器人定位的方式、提高了定位精度和准确度。

Robot positioning method, device and robot

The invention provides a robot localization method, two-dimensional code based on image acquisition device and robot, the first robot corresponding to the current location, and then according to the current coordinates, two-dimensional code image corresponding to the two-dimensional code in the image area and / or two-dimensional code in the image of the location information, to determine the current position of the robot. Thus, the robot image coordinates, according to the current location in the two-dimensional code includes a two-dimensional code in the image area and / or two-dimensional code in the image position, can determine the current position of the robot, simplify the robot localization methods, improves the positioning precision and accuracy.

【技术实现步骤摘要】
机器人定位方法、装置及机器人
本申请涉及移动机器人
，尤其涉及一种机器人定位方法、装置及机器人。
技术介绍
为了在自动化生产和仓储管理中应用移动机器人，要求移动机器人必须精确识别当前位置，只有精确识别当前位置，才能精确地组装产品、传输搬运产品。目前，移动机器人定位方法一般有几种：测距法、视觉定位方法、推算定位与RFID相结合方法、条形码定位方法。其中，视觉定位方案主要通过一个垂直设置的摄像头获取天花板的图像信息，利用图像分析、对比技术判定机器人的位置，实现整个居室内的遍历清洁作业之功能。但是，上述定位方法存在的问题是，通过视觉比对确定的位置结果不精确，且需要通过将随时获取的图像，与预先存储的天花板图像进行图像提取，和信息对比，需要机器人的图像存储和处理能力较大，成本较高。
技术实现思路
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的第一个方面提出一种基于二维码的机器人定位方法，实现了根据机器人当前所在位置获取的图像中包括的二维码的坐标、二维码在图像中的面积和/或二维码在图像中的位置，即可确定机器人当前的位置，简化了机器人定位的方式、提高了定位精度和准确度。本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于二维码的机器人定位方法，其特征在于，包括：获取机器人当前所在位置对应的图像，其中所述图像中包含具有唯一空间坐标值的二维码；根据所述二维码对应的空间坐标值、二维码在所述图像中的面积和/或位置信息，确定所述机器人当前的位置。

【技术特征摘要】
1.一种基于二维码的机器人定位方法，其特征在于，包括：获取机器人当前所在位置对应的图像，其中所述图像中包含具有唯一空间坐标值的二维码；根据所述二维码对应的空间坐标值、二维码在所述图像中的面积和/或位置信息，确定所述机器人当前的位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述机器人当前的位置，包括：判断二维码在所述图像中的面积是否大于阈值；若是，则根据所述二维码对应的空间坐标值确定所述机器人当前的位置；若否，则根据所述二维码对应的空间坐标值，所述二维码在所述图像中面积及位置信息，确定所述机器人的位置。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述二维码为快速响应码，所述根据所述二维码对应的空间坐标值，所述二维码在所述图像中面积及位置信息，确定所述机器人的位置，包括：确定所述快速响应码中各位置探测图形在所述图像中的坐标值；根据所述各位置探测图形在所述图像中的坐标值，确定所述二维码与所述机器人在空间中的距离值及角度值；根据所述二维码对应的空间坐标值、所述二维码与所述机器人在空间中的距离及角度值，确定所述机器人的位置。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述二维码与所述机器人在空间中的距离值及角度值，包括：将各位置探测图形在所述图像中的坐标值，与预设的各位置探测图形在图像中的坐标值进行比较，确定所述二维码与所述机器人在空间中的距离值及角度值。5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述获取机器人当前所在位置对应的二维码图像，包括：通过机器人下视觉系统，获取机器人当前所在位置对应的图像。6.一种基于二维码的机器人定位装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取机器人当前所在位置对应的图像，其中所述图像中包含具有唯一空间坐标值的二维码；确定模块，用于根据所述二维码对应的空间坐标值、二维码在所述图像中的面积和/或位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：扬帅，梁顺健，崔传佳，
申请(专利权)人：广东美的智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44