支架抓取装置及机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于物料运输设备技术领域，具体涉及一种支架抓取装置及具有该物料抓取装置的机器人。本实用新型专利技术所述的支架抓取装置包括基板、吸取单元和多个定位单元，吸取单元与基板相连并用于吸取至少两个支架，多个定位单元分别与基板相连，定位单元包括定位件，定位件用于对至少两个支架进行定位，以使至少两个支架中任意两个支架间保持预设的相对位置。根据本申请中的支架抓取装置，在支架进行抓取时，能够保证在支架的抓取和移动过程中保证两个支架间的相对位置保持不变，进而保证支架在组装程中的定位精度。

【技术实现步骤摘要】
支架抓取装置及机器人
本技术属于物料运输设备
，具体涉及一种支架抓取装置及具有该物料抓取装置的机器人。
技术介绍
微波炉等家电门体玻璃与支架装配目前采用两种方式，第一种采用人工在玻璃上贴双面胶，人工将支架安装在玻璃上；第二种采用非标专机对支架进行定位，采用直角坐标+自动胶泵系统，实现涂胶，人工放置玻璃。其中第一种方式定位精度较差，效率较慢，难以满足微波炉自动化快节奏的生产；第二种方式相对于第一种精度得到提升，但仍然无法满足支架相对玻璃中心线精度的要求，且兼容性较差，采用人工放置玻璃和支架，劳动强度较大，生产效率及品质受人工因素影响，更不利于当前自动化、无人化生产。
技术实现思路
本技术的目的是至少解决支架在组装程中定位精度低的问题，该目的是通过以下方式实现的。本技术的第一方面提出了一种支架抓取装置，所述支架抓取装置包括：基板；吸取单元，所述吸取单元与所述基板相连并用于吸取至少两个支架；多个定位单元，多个所述定位单元分别与所述基板相连，所述定位单元包括定位件，所述定位件用于对所述至少两个支架进行定位，以使所述至少两个支架中任意两个支架间保持预设的相对位置。根据本申请中的支架抓取装置，在支架进行抓取时，通过定位单元上的定位件对至少两个支架进行定位，从而保证两个支架间保持预设的相对位置，同时通过吸取单元对定位后的支架进行吸取，从而在支架的抓取和移动过程中保证两个支架间的相对位置保持不变，进而保证支架在组装程中的定位精度。另外，根据本申请中的支架抓取装置，还可以具有如下附加的技术特征：在本申请的一些实施方式中，所述定位件为定位销、定位键或设有与所述支架的外形相匹配的定位块。在本申请的一些实施方式中，所述定位销为圆柱形定位销或多边形定位销。在本申请的一些实施方式中，所述定位单元还包括安装组件，所述安装组件包括：支撑座，所述支撑座与所述基板相连；驱动件，所述驱动件与所述支撑座相连并用于驱动所述定位件移动；安装板，所述安装板与所述驱动件相连并用于在所述驱动件的作用下带动所述定位件移动。在本申请的一些实施方式中，所述定位单元还包括连接组件，所述连接组件包括：第一连接板，所述第一连接板与所述安装板相连；第二连接板，所述第二连接板与所述第一连接板可拆卸连接，所述第一连接板和所述第二连接板之间设有第一调整片；定位件安装座，所述定位件安装座用于连接所述定位件和所述第二连接板，所述定位件安装座与所述第二连接板之间设有第二调整片，且所述第一调整片所在平面与所述第二调整片所在平面相垂直。在本申请的一些实施方式中，所述安装组件还包括限位件安装板和限位件，所述限位件安装板与所述支撑座相连，所述限位件与所述限位件安装板相连并朝向所述安装板设置，所述安装板上设有与所述限位件的形状相匹配的限位面。在本申请的一些实施方式中，所述支架抓取装置还包括多个定位基准块，多个所述定位基准块分别与所述基板相连，所述定位基准块设有用于定位所述支架的第一连接面，所述吸取单元设有用于吸取所述支架的第二连接面，所述第一连接面与所述第二连接面处于同一平面内。在本申请的一些实施方式中，所述吸取单元为吸盘或电磁铁。本申请的另一方面还提出了一种机器人，所述机器人具有上述任一项所述的支架抓取装置，所述机器人还包括连接法兰，所述连接法兰用于连接所述机器人和所述支架抓取装置。在本申请的一些实施方式中，所述机器人还包括缓冲单元，所述缓冲单元包括导杆和缓冲件，所述导杆用于连接所述连接法兰和所述基板，所述导杆的一端穿过所述连接法兰并与所述基板相连，所述导杆用于引导所述连接法兰沿所述导杆的轴向方向滑动，所述导杆的另一端设有用于限制所述连接法兰滑出所述导杆的凸台，所述导杆设于所述连接法兰和所述基板间的部分套设有所述缓冲单元。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。其中：图1为本技术一实施方式中支架抓取装置的结构示意图；图2为通过图1中支架抓取装置将支架与面板组装的结构示意图；图3为图2中支架与面板的相对结构示意图；图4为图1中定位单元的结构示意图。附图中各标号表示如下：100：支架抓取装置；10：基板；20：吸取单元；30：定位单元、31：定位件、32：安装组件、321：支撑座、3211：第一支撑座、3212：第二支撑座、3213：竖板、322：气缸、323：安装板、33：连接组件、331：第一连接板、332：第二连接板、333：定位件安装座、334：第一调整片、34：限位件安装板、35：限位件；40：定位基准块；50：连接法兰；60：缓冲单元、61：导杆、62：弹簧、63：凸台；200：支架、210：第一安装孔、220：第二安装孔；300：面板。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施方式。虽然附图中显示了本申请中的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请中的技术方案而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本申请中技术方案，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其他数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种支架抓取装置，其特征在于，包括：/n基板；/n吸取单元，所述吸取单元与所述基板相连并用于吸取至少两个支架；/n多个定位单元，多个所述定位单元分别与所述基板相连，所述定位单元包括定位件，所述定位件用于对所述至少两个支架进行定位，以使所述至少两个支架中任意两个支架间保持预设的相对位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种支架抓取装置，其特征在于，包括：
基板；
吸取单元，所述吸取单元与所述基板相连并用于吸取至少两个支架；
多个定位单元，多个所述定位单元分别与所述基板相连，所述定位单元包括定位件，所述定位件用于对所述至少两个支架进行定位，以使所述至少两个支架中任意两个支架间保持预设的相对位置。


2.根据权利要求1所述的支架抓取装置，其特征在于，所述定位件为定位销、定位键或设有与所述支架的外形相匹配的定位块。


3.根据权利要求2所述的支架抓取装置，其特征在于，所述定位销为圆柱形定位销或多边形定位销。


4.根据权利要求1所述支架抓取装置，其特征在于，所述定位单元还包括安装组件，所述安装组件包括：
支撑座，所述支撑座与所述基板相连；
驱动件，所述驱动件与所述支撑座相连并用于驱动所述定位件移动；
安装板，所述安装板与所述驱动件相连并用于在所述驱动件的作用下带动所述定位件移动。


5.根据权利要求4所述支架抓取装置，其特征在于，所述定位单元还包括连接组件，所述连接组件包括：
第一连接板，所述第一连接板与所述安装板相连；
第二连接板，所述第二连接板与所述第一连接板可拆卸连接，所述第一连接板和所述第二连接板之间设有第一调整片；
定位件安装座，所述定位件安装座用于连接所述定位件和所述第二连接板，所述定位件安装座与所述第二连接板之间设有第二调整片，且所...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖华，黄飞鹏，
申请(专利权)人：广东美的智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44