自主移动设备及建立导航路径的方法技术

本发明专利技术涉及一种建立导航路径的方法，其包括以下步骤：S1，提供一自主移动设备；S2，在必要位置设置人工标记，并将该人工标记ID所对应的位置资讯存储至所述地图注释解译模组；S3，启动所述自主移动设备的人员引导模式，该自主移动设备跟随引导人员从起点向目的地前进，在前进过程中，持续把一些特定点作为导航点，并将该些导航点相对所述人工标记的位置以及所述自主移动设备实际移动信息存储到所述地图注释解译模组，形成导航路径；S4，给所述导航路径命名，所述语音输入模组语音输入导航路径的名称，自主移动设备自动增加一条导航路径。另外，本发明专利技术进一步涉及一种自主移动设备。

Autonomous mobile device and method of setting up navigation path

The invention relates to a method for establishing the navigation path, which comprises the following steps: S1, provide a set of autonomous mobile equipment; S2, artificial markers in the necessary position, and storage location information corresponding to the artificial marker ID to the map annotation interpretation module; S3, launched the autonomous mobile equipment personnel the guiding mode, autonomous mobile equipment follow guide to the destination from the starting point, continue to move forward in some specific points as a navigation point, and the navigation point relative to the artificial marker position and the actual device independent mobile information stored in the map annotation interpretation module, form navigation path; S4, to the navigation path name, name of the voice input module input voice navigation path, automatically add a navigation path for autonomous mobile equipment. In addition, the invention further relates to an autonomous mobile device.

【技术实现步骤摘要】
自主移动设备及建立导航路径的方法
本专利技术涉及一种自主移动设备及建立导航路径的方法。
技术介绍
目前，即时定位及地图构建(SLAM)是机器人等自主移动设备在定位过程中最常用的一种技术，该SLAM技术是指机器人从未知环境的位置地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征定位自身的位置和姿态，再根据自身增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目的。该SLAM技术多半仰赖传感器来提供额外信息以达成定位，如GPS、IMU、Odometry(轮速表)，当安装有万向轮或全向轮的自主移动设备移动时，由于轮速表无法作为移动距离的参考，而室内环境也不适合使用GPS。目前，人们运用人工标记为定位方法，但一般都是预先在预定地点设置人工标记，然后编写相应的程序控制自主移动设备在地图中行走。当用户将自主移动设备购买回去之后，一般需要技术人员上门服务，根据欲使用场所的地理环境设置人工标记和编写程序。一般在起点、目的地、拐角等处设置人工标记，并且根据各个人工标记之间的距离以及路面的状况来计算自主移动设备轮子旋转的方向和马达的输出等等，但是自主移动设备在实际移动过程中，会有滑轮，空转和一些误差等，所以不能够准确地到达目的地，总是有一些偏离。如此，需要来来回回调试和修改几次，才能越来越准确地到达目的地。需要技术人员上门服务这点比较麻烦，而且还需要调试和修改几次，所以费时又费力。
技术实现思路
有鉴于此，确有必要提供一种自主移动设备及建立导航路径的方法，使自主移动设备能够自动建立一个导航路径，既省时省力，又能准确地移动到目的地。一种自主移动设备，其包括：一地图注释解译模组，该地图注释解译模组存储有欲移动区域的地图及对应的地图描述档，还存储有人工标记ID所对应的位置资讯，所述欲移动区域内设置多个人工标记，自主移动设备可以在该人工标记之间移动；一图像采集模组，该图像采集模组用于拍摄自主移动设备在欲移动区域移动过程中前方的图像形成图像信号；一人工标记识别模组，该人工标记识别模组用于接收所述图像采集模组输出的图像信号，识别图像中的人工标记，从而实现所述自主移动设备的定位；一人员跟随模组，该人员跟随模组可以使自主移动设备进入人员引导模式，持续把一些特定点作为导航点，并将该些导航点相对所述人工标记的位置以及所述自主移动设备实际移动信息存储到所述地图注释解译模组，形成导航路径；一语音输入模组，该语音输入模组用于输入导航路径的名称，自主移动设备会自动增加一条导航路径，一控制模组，该控制模组可以根据所述地图注释解译模组存储的导航路径控制自主移动设备移动。一种建立导航路径的方法，其包括以下步骤：S1，提供一种自主移动设备；S2，在必要位置设置人工标记，并将该人工标记ID所对应的位置资讯存储至所述地图注释解译模组；S3，启动所述自主移动设备的人员引导模式，该自主移动设备跟随引导人员从起点向目的地前进，在前进过程中，持续把一些特定点作为导航点，并将该些导航点相对所述人工标记的位置以及所述自主移动设备实际移动信息存储到所述地图注释解译模组，形成导航路径；S4，给所述导航路径命名，所述语音输入模组语音输入导航路径的名称，自主移动设备自动增加一条导航路径。与现有技术比较，本专利技术提供的自主移动设备及建立导航路径的方法，启动所述自主移动设备的人员引导模式，在前进过程中，持续把一些特定点作为导航点，并将该些导航点相对所述人工标记的位置以及所述自主移动设备实际移动信息存储到所述地图注释解译模组，形成导航路径，之后，自主移动设备会按照该导航路径移动。所以，可以省去技术人员上门服务和人工作业的麻烦，既省时又省力，而且所述自主移动设备还能顺利、准确地到达目的地。附图说明图1为本专利技术自主移动设备的模块图。图2为本专利技术建立导航路径的方法的流程图。图3为本专利技术机器人从人工标记A移动到B的行走路径。主要元件符号说明无如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。具体实施方式下面将结合附图及具体实施例对本专利技术提供的自主移动设备及建立导航路径的方法作进一步的详细说明。请参阅图1，本专利技术提供一种自主移动设备，其包括：一地图注释解译模组，该地图注释解译模组存储有欲移动区域的地图及对应的地图描述档，还存储有人工标记ID所对应的位置资讯，所述欲移动区域内设置多个人工标记，自主移动设备可以在该人工标记之间移动；一图像采集模组，该图像采集模组用于拍摄自主移动设备在欲移动区域移动过程中前方的图像形成图像信号；一人工标记识别模组，该人工标记识别模组用于接收所述图像采集模组输出的图像信号，识别图像中的人工标记，从而实现所述自主移动设备的定位；一人员跟随模组，该人员跟随模组可以使自主移动设备进入人员引导模式，持续把一些特定点作为导航点，并将该些导航点相对所述人工标记的位置以及所述自主移动设备实际移动信息存储到所述地图注释解译模组，形成导航路径；一语音输入模组，该语音输入模组用于输入导航路径的名称，自主移动设备会自动增加一条导航路径，一控制模组，该控制模组根据所述地图注释解译模组存储的导航路径控制自主移动设备移动。所述自主移动设备可以为机器人、无人搬运车、无人驾驶机等能够自主移动的设备，所述自主移动设备的移动方式可以为足式、轮式等。所述欲移动区域可以为某一些固定的工作场所，如工厂、餐厅、巡逻站等。所述欲移动区域内设置有多个人工标记和导航点，所述每一个人工标记对应一个ID，该ID可以为数字、文字等信息，代表所述人工标记的名称，如起点或目的地。所述人工标记可以为Tag36h11标记系列、Tag36h10标记系列、Tag25h9标记系列或Tag16h5标记系列等中的任意一个或多个。所述地图注释解译模组存储有欲移动区域的地图及对应的地图描述档，还存储有人工标记ID所对应的位置资讯，所述欲移动区域内设置多个人工标记，自主移动设备可以在该人工标记之间移动。所述欲移动区域的地图以设计好的标记语言(XML)或其它格式档案存储，其中，定义有人工标记。所述地图描述档包括对所述地图中人工标记附近区域的描述，如地图中人工标记的地点名称。所述地图注释解译模组进一步存储有导航点、该导航点相对所述人工标记的位置以及所述自主移动设备实际移动信息。所述图像采集模组包括一摄像头，该摄像头设置于所述自主移动设备面对移动方向的一面，拍摄自身视野能够覆盖的区域范围的图像，以便能够拍摄到所述人工标记，形成图像信号，该图像信号通过一数据线传送到所述人工标记识别模组。所述摄像头为一般的基于CCD或CMOS的网络摄像头即可。所述人工标记识别模组接收到所述图像采集模组拍摄到的图像，读取并识别其中的人工标记，并将该人工标记的ID传输给地图注释解译模组，从而判断出自主移动设备相对于所述人工标记的相对位置及角度，实现定位。如果所述人工标记识别模组根据采集到的人工标记可以计算自主移动设备与人工标记之间的距离与角度，然后控制模组可以微调所述自主移动设备移动到人工标记处。所述人员跟随模组可以使自主移动设备跟随引导人员前进，进入人员引导模式，持续把一些特定点作为导航点，并将该些导航点相对所述人工标记的位置以及所述自主移动设备实际移动信息存储到所述地图注释解译模组，形成导航路径，具体的请参见下面的建立导航路径的方法。所述语音输入模组用于输入导航路径的名称，自主移本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主移动设备，其包括：一地图注释解译模组，该地图注释解译模组存储有欲移动区域的地图及对应的地图描述档，还存储有人工标记ID所对应的位置资讯，所述欲移动区域内设置多个人工标记，自主移动设备可以在该人工标记之间移动；一图像采集模组，该图像采集模组用于拍摄自主移动设备在欲移动区域移动过程中前方的图像形成图像信号；一人工标记识别模组，该人工标记识别模组用于接收所述图像采集模组输出的图像信号，识别图像中的人工标记，从而实现所述自主移动设备的定位；一人员跟随模组，该人员跟随模组可以使自主移动设备进入人员引导模式，持续把一些特定点作为导航点，并将该些导航点相对所述人工标记的位置以及所述自主移动设备实际移动信息存储到所述地图注释解译模组，形成导航路径；一语音输入模组，该语音输入模组用于输入导航路径的名称，自主移动设备会自动增加一条导航路径；一控制模组，该控制模组可以根据所述地图注释解译模组存储的导航路径控制自主移动设备移动。

【技术特征摘要】
1.一种自主移动设备，其包括：一地图注释解译模组，该地图注释解译模组存储有欲移动区域的地图及对应的地图描述档，还存储有人工标记ID所对应的位置资讯，所述欲移动区域内设置多个人工标记，自主移动设备可以在该人工标记之间移动；一图像采集模组，该图像采集模组用于拍摄自主移动设备在欲移动区域移动过程中前方的图像形成图像信号；一人工标记识别模组，该人工标记识别模组用于接收所述图像采集模组输出的图像信号，识别图像中的人工标记，从而实现所述自主移动设备的定位；一人员跟随模组，该人员跟随模组可以使自主移动设备进入人员引导模式，持续把一些特定点作为导航点，并将该些导航点相对所述人工标记的位置以及所述自主移动设备实际移动信息存储到所述地图注释解译模组，形成导航路径；一语音输入模组，该语音输入模组用于输入导航路径的名称，自主移动设备会自动增加一条导航路径；一控制模组，该控制模组可以根据所述地图注释解译模组存储的导航路径控制自主移动设备移动。2.如权利要求1所述的自主移动设备，其特征在于，所述地图注释解译模组进一步存储有导航点、该导航点相对所述人工标记的位置以及所述自主移动设备实际移动信息。3.如权利要求1所述的自主移动设备，其特征在于，所述人工标记为Tag36h11标记系列、Tag36h10标记系列、Tag25h9标记系列或Tag16h5标记系列中的任意一个。4.如权利要求1所述的自主移动设备，其特征在于，所述人工标记识别模组根据采集到的人工标记可以计算自主移动设备与人工标记之间的距离与角度，通过控制模组可以微调所述自主移动设备移动到所述人工标记处。5.如权利要求1所述的自主移动设备，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鸿钧，刘殿斌，陈淑芬，萧宇倩，洪昱台，杨富雄，
申请(专利权)人：鸿富锦精密工业深圳有限公司，鸿海精密工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44