The invention discloses a transport robot localization and task management method and device, method comprises the steps of: arranging RFID landmark acquisition of RFID tag information and the corresponding position information and transmitted to the host computer; the host computer through the Xbee transmission of the position information of the RFID tag information acquisition and the corresponding to the delivery robot; robot will receive delivery the information in the curing control chip storage space is initialized; conveying robot card reader reads the RFID tag by high frequency RFID, and the location information is sent to the host computer through the Xbee; the location information of the host computer receives the shipment sent robot, monitor the operation state of conveying robot. The method of the invention can update the state of the conveying robot in real time and maintain the high efficiency of the conveying robot. The device of the invention is simple and convenient to install, and can effectively overcome the difficulty of field arrangement and debugging of other positioning devices.
【技术实现步骤摘要】
一种运送机器人定位与任务管理方法及装置
本专利技术属于运送机器人状态监管和控制
,特别涉及一种运送机器人定位与任务管理方法及装置。
技术介绍
运送机器人的任务大多是在室内进行一系列的具有重复性、规律性的运行和运作。带有服务性的运送机器人除了要具有规律性之外,还必须具有一定的灵活性,比如对任务节点的不同状况进行不同方式的运行等,因此运送机器人的定位和机器人的任务情况汇报是服务型运送机器人整体运行的基础。现在机器人的定位系统大多是采用无线、超声波或者激光雷达定位。例如公开号为CN105865449A的激光和视觉混合定位方法,这样的定位方法其价格比较昂贵,整体运作布局较为复杂。同时无线和超声波系统的现场安装和调试也都是十分不便的。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于克服现有技术的缺点与不足,提供一种运送机器人定位与任务管理方法,能够对运送机器人进行实时的位置和任务完成情况的监控。本专利技术的另一目的在于提供一种基于上述方法的运送机器人定位与任务管理装置,能够对运送机器人进行实时的位置和任务完成情况的监控。一种运送机器人定位与任务管理方法,包括以下步骤:S1:在运送机器人运行轨道路线上布置RFID地标,采集RFID标签信息和对应的位置信息并传输到上位机;S2:上位机通过Xbee将采集的RFID标签信息和对应的位置信息传输给运送机器人;S3:运送机器人将上位机传输的RFID标签信息以及对应位置信息固化于控制芯片的储存空间完成初始化;S4:运送机器人根据初始化的路径运行,通过高频RFID读卡器读取RFID标签,并且通过Xbee将位置信息发送给上位机;S5:上位机 ...
【技术保护点】
一种运送机器人定位与任务管理方法,其特征在于,包括以下步骤:S1:在运送机器人运行轨道路线上布置RFID地标,采集RFID标签信息和对应的位置信息并传输到上位机;S2:上位机通过Xbee将采集的RFID标签信息和对应的位置信息传输给运送机器人;S3:运送机器人将上位机传输的RFID标签信息以及对应位置信息固化于控制芯片的储存空间完成初始化;S4:运送机器人根据初始化的路径运行,通过高频RFID读卡器读取RFID标签,并且通过Xbee将位置信息发送给上位机;S5:上位机接收运送机器人发送的位置信息,监控运送机器人的运作状态。
【技术特征摘要】
1.一种运送机器人定位与任务管理方法,其特征在于,包括以下步骤:S1:在运送机器人运行轨道路线上布置RFID地标,采集RFID标签信息和对应的位置信息并传输到上位机;S2:上位机通过Xbee将采集的RFID标签信息和对应的位置信息传输给运送机器人;S3:运送机器人将上位机传输的RFID标签信息以及对应位置信息固化于控制芯片的储存空间完成初始化;S4:运送机器人根据初始化的路径运行,通过高频RFID读卡器读取RFID标签,并且通过Xbee将位置信息发送给上位机;S5:上位机接收运送机器人发送的位置信息,监控运送机器人的运作状态。2.根据权利要求1所述的运送机器人定位与任务管理方法,其特征在于,若上位机根据送机器人发送的位置信息判断任务完成则重新分配任务,指定机器人到达下一个任务点。3.根据权利要求1所述的运送机器人定位与任务管理方法,其特征在于,若布置场地RFID标签有交叉的情况发生,则上位机通过地图规划算法,进行最短路径规划并且传送给运送机器人,使得运送效率得以提高。4.根据权利要求3所述的运送机器人定位与任务管理方法,其特征在于,最短路径规划的步骤是:先判断目标位置的坐标在不在交叉节点上面,不在就先判断是不是在横轴方面有节点,如果有就找出右边第一个节点,并且用动态数组记录1,再找处于第一个节点的竖轴方向最上面的节点,作为第二个节点,找出第一个节点到第二个节点经过的节点数目a,在1后面添加a个0,再加上...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴羽,林政杰,黄文恺,温泉河,伍冯洁,
申请(专利权)人:广州大学,
类型:发明
国别省市:广东,44
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