基于二维激光Slam和Tag标签的移动机器人精确定位方法技术
A precise positioning method for mobile robots based on two-dimensional laser Slam and Tag Tags
The invention discloses a precise positioning of mobile robot Slam and Tag two-dimensional laser tag based method comprises the following steps: setting the Tag label position established by laser Slam scanning; map; map stored information to the server; robot navigation; reach the target point for accurate positioning; after the completion of the task execution back to the starting point. By using the invention, a Tag tag sensor is set up in the mobile robot supporting Slam navigation mode, so as to realize the high-precision navigation and precise positioning of the mobile robot in the industry.
【技术实现步骤摘要】
基于二维激光Slam和Tag标签的移动机器人精确定位方法
本专利技术涉及移动机器人自动导航和定位的
，尤其涉及的是一种基于二维激光Slam和Tag标签的移动机器人精确定位方法。
技术介绍
移动机器人是一种需要在复杂的环境下工作，具有自主规划和自适应能力机器人。基于激光Slam(同时定位和构建地图)技术的复合移动抓取机器人是智能移动机器人中的一种。该机器人的运动不需要设置相应的轨道，不需要铺设磁条，不需要外部的辅助设备即可完成室内定位以及自动行走及导航功能。具体是通过激光扫描室内环境，实时获取室内环境信息，并保存成地图。机器人在移动过程中需依赖存储后的地图信息，并依据实时位置所扫描的实际信息进行计算，最终规划出一种可以实时避障和导航的路线，并控制机器人按照计算好的路线驱动机器人行走，最终实现自动导航、实时定位以及实时避障的功能。Slam导航方法存在很多优势，尤其在环境复杂和多变的情况下，但是也有一定的缺点。比如，Slam技术使得机器人为了更好的实现定位和导航的功能，在建图完成之后，之后每次启动需要根据建图时候的起始位置来启动机器人，并且尽可能的保证机器人启动的...
【技术保护点】
一种基于二维激光Slam和Tag标签的移动机器人精确定位方法，其特征在于，包括以下步骤：设置Tag标签的位置；通过激光Slam扫描建立地图；存储地图信息到服务器；机器人进行导航；到达目标点后进行精确定位；执行任务完成后返回起始点。
【技术特征摘要】
1.一种基于二维激光Slam和Tag标签的移动机器人精确定位方法，其特征在于，包括以下步骤：设置Tag标签的位置；通过激光Slam扫描建立地图；存储地图信息到服务器；机器人进行导航；到达目标点后进行精确定位；执行任务完成后返回起始点。2.根据权利要求1所述的基于二维激光Slam和Tag标签的移动机器人精确定位方法，其特征在于，在设置Tag标签的位置的步骤中，还包括：在机器人运行过程中停留的地方设置标签；在机器人最终位置处设置标签。3.根据权利要求1所述的基于二维激光Slam和Tag标签的移动机器人精确定位方法，其特征在于，在通过激光Slam扫描建立地图的步骤采用的是二维激光Slam中的Gmapping算法。4.根据权利要求1所述的基于二维激光Slam和Tag标签的移动机器人精确定位方法，其特征在于，在通过激光Slam扫描建立地图的步骤基于的是ROS系统。5.根据权利要求4所述的基于二维激光Slam和Tag标签的移动机器人精确定位方法，其特征在于，在存储地图信息到服务器的步骤中，存储的地图信息包括Tag点对应的地图信息。6.根据权利要求1所述的基于二...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏飞，郭龙，丁亮，夏科睿，裴精精，金力，赵福臣，刘振，于振中，
申请(专利权)人：哈工大机器人合肥国际创新研究院，
类型：发明
国别省市：安徽,34
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