The invention relates to a control method based on the magnetic adsorption wall climbing robot. The robot first calculates the total gravity after loading, and then determines the working current of the electromagnet according to the total gravity, so as to make the product work stably. The robot motion detector, distance distance at the bottom of the body guide magnet distance and the distance information transmission to the controller, at the same time, the obstacle sensor in front of the object height detection and obstacle height information is transmitted to the controller; the obstacle when the obstacle sensor detects the front height is greater than the preset value, the bottom of the robot at the same time by adjusting the elevation, the electromagnet current, thus changing the adsorption capacity, effectively prevent the cracks caused by the robot robot fall; and the current is dynamically adjusted, the adsorption capacity is not too large, the robot will not cause energy waste.
【技术实现步骤摘要】
一种基于磁吸附爬壁机器人的控制方法
本专利技术涉及机器人
,尤其是一种磁吸式爬壁机器人的控制方法。
技术介绍
爬壁机器人可以在垂直壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人,因为垂直壁面作业超出人的极限,因此在国外又称为极限作业机器人。现有的磁吸附爬壁机器人,由于其磁场固定,因此,当机器人装载作业工具或其他物品后,如果物品重量较大,则可能导致机器人在攀爬过程中造成脱落,造成严重后果,如果在空载状态时,由于磁铁和导磁壁面吸附力较大,机器人运动时需要克服吸附的阻力,从而导致机器人效果过大,造成能源浪费,同时影响机器人的工作时间。同时,由于攀爬壁面并不始终是直的,当壁面出现障碍物时,现有的爬壁机器人滚轮往往会无法翻越障碍物,或者由于机器人底部高度的限制,导致机器人无法翻越障碍物,限制了机器人的工作范围。
技术实现思路
本专利技术提供一种磁吸式爬壁机器人的控制方法,该方法不但有效防止磁吸附爬壁机器人坠落,保障机器人稳定工作,同时可以使机器人顺利翻越障碍物。本专利技术提供一种基于磁吸附爬壁机器人的控制方法,所述机器人包括本体、设置在本体底部的距离探测器、电磁铁、升降组件以及越障轮组件,设置在本体上部的压力传感器,位于本体前部的障碍物传感器,以及设置在本体内部的控制器和存储器;其中,所述越障轮组件包括倒“V”形结构的支撑座、旋转轴以及滚轮,所述支撑座的上端通过旋转轴铰接在所述升降组件上,所述支撑座的下端连接滚轮;所述控制方法包括以下步骤:A.机器人准备工作时,先将机器人设置在平地上,检测压力传感器的数据并传输至控制器,所述控制器依据压力传感器的 ...
【技术保护点】
一种基于磁吸附爬壁机器人的控制方法,其特征在于,所述机器人包括本体、设置在本体底部的距离探测器、电磁铁、升降组件以及越障轮组件,设置在本体上部的压力传感器,位于本体前部的障碍物传感器,以及设置在本体内部的控制器和存储器;其中,所述越障轮组件包括倒“V”形结构的支撑座、旋转轴以及滚轮,所述支撑座的上端通过旋转轴铰接在所述升降组件上,所述支撑座的下端连接滚轮;所述控制方法包括以下步骤:机器人准备工作时,先将机器人设置在平地上,检测压力传感器的数据并传输至控制器,所述控制器依据压力传感器的数据计算机器人装载物品后的总重力并存储至存储器;将机器人吸附于垂直设置的导磁体上,控制器依据机器人的总重力确定通过电磁铁的初始电流,从而使机器人吸附于导磁体上;机器人沿着导磁体运动时,所述距离探测器检测本体底部距离导磁体的距离,并将距离信息传输至控制器,同时,所述障碍物传感器对前方物体的高度进行检测,并将障碍物高度信息传输至控制器;当障碍物传感器检测到前方的障碍物高度大于预设值时,所述控制器控制升降组件升起,使机器人底部与壁面保持预设高度;同时所述控制器依据存储器中的对照表调节通过电磁铁的电流。
【技术特征摘要】
1.一种基于磁吸附爬壁机器人的控制方法,其特征在于,所述机器人包括本体、设置在本体底部的距离探测器、电磁铁、升降组件以及越障轮组件,设置在本体上部的压力传感器,位于本体前部的障碍物传感器,以及设置在本体内部的控制器和存储器;其中,所述越障轮组件包括倒“V”形结构的支撑座、旋转轴以及滚轮,所述支撑座的上端通过旋转轴铰接在所述升降组件上,所述支撑座的下端连接滚轮;所述控制方法包括以下步骤:机器人准备工作时,先将机器人设置在平地上,检测压力传感器的数据并传输至控制器,所述控制器依据压力传感器的数据计算机器人装载物品后的总重力并存储至存储器;将机器人吸附于垂直设置的导磁体上,控制器依据机器人的总重力确定通过电磁铁的初始电流,从而使机器人吸附于导磁体上;机器人沿着导磁体运动时,所述距离探测器检测本体底部距离导磁体的距离,并将距离信息传输至控制器,同时,所述障碍物传感器对前方物体的高度进行检测,并将障碍物高度信息传输至...
【专利技术属性】
技术研发人员:王小绪,王力,李秋盛,
申请(专利权)人:南京中高知识产权股份有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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