一种管道检测机器人轮式行走模块制造技术

本实用新型专利技术公开了一种管道检测机器人轮式行走模块，包括驱动轮组件和从动轮组件，其中驱动轮组件和从动轮组件之间设有轮式轮架，所述驱动轮组件和从动轮组件之间通过链组传动连接，轮式轮架上且位于链组的内侧设有链条张紧块；所述驱动轮组件包括有轮毂驱动轴和驱动轴定位套；本申请通过在轮毂驱动轴的外部设置驱动轴定位套，当本实用新型专利技术与机器人的机体连接的时候，驱动轴定位套和轮毂驱动轴均能够连接到机体上，且驱动定位套还能够对轮毂驱动轴进行保护，确保轮毂驱动轴不承受弯曲力矩的影响，同时通过在轮式轮架设置链条张紧块，链条张紧块位于链组内侧，结构简单、涨紧可靠，用于链组在两链轮上的松紧调节。于链组在两链轮上的松紧调节。于链组在两链轮上的松紧调节。

【技术实现步骤摘要】
一种管道检测机器人轮式行走模块


[0001]本技术涉及管道检测领域，具体涉及一种管道检测机器人轮式行走模块。

技术介绍

[0002]排水管道在制造及投入运行等过程中都可能存在缺陷，及时对管道检测，准确了解管道的运行状况，可以保证管道的可靠安全运行。排水管道环境复杂，存在淤积、变形、异物插入、建筑垃圾堆积等缺陷，需通过管道检测机器人定期进行检测。
[0003]目前市面上管道检测机器人在机体和两侧行走模块安装时存在一些不足之处，比如行走模块上的驱动轴一般都是与机体上的驱动部位直连，由机体驱动部位直连驱动，但是这样的方式针对大体积的行走模块来说，行走模块上的驱动轴受力较大，则容易造成行走模块上的驱动轴出现弯曲，进而影响行走模块的正常行走以及使用寿命。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的技术问题在于：如何解决目前大体积行走模块上由于驱动轴受力大，造成行走模块上的驱动轴易出现弯曲的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种管道检测机器人轮式行走模块，包括驱动轮组件和从动轮组件，其中驱动轮组件和从动轮组件之间设有轮式轮架，所述驱动轮组件和从动轮组件之间通过链组传动连接，轮式轮架上且位于链组的内侧设有链条张紧块；所述驱动轮组件包括有轮毂驱动轴和驱动轴定位套，其中驱动轴定位套的内侧通过轴承一与轮毂驱动轴连接。
[0007]本申请通过在轮毂驱动轴的外部设置驱动轴定位套，当本申请与机器人的机体连接的时候，驱动轴定位套和轮毂驱动轴均能够连接到机体上，且驱动定位套还能够对轮毂驱动轴进行保护，确保轮毂驱动轴不承受弯曲力矩的影响，本申请结构简单，安装方便，能够实现与机器人机体的快速安装更换，同时通过在轮式轮架设置链条张紧块，链条张紧块位于链组内侧，结构简单、涨紧可靠，用于链组在两链轮上的松紧调节，本申请采用轮式行走能够适用干净、无水及有水等工况下的管道检测。
[0008]作为本技术进一步的方案：所述轮式轮架的外侧设有链条护罩，且链条护罩的前端通过链条盖固定，所述链条护罩位于链组的外侧。
[0009]本申请轮式轮架设在内侧、链条护罩设在外侧，二者与轮毂驱动轴、轮毂从动轴形成矩形框架，具备较高抗弯、抗扭强度，进而提高本申请在管道检测中的稳定性和使用寿命。
[0010]作为本技术进一步的方案：所述驱动轴定位套的外侧通过轴承二连接有轮毂连接套一，且轮毂驱动轴背向驱动轴定位套的一端外侧安装有驱动链轮，所述驱动链轮与链组啮合连接，后续在使用的时候，驱动链轮转动能够带动链组转动，进而带动从动轮组件实现传动。
[0011]作为本技术进一步的方案：所述轮毂连接套一的一端设有轮毂侧板一、另一
端设有轮毂侧板二，且轮毂侧板一和轮毂侧板二之间通过橡胶胎一连接。
[0012]作为本技术进一步的方案：所述轮毂侧板一、轮毂侧板二和橡胶胎一之间填充有软质发泡材料，橡胶胎一的内部由金属轮毂支撑，外部等间距设有若干个楔形凸起橡胶。
[0013]本申请橡胶胎一的内部由金属轮毂支撑，外侧等距设若干个楔形橡胶，外部的楔形橡胶适应管道圆弧形状内壁，增加与管道的接触面积，轮胎凹凸胎面增加摩擦力防止打滑，有助于硬实路面或淤积处的整机减震效果。
[0014]作为本技术进一步的方案：所述从动轮组件包括有轮毂从动轴，其中轮毂从动轴的外部一端通过轴承三与从动轴定位套连接，所述从动轴定位套的外侧通过轴承四与轮毂连接套二连接，从动轴定位套的一端与轮式轮架连接；
[0015]轮毂连接套二的一端安装有轮毂侧板三、另一端设有轮毂侧板四，轮毂侧板四的中间与轮毂从动轴连接，且轮毂侧板三和轮毂侧板四之间通过橡胶胎二连接。
[0016]作为本技术进一步的方案：所述轮毂侧板三、轮毂侧板四和橡胶胎二之间填充有软质发泡材料，橡胶胎二的内部由金属轮毂支撑，外部等间距设有若干个楔形凸起橡胶。
[0017]本申请橡胶胎二的内部由金属轮毂支撑，外侧等距设若干个楔形橡胶，外部的楔形橡胶适应管道圆弧形状内壁，增加与管道的接触面积，轮胎凹凸胎面增加摩擦力防止打滑，有助于硬实路面或淤积处的整机减震效果。
[0018]作为本技术进一步的方案：所述轮毂从动轴的外部另一端安装有从动链轮，且从动链轮与链组啮合连接。
[0019]作为本技术进一步的方案：所述轮式轮架上设有轮架定位套，所述轮架定位套与轮毂驱动轴处于同一条水平线上。
[0020]作为本技术进一步的方案：所述轮式轮架的中间位置处设有轮式固定座，轮式固定座位于驱动轮组件和从动轮组件之间。
[0021]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0022]一、本申请通过在轮毂驱动轴的外部设置驱动轴定位套，当本技术与机器人的机体连接的时候，驱动轴定位套和轮毂驱动轴均能够连接到机体上，且驱动定位套还能够对轮毂驱动轴进行保护，确保轮毂驱动轴不承受弯曲力矩的影响，本申请结构简单，安装方便，能够实现与机器人机体的快速安装更换，同时通过在轮式轮架设置链条张紧块，链条张紧块位于链组内侧，结构简单、涨紧可靠，用于链组在两链轮上的松紧调节，本申请安装拆卸方便，通过轮式行走模块的快拆式结构，能够有效解决针对不同工况不同管径的管道检测问题；
[0023]二、本申请整机结构紧凑、体积较小、通过性较好，适合小管径检测，由于轮式行走模块外侧车轮橡胶轮胎的花纹较深、具有较大附着力、运行平稳，具有较好减震性，浮力较小，能够在水中自然下潜，适用干净、无水及有水等工况下的管道检测；
[0024]三、驱动轮组件和从动轮组件均采用装配式结构，且驱动轮组件或从动轮组件内的两侧板外侧平整防止淤泥粘附、减少运行阻力，车轮内部空心结构填充发泡材料，降低车轮重量同时不做精细密封也可防止液体、固态粉末颗粒状浸入，保证本申请的密封效果；
[0025]四、橡胶胎一和橡胶胎二的内部均由金属轮毂支撑，外侧等距设若干个楔形橡胶，
外部的楔形橡胶适应管道圆弧形状内壁，增加与管道的接触面积，轮胎凹凸胎面增加摩擦力防止打滑，有助于硬实路面或淤积处的整机减震效果。
附图说明
[0026]图1为本技术实施例快换型管道检测机器人轮式行走模块的结构示意图；
[0027]图2为本技术实施例轮式行走模块的正视图；
[0028]图3为本技术实施例轮式行走模块的俯视图；
[0029]图4为本技术实施例轮式行走模块的内部结构示意图；
[0030]图5为本技术实施例图4中A
‑
A向剖视图；
[0031]图6为本技术实施例图5中Ⅰ部放大图；
[0032]图7为本技术实施例图5中Ⅱ部放大图；
[0033]附图标记说明：1、轮式轮架；2、轮架定位套；3、驱动轮组件；31、轮毂驱动轴；32、驱动轴定位套；33、轮毂连接套一；34、驱动链轮；35、轴承一；36、轴承二；37、轮毂侧板一；38、轮毂侧板本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道检测机器人轮式行走模块，包括驱动轮组件(3)和从动轮组件(4)，其中驱动轮组件和从动轮组件之间设有轮式轮架(1)，其特征在于：所述驱动轮组件(3)和从动轮组件(4)之间通过链组(6)传动连接，轮式轮架(1)上且位于链组(6)的内侧设有链条张紧块(5)；所述驱动轮组件(3)包括有轮毂驱动轴(31)和驱动轴定位套(32)，其中驱动轴定位套(32)的内侧通过轴承一(35)与轮毂驱动轴(31)连接。2.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人轮式行走模块，其特征在于：所述轮式轮架(1)的外侧设有链条护罩(7)，且链条护罩(7)的前端通过链条盖(8)固定，所述链条护罩(7)位于链组(6)的外侧。3.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人轮式行走模块，其特征在于：所述驱动轴定位套(32)的外侧通过轴承二(36)连接有轮毂连接套一(33)，且轮毂驱动轴(31)背向驱动轴定位套(32)的一端外侧安装有驱动链轮(34)，所述驱动链轮(34)与链组(6)啮合连接。4.根据权利要求3所述的一种管道检测机器人轮式行走模块，其特征在于：所述轮毂连接套一(33)的一端设有轮毂侧板一(37)、另一端设有轮毂侧板二(38)，且轮毂侧板一(37)和轮毂侧板二(38)之间通过橡胶胎一(39)连接。5.根据权利要求4所述的一种管道检测机器人轮式行走模块，其特征在于：所述轮毂侧板一(37)、轮毂侧板二(38)和橡胶胎一(39)之间填充有软质发泡材料，所述橡胶胎一(39)的内部由金属轮毂支撑，外部等间距设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：仲辉，汪伟，杨静，孙强，赵修林，杨泽瀚，
申请(专利权)人：哈工大机器人合肥国际创新研究院，
类型：新型
国别省市：