具有多自由度的爬行机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有多自由度的爬行机器人，包括第一转动连杆、一端通过连接转动关节组件与第一转动连杆一端铰接的第二转动连杆、通过第一竖直转动关节组件与第一转动连杆另一端铰接的第一水平转动关节组件及通过第二竖直转动关节组件与第二转动连杆另一端铰接的第二水平转动关节组件，以及分别固定安装在第一水平转动关节组件底端和第二水平转动关节组件底端的吸附足组件；本实用新型专利技术的具有多自由度的爬行机器人具有尺蠖运动、翻转运动及旋转运动的运动功能，不仅可以实现凹过渡，还可以实现凸过渡，且运动速度快、控制简单、越障能力强；并且采用对称结构，在任意状态下均能正常工作，可实现复杂路况的爬行。

A crawl robot with multiple degrees of freedom

The utility model discloses a crawling robot has more degrees of freedom, including the first rotary connecting rod, one end of the connecting rotary joint component and a first rotating rod is articulated second rotating rod, through the first vertical rotating joint component and the first level of the first rotation of the other end of the connecting rod hinged joint component and vertical component and the rotating joint by second second turn the other end of the connecting rod is hinged with second horizontal rotary joint assembly, and are respectively fixed rotation in the first level and second level joint components at the bottom of the rotation component adsorption at the bottom of the foot joint components; motor function with crawling robot with many degrees of freedom with inchworm motion and rotational motion of the flip, the utility model not only can. The concave transition, also can realize the convex and transition, quick speed, simple control, obstacle Strong ability, and the use of symmetrical structure, in any state can work normally, can realize the complex road condition crawl.

【技术实现步骤摘要】
具有多自由度的爬行机器人
本技术属于机器人
，具体涉及一种具有多自由度的爬行机器人。
技术介绍
针对于起重机、大型锅炉等金属结构的检测，有些地方由人类直接去检测不太方便，因此，可以设计一种用于金属结构表面爬行的机器人来代替人类完成相关检测。目前，国内外有很多关于机器人的研究，传统的大型机器人的研究已经较为成熟，小型化是机器人研究的一大趋势，而如何在小型化的同时又保持机器人的灵活性与机动性是一大难题。对于爬行机器人而言，水平地面的爬行基本没有太大的难度，主要难点在于壁面爬行以及不同角度平面之间的过渡。目前的一些爬壁机器人中有很大一部分是利用攀爬物的一些特殊结构进行爬行，如爬杆机器人、管道爬行机器人等。目前，适用于普通金属表面爬行的爬行机器人的行走方式主要有车轮式、履带式。车轮式最显著的优点就是移动速度快、转向方便，但是并不适用于壁面不平整、有较多障碍的表面；履带式普遍有负载能力大，对壁面适应性强的优点，但是转向能力差、结构相对复杂。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服上述技术的不足，提供一种移动速度快、运动灵活且可用于金属表面爬行的具有多自由度的爬行机器人。为实现上述目的，本技术所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有多自由度的爬行机器人，其特征在于：包括第一转动连杆(4)、一端通过连接转动关节组件(5)与第一转动连杆(4)一端铰接的第二转动连杆(6)、通过第一竖直转动关节组件(3)与第一转动连杆(4)另一端铰接的第一水平转动关节组件(2)及通过第二竖直转动关节组件(7)与第二转动连杆(7)另一端铰接的第二水平转动关节组件(8)，以及分别固定安装在第一水平转动关节组件(2)底端和第二水平转动关节组件(2)底端的吸附足组件(1)，其中，所述第一竖直转动关节组件(3)和所述第二竖直转动关节组件(2)结构相同且对称布置，所述第一水平转动关节组件(2)和所述第二水平转动关节组件(8)结构相同且对称布置；所述...

【技术特征摘要】
1.一种具有多自由度的爬行机器人，其特征在于：包括第一转动连杆(4)、一端通过连接转动关节组件(5)与第一转动连杆(4)一端铰接的第二转动连杆(6)、通过第一竖直转动关节组件(3)与第一转动连杆(4)另一端铰接的第一水平转动关节组件(2)及通过第二竖直转动关节组件(7)与第二转动连杆(7)另一端铰接的第二水平转动关节组件(8)，以及分别固定安装在第一水平转动关节组件(2)底端和第二水平转动关节组件(2)底端的吸附足组件(1)，其中，所述第一竖直转动关节组件(3)和所述第二竖直转动关节组件(2)结构相同且对称布置，所述第一水平转动关节组件(2)和所述第二水平转动关节组件(8)结构相同且对称布置；所述第一水平转动关节组件(2)包括箱体(27)、固定安装在箱体(27)上的第一舵机(21)、通过第一连接转轴(22)与第一舵机(21)相连的主动轮(23a)、与主动轮(23a)啮合的从动轮(23b)及纵向贯穿从动轮(23b)且与从动轮(23b)过盈配合的传动轴(26)，所述传动轴(26)的一端通过上轴承(25)安装在箱体(27)的上端盖(24)上且传动轴(26)的一端端部与第一竖直转动关节组件(3)铰...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍同乾，范勤，余震，王雄，聂明争，罗义，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：新型
国别省市：湖北,42