The utility model discloses a fan-shaped gear type jumping robot. The number of power source parts of the existing hopping robots is large, the effective dynamic density is low, and the weight is large, the jumping height and the distance are small. The utility model comprises a frame, a front leg jumping mechanism, a rear leg jumping mechanism and a transmission mechanism. The front leg jumping mechanism includes the front leg shaft, the front leg power bar, the small front leg spring, the front leg connecting rod, the big front leg spring and the front leg. The hind leg jumping mechanism includes a rear leg shaft, a hind leg power bar, a hind leg small spring, a hind leg connecting rod, a hind leg large spring and a hind leg foot rod. The transmission mechanism includes a driving part, a draw wheel, a spring, a gear set, a second driven shaft, a first driven shaft, a power bar group and a steel cable. The gear group consists of the first sector gear, the second - sector gear, the first cylindrical gear and the second cylindrical gear. The utility model works in collaboration with the jumping mechanism of the front leg and the rear leg jumping mechanism, and can carry on the stable and continuous jump type forward.
【技术实现步骤摘要】
一种扇形齿轮式跳跃机器人
本技术属于仿生机器人领域,具体涉及一种扇形齿轮式跳跃机器人。
技术介绍
人类目前有较深入研究的主要在动物的运动方面,但是在仿生这个领域还有许多问题值得科学家们去研究。早在1980年,麻省理工学院的Raibert教授曾研究出了全世界第一个能单腿跳跃活动的机器人,之后Raibert教授又研究了那种类似袋鼠跳跃的二维跳跃的腿部模型,此后Raibert又研制出了一种三维跳跃机构。美国CaseWesternReserveUniversity也对仿生机器人进行了研究,然后在1992年专利技术了通过人工筋作为动力的机械蟋蟀。这种机器人的大腿都采用人工筋制作,这种人工筋是由一种高分子的纤维编制而成,用时只要用压缩机充气即可,使人工筋绷紧和收缩,因此具有弹跳能力,它的动力为压缩空气,运用一种叫做微型角度的传感器来获得外部的消息。日本的FumitakaKIKUCHI在2003年研究出了一种通过气缸作为驱动的机器人,以气缸作为动力从而实现机器人的跳跃和行走,它的特点就是每条腿的动力都是源于气缸。四连杆机构实现运动,通过实验证明了该机器人的跳跃能力以及落地时的平稳缓冲能力。现有跳跃机器人的动力源件数量较多,有效动力密度低,且重量较大,跳跃高度和距离较小。因此设计一种单动力源驱动,重量较轻,跳跃距离远且能够连续稳定跳跃的跳跃式机器人十分重要。
技术实现思路
本技术的目的在于针对现有技术的不足提供一种能够跳跃前进的扇形齿轮式跳跃机器人。本技术包括机架、前腿跳跃机构、后腿跳跃机构和传动机构。所述的前腿跳跃机构包括前腿轴、前腿动力杆、前腿小弹簧、前腿连接杆、前腿大弹 ...
【技术保护点】
一种扇形齿轮式跳跃机器人,包括机架、前腿跳跃机构、后腿跳跃机构和传动机构;其特征在于:所述的前腿跳跃机构包括前腿轴(1)、前腿动力杆(2)、前腿小弹簧(3)、前腿连接杆(4)、前腿大弹簧(5)和前腿脚掌杆(6);所述的前腿轴(1)支承在机架上;前腿轴(1)的两端与两根前腿动力杆(2)的内端分别固定;两根前腿动力杆(2)的中部与两根前腿连接杆(4)的一端分别铰接;两根前腿连接杆(4)的另一端与两根前腿脚掌杆(6)的中部分别铰接;所述前腿小弹簧(3)及前腿大弹簧(5)的一端均与前腿动力杆(2)固定,另一端均与前腿脚掌杆(6)固定;所述的后腿跳跃机构包括后腿轴(7)、后腿动力杆(8)、后腿小弹簧(9)、后腿连接杆(10)、后腿大弹簧(11)和后腿脚掌杆(12);所述的后腿轴(7)支承在机架上;后腿轴(7)的两端与两根后腿动力杆(8)的内端分别固定;两根后腿动力杆(8)的中部与两根后腿连接杆(10)的一端分别铰接;两根后腿连接杆(10)的另一端与两根后腿脚掌杆(12)的中部分别铰接;所述后腿小弹簧(9)及后腿大弹簧(11)的一端均与后腿动力杆(8)固定,另一端均与后腿脚掌杆(12)固定;所述的 ...
【技术特征摘要】
1.一种扇形齿轮式跳跃机器人,包括机架、前腿跳跃机构、后腿跳跃机构和传动机构;其特征在于:所述的前腿跳跃机构包括前腿轴(1)、前腿动力杆(2)、前腿小弹簧(3)、前腿连接杆(4)、前腿大弹簧(5)和前腿脚掌杆(6);所述的前腿轴(1)支承在机架上;前腿轴(1)的两端与两根前腿动力杆(2)的内端分别固定;两根前腿动力杆(2)的中部与两根前腿连接杆(4)的一端分别铰接;两根前腿连接杆(4)的另一端与两根前腿脚掌杆(6)的中部分别铰接;所述前腿小弹簧(3)及前腿大弹簧(5)的一端均与前腿动力杆(2)固定,另一端均与前腿脚掌杆(6)固定;所述的后腿跳跃机构包括后腿轴(7)、后腿动力杆(8)、后腿小弹簧(9)、后腿连接杆(10)、后腿大弹簧(11)和后腿脚掌杆(12);所述的后腿轴(7)支承在机架上;后腿轴(7)的两端与两根后腿动力杆(8)的内端分别固定;两根后腿动力杆(8)的中部与两根后腿连接杆(10)的一端分别铰接;两根后腿连接杆(10)的另一端与两根后腿脚掌杆(12)的中部分别铰接;所述后腿小弹簧(9)及后腿大弹簧(11)的一端均与后腿动力杆(8)固定,另一端均与后腿脚掌杆(12)固定;所述的传动机构包括驱动件、拉卷轮(15)、弹簧(16)、齿轮组、第二从动轴(23)、第一从动轴(24)、动力杆组和钢索(36);第一从动轴(24)与第二从动轴(23)平行设置,且均支承在机架上;所述的齿轮组包括第一扇形齿轮(20)、第二扇形齿轮(21)、第一圆柱齿轮(22)和第二圆柱齿轮(35);所述的第一扇形齿轮(20)及第二扇形齿轮(21)均固定在第一从动轴(24)上;所述的第一从动轴(24)由驱动件驱动;所述的第一圆柱齿轮(22)及第二圆柱齿轮(35)均固定在第二从动轴(23)上;第一扇形齿轮(20)及第二扇形齿轮(21)对应的圆心角之和小于或等于300°;第一扇形齿轮(20)对应的圆心角在第一扇形齿轮(20)端面上的投影为第一投影角;第二扇形齿轮(21)对应的圆心角在第一扇形齿轮(20)端面上的投影为第二投影角;所述第一投影角与第二投影角的一条射线重合;第一圆柱齿轮(22)与第一扇形齿轮(20)啮合,或第二圆柱齿轮(35)与第二扇形齿轮(21)啮合,或第一圆柱齿轮(22)与第一扇形齿轮(20)不啮合且第二圆柱齿轮(35)与第二扇形齿轮(21)不啮合;所述的拉卷轮(15)固定在第二从动轴(23)上;所述的动力杆组包括第一蓄能杆(27)、第二蓄能杆(28)、第三蓄能杆(29)、第四蓄能杆(30)、前腿传动杆(31)、后腿传动杆(32)、后腿摇杆(33)和前腿摇杆(34);第三蓄能杆(29)、第四蓄能杆(30)、前腿传动杆(31)及后腿传动杆(32)的一端通过蓄能铰接轴铰接;第三蓄能杆(29)远离蓄能铰接轴的那端与第一...
【专利技术属性】
技术研发人员:倪虹,勾治践,王婧,袁鸿斌,孙红梅,马宝丽,吴小涛,姜杰凤,顾勇,
申请(专利权)人:杭州师范大学钱江学院,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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