一种单驱动双足步态行走机构制造技术

一种单驱动双足步态行走机构，由右腿、连接板一、机架、电动机、第一传动轴、第二传动轴、连接板二和左腿组成，右腿为右侧支撑结构，内侧有两个支撑轴且轴端带有螺纹内孔，配合安装着连接板一、右腿齿轮和螺钉一；连接板一为长方体并且两端为半圆形状，同时还有两个圆孔是为了固定右腿的齿轮副中心距；机架为U型板，固定电动机、第一传动轴和第二传动轴的位置；电动机为动力源；第一传动轴为阶梯型轴，配合安装着大齿轮一、小齿轮一、深沟球轴承一和螺母一；第二传动轴与第一传动轴的结构和功能类似；连接板二与连接板一的结构和功能类似；左腿与右腿的结构和功能类似，同时本实用新型专利技术成本较低，实用性较好。

A single driven bipedal gait walking mechanism

A single driven biped gait mechanism by the connecting plate, a right leg, a frame, a motor, a first drive shaft and a second drive shaft and the connecting plate two and left leg, right leg medial support structure, two supporting shaft and the shaft ends with a threaded hole, with a connecting plate and the right leg screw gear and a connecting plate is installed; a cuboid and two semicircle shape, while the two hole is to gear center fixed leg distance; frame for U plate, the fixed motor, a first transmission shaft and the second transmission shaft position; electric machine as a power source; a first transmission shaft is a stepped shaft with a big gear, a small gear, a deep groove ball bearing and a nut; the second drive shaft and the structure and function of the first drive shaft is similar; the connecting plate two and a connecting plate of the similar structure and function The structure and function of the left leg and the right leg are similar, at the same time, the utility model has lower cost and better practicability.

【技术实现步骤摘要】
一种单驱动双足步态行走机构
本技术涉及机器人
，尤其是一种单驱动双足步态行走机构。
技术介绍
近些年来，机器人行业的发展十分迅速，许多国家对此都投入很大的精力去发展它，同时也获得了许多成果。机器人的行走研究是一个十分重要的课题，对此也有许多学者在进行研究，市面也有一些成果，如轮式移动机器人、足式移动机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等。在足式移动机器人中存在双足式机器人和多足式机器人等种类，国内许多科研机构对双足机器人开展了大量的研究，如仿人机器人研究的国防科技大学开发的先行者、北京理工大学开发的BHR系列机器人、清华大学的THBIP和浙江大学的悟空机器人等，这些机器人的腿部都采用了多个电机驱动并且结构都较为复杂，进而导致这些设计都存在耗能大、重量大、成本高、控制复杂等不足。因此就有必要设计出一种结构简单、驱动电机少也能满足正常运动的步态行走机器人。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服现有技术的不足，提供了一种成本相对较低、使用方便、实用性好的一种单驱动双足步态行走机构。本技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种单驱动双足步态行走机构，包括右腿、连接板一、机架、电动机、第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种单驱动双足步态行走机构，由右腿(1)、连接板一(8)、机架(16)、电动机(11)、第一传动轴(6)、第二传动轴(17)、连接板二(13)和左腿(10)组成；所述的右腿(1)为右侧支撑结构，底部脚掌能够独立支撑起整个机构，内侧有两个支撑轴并且支撑轴端头有螺纹内孔，在支撑轴上装配着连接板一(8)、右腿齿轮(2)和连接板一(8)，用螺钉一(3)与支撑轴端头连接以便连接板一(8)的轴向定位，右腿齿轮(2)与支撑轴通过右腿齿轮连接键(20)进行径向定位；所述的连接板一(8)为长方体并且两端为半圆形状，同时还有两个圆孔是为了固定齿轮的中心距，一个孔与右腿(1)的支撑轴通过滑动轴承一(25)配合，另一...

【技术特征摘要】
1.一种单驱动双足步态行走机构，由右腿(1)、连接板一(8)、机架(16)、电动机(11)、第一传动轴(6)、第二传动轴(17)、连接板二(13)和左腿(10)组成；所述的右腿(1)为右侧支撑结构，底部脚掌能够独立支撑起整个机构，内侧有两个支撑轴并且支撑轴端头有螺纹内孔，在支撑轴上装配着连接板一(8)、右腿齿轮(2)和连接板一(8)，用螺钉一(3)与支撑轴端头连接以便连接板一(8)的轴向定位，右腿齿轮(2)与支撑轴通过右腿齿轮连接键(20)进行径向定位；所述的连接板一(8)为长方体并且两端为半圆形状，同时还有两个圆孔是为了固定齿轮的中心距，一个孔与右腿(1)的支撑轴通过滑动轴承一(25)配合，另一个孔与第一传动轴(6)通过滑动轴承一(25)配合；所述的机架(16)为U型板，是为了固定电动机(11)、第一传动轴(6)和第二传动轴(17)的位置，电动机(11)通过机械固定在机架(16)上，第一传动轴(6)的位置通过深沟球轴承一(21)固定，第二传动轴(17)的位置通过深沟球轴承二(29)固定；所述的电动机(11)为动力源，电机齿轮(5)通过电机齿轮连接键(23)径向固定在电动机(11)的输出轴上；所述的第一传动轴(6)为阶梯型轴，大齿轮一(4)通过大齿轮一连接键(22)径向固定在第一传动轴(6)上，同时，大齿轮一(4)与电机齿轮(5)啮合传动，进而将动能传递到...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙青，李晓云，范凯杰，李宪华，
申请(专利权)人：安徽理工大学，
类型：新型
国别省市：安徽,34