一种自主行走轨迹线的划定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自主行走轨迹线的划定方法及装置，该方法包括以下步骤：S1.将行驶机构和激光器置于一条直线作业线的起点和终点；S2.调整激光器的高度使得其光束投影在采集装置上形成光斑；S3.采集装置采集光斑的位置信息；S4.采集装置将采集到光斑位置信息传给控制系统，控制系统将该位置设定为基点位置，控制系统控制行驶机构朝该基点位置方向行走；S5.采集装置实时地将采集到的光斑位置信息传给控制系统；S6.控制系统将该光斑的基点位置与实时位置比较后调整行驶方向，直至基点位置与实时位置位于同一条竖直线上。本发明专利技术实现了无痕自主行走轨迹线的划定，提高了作业效率，应用范围广泛。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种轨迹线的划定方法及装置，尤其是涉及一种自主行走轨迹线的划定方法及装置。
技术介绍
在现有的农田作业中和路面作业中，机械智能化行走应用特别广泛，自主导航设备的智能化行走是基于对初始轨迹线的判断，然后沿着初始轨迹线线行走；在现有技术中，初始轨迹线的设定大多是通过人工划线来实现。这种划线方法的缺点是:一、在有些农田作业和恶劣的作业环境中，这种划线方法很难实现；二、在作业线很长的时候这种划线方法费时费力，影响工作效率；三、在一些特殊的作业环境中，人工划线会对作业区域带来污染，影响作业效果。在现有的农用机械中，安装有自动转向机构的行驶机构已经是现有技术，如授权公告号为CN202264815U的中国技术专利就公开了一种方向盘式农业机械自动驾驶转向执行机构。在现有的通信和控制系统中，识别出光斑点并采集其位置信息也是现有技术，如申请号为200810035544.6的中国专利技术专利公开了一种激光笔指示与光点轨迹识别方法就可以识别出光点的位置。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种高效、方便、应用范围广的自主行走轨迹线的划定方法及装置，自主行走轨迹线的划定方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主行走轨迹线的划定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.将行驶机构（10）和激光器（20）置于一条直线作业线（30）的起点和终点；S2.调整激光器（20）的高度使得其光束投影在固定于行驶机构（10）前端的采集装置上形成光斑（21）；S3.采集装置采集光斑（21）在其识别范围内的位置信息；S4.采集装置将采集到光斑位置信息传给行驶机构（10）中自动转向机构内的控制系统（40），控制系统（40）将该位置设定为基点位置，控制系统（40）控制行驶机构朝该基点位置方向行走；S5.采集装置实时地将采集到的光斑位置信息传给控制系统（40）；S6.控制系统（40）将光斑（21）的基点位置与实时位置比较后...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：寇春荣，陈兵旗，马铁帅，张海洋，
申请(专利权)人：现代富博天津智能装备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12