一种自动导引车的运行路面检测系统技术方案

本实用新型专利技术适用于激光测距领域，提供一种自动导引车的运行路面检测系统，包括激光测距传感器、与自动导引车的电机连接的电机编码器、分别与自动导引车的电机和电机编码器连接的电机驱动器、主控器以及连接在激光测距传感器、电机驱动器与主控器之间的通信模块，激光测距传感器为漫反射型激光测距传感器。本实用新型专利技术通过漫反射型激光距离传感器来检测自动导引车运行路面的沟道尺寸，解决了现有技术中自动导引车及巡航机器设备只能自动运行于规划好的路径和环境中，只能检测到人或物等突出于地面的障碍物，对于地面沟道则无法准确检测，应用范围受到局限的问题，具有广阔的应用前景，适于广泛推广。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于激光测距领域，尤其涉及一种自动导引车的运行路面检测系统。
技术介绍
自动导引车及巡航机器设备广泛应用于无人工厂自动装配转运车间、电力变电站 等领域。然而，这些自动导引车及巡航机器设备只能自动运行于规划好的路径和环境中，只 能检测到人或物等突出于地面的障碍物，对于地面沟道则无法准确检测，导致其应用范围 受到很大局限。
技术实现思路
本技术实施例的目的在于提供一种自动导引车的运行路面检测系统，旨在解 决现有技术中自动导引车及巡航机器设备只能自动运行于规划好的路径和环境中，只能检 测到人或物等突出于地面的障碍物，对于地面沟道则无法准确检测，应用范围受到局限的 问题。 本技术实施例是这样实现的，一种自动导引车的运行路面检测系统，包括激 光测距传感器、与自动导引车的电机连接的电机编码器、分别与自动导引车的电机和所述 电机编码器连接的电机驱动器、主控器以及连接在所述激光测距传感器、所述电机驱动器 与所述主控器之间的通信模块，所述激光测距传感器为漫反射型激光测距传感器。 优选的，所述通信模块包括接口转换芯片，所述接口转换芯片通过第一RS232接 口与所述激光测距传感器连接、并通过与所述第一RS232接口对应的第一TTL电平通用异 步串行通信接口与所述主控器连接并双向通信，所述接口转换芯片还通过第二RS232接口 与所述电机驱动器连接、并通过与所述第二RS232接口对应的第二TTL电平通用异步串行 通信接口与所述主控器连接并双向通信。 优选的，所述通信模块还包括静电保护单元，所述静电保护单元一端接数字地、另 一端分别与所述第一RS232接口和所述第二RS232接口连接。 优选的，所述电机驱动器包括与所述电机连接的电机驱动芯片以及与所述电机驱 动芯片连接的连接座子，所述电机驱动芯片通过所述第一RS232接口与所述通信模块连 接，所述电机驱动芯片通过所述连接座子与所述电机编码器连接。 优选的，所述电机驱动器还包括一端与所述电机和所述电机驱动芯片共接、另一 端接地的电机驱动保护单元电机驱动保护单元，所述电机驱动保护单元包括反向电压驱动 保护器和滤波电容组。 优选的，所述主控器包括主控芯片、与所述主控芯片连接的晶振时钟电路和烧写 接口，所述主控芯片通过所述第一TTL电平通用异步串行通信接口和所述第二TTL电平通 用异步串行通信接口与所述通信模块连接并双向通信。 优选的，所述主控器还包括与电源、所述主控芯片和数字地连接，以消除电源的高 频噪声的电源滤波电路，所述电源滤波电路包括磁珠和旁路小电容组。 优选的，所述主控器还包括连接与电源、所述主控芯片和数字地连接，以复位所 述主控器的复位电路，所述复位电路包括复位开关。 优选的，所述主控器还包括连接在电源和所述主控芯片之间，以指示所述自动导 引车的运行自动导引车的运行路面检测系统的工作状态的LED显示电路。 本技术实施例与现有技术相比，有益效果在于：通过采用漫反射型激光距离 传感器可实现对路面沟道的检测；通过在通信模块中设置静电保护单元，可有效抑制激光 距离传感器和电机驱动器通过所述通信模块与主控器进行数据通信时，通信线路中所产生 的瞬间高压，防止第一串行数据通信接口被高压损坏；通过在电机驱动器中设置反向电压 驱动保护器，可在断电情况下，有效避免自动导引车的电机受外力转动所产生的反向电压 损坏电机驱动器；通过在电机驱动器中设置滤波电容组，可有效抑制电源线路产生高频噪 声，避免高频噪声影响自动导引车的电机的运转性能；通过在主控器中设置晶振时钟电路， 为主控器提供精确的工作时钟；通过在主控器中设置扫写接口，方便对主控器的内部程序 进行烧写和调试；通过在主控器中设置电源滤波电路，可有效率出电源线路产生的高频噪 声；通过在主控器中设置复位电路，可在对主控器进行调试时，对系统进行复位；通过在主 控器中设置LED指示电路，可以实时显示运行自动导引车的运行路面检测系统的工作状态 是否正常。【附图说明】 图1是本技术实施例提供的自动导引车的运行路面检测系统的基本结构框 图； 图2是本技术的优选实施例提供的自动导引车的运行路面检测系统的具体 结构框图； 图3是本技术的优选实施例提供的通信模块的电路结构示意图； 图4和图5是本技术的优选实施例提供的电机驱动器与电机编码器连接时， 电机驱动器的电路结构示意图； 图6和图7是本技术的优选实施例提供的电机驱动电路控制自动导引车的电 机时，电机驱动器的电路结构示意图； 图8是本技术的优选实施例提供的主控器的电路结构示意图； 图9是本技术的优选实施例提供的利用自动导引车的运行路面检测方法，来 检测路面沟道的长度的原理示意图； 图10是本技术的优选实施例提供的利用自动导引车的运行路面检测方法， 来检测路面沟道的深度的原理示意图。【具体实施方式】 为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施 例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释 本技术，并不用于限定本技术。 图1是本技术实施例提供的自动导引车的运行路面检测系统的基本结构框 图。 如图1所示，本技术实施例提供的运行自动导引车的运行路面检测系统，包 括激光测距传感器10、与自动导引车的电机20连接的电机编码器30、与自动导引车的电机 20和电机编码器30连接的电机驱动器40、主控器60以及连接在激光测距传感器10、电机 驱动器40和主控器60之间的通信模块50,所述激光测距传感器10为漫反射型激光测距 传感器。图2是本技术的优选实施例提供的自动导引车的运行路面检测系统的具体 结构框图。 如图2所示，通信模块50包括接口转换芯片51及静电保护单元52,所述接口转换 芯片51通过第一RS232接口 511与所述激光测距传感器10连接、并通过与所述第一RS232 接口 511对应的第一TTL电平通用异步串行通信接口 512与主控器60连接并双向通信，接 口转换芯片51还通过第二RS232接口 521与电机驱动器40连接、并通过与所述第二RS232 接口 521对应的第二TTL电平通用异步串行通信接口 522与所述主控器60连接并双向通 信，所述静电保护单元52 -端接数字地、另一端分别与所述第一RS232接口 511和所述第 二RS232 接口 521 连接。 接口转换芯片51用于接收激光测距传感器10和电机驱动器20通过第一RS232 接口 511和第二RS232接口 521传递的信号，并将该信号通过适配于主控器60的第一TTL 电平通用异步串行通信接口 521和第二TTL电平通用异步串行通信接口 522传递给主控器 60,以实现由RS232接口到TTL电平通用异步串行通信接口之间的转换； 电机驱动器40包括与电机20连接的电机驱动芯片41、与电机驱动芯片41连接的 连接座子42以及一端与所述电机20和所述电机驱动芯片41共接、另一端接地EGND的电 机驱动保护单元43,电机驱动芯片41通过第一TTL电平通用异步串行通信接口 521与通信 模块50连接，电机驱动芯片41通过连接座子42与电机编码器30连接，电机驱动保护单元 43包括反向电压驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动导引车的运行路面检测系统，其特征在于，包括激光测距传感器、与自动导引车的电机连接的电机编码器、分别与自动导引车的电机和所述电机编码器连接的电机驱动器、主控器以及连接在所述激光测距传感器、所述电机驱动器与所述主控器之间的通信模块，所述激光测距传感器为漫反射型激光测距传感器。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：彭志远，何长，梁洪军，王思博，曾帅，
申请(专利权)人：深圳市朗驰欣创科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44