机器人腿部脚掌行走装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人腿部脚掌行走装置，包括小腿驱动装置和脚掌行走装置；小腿驱动装置包括小腿支撑板和两组小腿驱动机构；两组小腿驱动机构固定连接于小腿支撑板两侧；脚掌行走装置包括脚掌机构和踝关节运动机构；脚掌机构自一端至另一端包括前脚掌部、脚板部以及后脚跟部；脚板部与前脚掌部之间通过第一柔性铰链连接；脚板部与后脚跟部之间通过第二柔性铰链连接；踝关节运动机构包括球铰和虎克铰；两组小腿驱动机构用于合力驱动带动脚掌机构以踝关节运动机构为铰接点实现转动摆动动作。本实用新型专利技术提供的机器人腿部脚掌行走装置，其具有模拟运动动作多样，模拟性能强、可靠性强，结构设计合理且实用性强等诸多方面的技术优势。

Walking device of the foot of a robot's leg

The utility model discloses a robot leg foot walking device, including leg driving device and foot walking device; leg driving device includes a leg support plate and two leg drive; two groups of leg driving mechanism is fixedly connected with the lower leg support plate on both sides; the foot walking device comprises a foot mechanism and ankle movement mechanism; the sole agency from one end to the other end of the forefoot part, including foot and the heel part; between the baseboard part and the front sole part are connected by a first flexible hinge; between the part and the foot heel after second connected by a flexible hinge; the motion mechanism of ankle joint including ball hinge joint and Hooke; two groups of leg driving mechanism for driving force to drive the foot the mechanism of ankle joint motion mechanism for joint rotate swing. The walking leg device of the robot provided by the utility model has many advantages, such as multiple motion simulation, strong simulation performance, strong reliability, reasonable structure design and strong practicability.

【技术实现步骤摘要】
机器人腿部脚掌行走装置
本技术涉及机器人装备
，尤其涉及一种机器人腿部脚掌行走装置。
技术介绍
众所周知，机器人是自动执行工作的机器装置。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着人们生活水平的提高，我们的日常生活也越来越依靠机械人帮助我们完成一些工作，例如：加工车间的机器人、执行航拍任务的机器人以及模拟人体复杂动作的拟人机器人等；拟人机器人作为工业制造领域的高端产品之一，对于工业智能化进程起着非常重要的作用。拟人机器人具有广泛的应用领域，它不仅可以在有毒、粉尘等恶劣环境下进行代人作业，而且在医疗领域，也可以协助医生进行手术，同时帮助残疾病人有效的康复，另外在娱乐和人工服务等领域也屡见不鲜。拟人机器人相比其他机器人有着如下明显的优势：首先相对轮式或履带式移动机器人，双足步行拟人机器人具有更灵活的运动能力，能够适应各种复杂的地面环境，具有更强的逾越障碍能力；而相对普通机器人，拟人机器人具有更智能化，能够更好地实现人机交互能力。传统的拟人机器人其在人体脚掌关节模拟存在技术不足，传统的拟人机器人其一般都只有简单的脚掌结构，其无法实现模拟类似人体脚掌关本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人腿部脚掌行走装置，其特征在于，包括小腿驱动装置和脚掌行走装置；其中，所述小腿驱动装置包括小腿支撑板和两组小腿驱动机构；两组所述小腿驱动机构固定连接于所述小腿支撑板两侧；其中，所述脚掌行走装置包括脚掌机构和踝关节运动机构；所述脚掌机构自一端至另一端包括前脚掌部、脚板部以及后脚跟部；且所述脚板部为平面结构；所述前脚掌部与所述脚板部的连接端为平面结构，所述前脚掌部的远离连接端的另一端为圆弧面结构；所述后脚跟部与所述脚板部的的连接端为平面结构，所述后脚跟部的远离连接端的另一端为圆弧面结构；且所述脚板部与所述前脚掌部之间通过第一柔性铰链连接；所述脚板部与所述后脚跟部之间通过第二柔性铰链连接；所...

【技术特征摘要】
1.一种机器人腿部脚掌行走装置，其特征在于，包括小腿驱动装置和脚掌行走装置；其中，所述小腿驱动装置包括小腿支撑板和两组小腿驱动机构；两组所述小腿驱动机构固定连接于所述小腿支撑板两侧；其中，所述脚掌行走装置包括脚掌机构和踝关节运动机构；所述脚掌机构自一端至另一端包括前脚掌部、脚板部以及后脚跟部；且所述脚板部为平面结构；所述前脚掌部与所述脚板部的连接端为平面结构，所述前脚掌部的远离连接端的另一端为圆弧面结构；所述后脚跟部与所述脚板部的的连接端为平面结构，所述后脚跟部的远离连接端的另一端为圆弧面结构；且所述脚板部与所述前脚掌部之间通过第一柔性铰链连接；所述脚板部与所述后脚跟部之间通过第二柔性铰链连接；所述踝关节运动机构包括球铰和虎克铰；其中，两组所述小腿驱动机构的底端通过所述球铰分别铰接在所述脚板部上；且所述小腿支撑板通过所述虎克铰与所述脚板部铰接；两组所述小腿驱动机构用于合力驱动带动所述脚掌机构以所述踝关节运动机构为铰接点实现转动摆动动作。2.如权利要求1所述的机器人腿部脚掌行走装置，其特征在于，所述小腿驱动机构包括沿着所述小腿支撑板自上而下依次顺序排布的直线驱动电机、电机支架、联轴器、固定端轴承座、丝杠螺母、推杆、轴承座、支撑端轴承座和滚珠丝杠、固定连杆；其中，所述电机支架固定连接在小腿支撑板上；所述直线驱动电机固定连接于电机支架，并通过联轴器驱动滚珠丝杠转动；所述固定端轴承座和所述支撑端轴承座内均安装有轴承；所述滚珠丝杠的两端分别伸入在所述固定端轴承座和所述支撑端...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪灿雄，
申请(专利权)人：地壳机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11