可移动机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种可移动机器人，包括控制单元、机器躯体及行走单元，所述行走单元包括至少两个机器腿、机器脚、第一关节支架、第二关节支架、摆动支架、摆动驱动机构及位移驱动机构，机器腿与第二关节支架的铰接轴平行于机器腿与第一关节支架的铰接轴，第二关节支架与机器脚的铰接轴垂直于机器腿与第一关节支架的铰接轴，摆动支架与机器脚的铰接轴平行于第二关节支架与机器腿的铰接轴。本实用新型专利技术提供的可移动机器人能模仿企鹅的步态，整体结构简单，维修方便，机器腿、第一关节支架、第二关节支架、机器脚及摆动支架均能通过简单的杆件进行组装搭建，可以让用户自己体验组装的乐趣，还能生动的模仿企鹅的步态，增强了机器人的趣味性。

Mobile robot

The utility model provides a mobile robot, which comprises a control unit, a machine body and a walking unit, the walking unit includes at least two machine legs, machine feet, the first joint and second joint support bracket, swing frame, swing drive mechanism and displacement drive mechanism, a hinged shaft machine with second legs joint support parallel to the machine with the first leg joint support hinge shaft joint second bracket and machine foot hinge axis perpendicular to the machine with the first joint support leg hinged shaft, a hinged shaft swing bracket and machine feet parallel to the second joint support leg hinged shaft and machine. The utility model provides a mobile robot to imitate the penguin gait, simple structure, convenient maintenance, machine frame, second legs, the first joint joint bracket, machine foot and swing bracket can be assembled to build through the simple rod, can let users experience the delight of assembling vivid imitation, but also a penguin the robot's gait, enhance interest.

【技术实现步骤摘要】
可移动机器人
本技术属于机器人
，更具体地说，是涉及一种可移动机器人。
技术介绍
随着社会和科技的发展，人们的生活水平越来越高，娱乐设施制造行业得到了前所未有的发展，据统计，我国娱乐消费及娱乐产品总收入的增长速度一直高于居民消费支出和国内生产总值之上，娱乐机器人则是娱乐产品的新兴领域，一些娱乐机器人会被设计成模仿动物动作以增强娱乐性。在众多动物中，企鹅由于其憨态可掬的形态和动作备受人们喜爱，但现有的机器人中，还没有一款能模仿企鹅移动步态的机器人，是娱乐机器人的一项空缺。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种可移动机器人，以解决现有技术中存在的没有一种能模仿企鹅动作的机器人的技术问题。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：提供一种可移动机器人，包括：控制单元、与所述控制单元连接的机器躯体及分别与所述控制单元和所述机器躯体连接的行走单元，所述行走单元包括至少两个机器腿、至少两个机器脚、与所述机器腿的上端铰接的第一关节支架、至少两个分别与所述机器腿的下端及所述机器脚铰接的第二关节支架、至少两个下端与所述机器脚铰接的摆动支架、分别与所述摆动支架的上端铰接且用于驱动所述摆动支架围绕与所述机器脚的铰接轴转动的摆动驱动机构及分别与所述机器腿连接且用于驱动所述机器腿围绕与所述第一关节支架的铰接轴转动的位移驱动机构，所述机器腿与所述第二关节支架的铰接轴平行于所述机器腿与所述第一关节支架的铰接轴，所述第二关节支架与所述机器脚的铰接轴垂直于所述机器腿与所述第一关节支架的铰接轴，所述摆动支架与所述机器脚的铰接轴平行于所述第二关节支架与所述机器腿的铰接轴，所述第一关节支架与所述机器躯体连接，所述摆动驱动机构与所述机器躯体连接。进一步地，所述摆动驱动机构包括摆动电机及第一摆杆，所述第一摆杆的中部与所述摆动电机的输出轴固接，所述第一摆杆的两端分别与所述摆动支架的上端铰接，所述摆动电机与所述机器躯体连接。进一步地，所述摆动电机与所述第一关节支架连接。进一步地，所述位移驱动机构包括位移电机、第二摆杆、至少两个传动杆及至少两个固定杆，所述第二摆杆的中部与所述位移电机的输出轴固接，至少两个所述传动杆的一端分别与所述第二摆杆两端铰接，至少两个所述传动杆的另一端分别与所述固定杆铰接，所述固定杆的另一端与所述机器腿的中部固接。进一步地，所述位移驱动机构还包括辅助固定框，所述辅助固定框与所述位移电机连接。进一步地，所述第二关节支架包括第一铰接部及设于所述第一铰接部端部的第二铰接部，所述第一铰接部与所述机器腿的下端铰接，所述第二铰接部与所述机器脚的上部铰接。进一步地，所述机器躯体包括躯体连接部、机器臂及摆臂驱动机构，所述控制单元设于所述躯体连接部上，所述摆动驱动机构与所述躯体连接部连接，所述机器臂通过所述摆臂驱动机构与所述躯体连接部连接。进一步地，所述摆臂驱动机构为至少两个对称设置的摆臂电机，所述机器臂具有至少两个，且所述机器臂的一端分别与所述摆臂电机的输出轴固接。进一步地，所述机器躯体还包括设于所述躯体连接部前部的障碍物传感器。进一步地，所述机器躯体还包括与所述躯体连接部连接的扬声器。本技术提供的可移动机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本技术可移动机器人，初始状态下，机器人的重心在机器脚之间，在行走的时候先利用摆动驱动机构驱动摆动支架均围绕与机器脚的铰接轴向一个方向旋转，使机器人整体向一侧倾斜，重心移向倾斜一侧的机器脚，倾斜一侧的机器脚与地面的压力增加，摩擦力相对增加，而与倾斜方向相反一侧的机器脚相对地面的压力减小，摩擦力相对减小，随后，利用位移驱动机构驱动与倾斜方向相反一侧的机器腿围绕该机器腿与第一关节支架的铰接轴转动，机器腿与第二关节支架之间的铰接能保证机器脚平稳落地，进而能够平稳的向前迈步，当需要另一侧的机器脚迈步的时候，驱动摆动驱动机构和位移驱动机构向另一方向运动即可，这样机器人便能模仿企鹅的步态一步一步的走起来，行走单元整体结构简单，维修方便，机器腿、第一关节支架、第二关节支架、机器脚及摆动支架均能通过简单的杆件进行组装搭建，可以让用户自己体验组装的乐趣，还能生动的模仿企鹅的步态，增强了机器人的趣味性和娱乐性。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例一提供的可移动机器人的结构示意图一；图2为本技术实施例一提供的可移动机器人的结构示意图二；图3为本技术实施例一提供的可移动机器人的结构示意图三；图4为本技术实施例一采用的行走单元的结构示意图；图5为本技术实施例二采用的行走单元的结构示意图。其中，图中各附图标记：1-控制单元；2-机器腿；3-机器脚；4-第一关节支架；5-第二关节支架；51-第一铰接部；52-第二铰接部；6-摆动支架；7-摆动驱动机构；71-摆动电机；72-第一摆杆；8-位移驱动机构；81-位移电机；82-第二摆杆；83-传动杆；84-固定杆；85-辅助固定框；9-躯体连接部；10-机器臂；11-摆臂驱动机构；12-障碍物传感器；13-扬声器具体实施方式为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。请一并参阅图1至图3，现对本技术提供的可移动机器人进行说明。所述可移动机器人，包括控制单元1、与控制单元连接的机器躯体及分别与控制单元1和机器躯体连接的行走单元，行走单元包括至少两个机器腿2、至少两个机器脚3、与机器腿2的上端铰接的第一关节支架4、至少两个分别与机器腿2的下端及机器脚3铰接的第二关节支架5、至少两个下端与机器脚3铰接的摆动支架6、与摆动支架6的上端铰接且用于驱动摆动支架6围绕与机器脚3的铰接轴转动的摆动驱动机构7及分别与机器腿2连接且用于驱动机器腿2围绕与第一关节支架4的铰接轴转动的位移驱动机构8，机器腿2与第二关节支架5的铰接轴平行于机器腿2与第本文档来自技高网...

【技术保护点】
可移动机器人，包括控制单元、与所述控制单元连接的机器躯体及分别与所述控制单元和所述机器躯体连接的行走单元，其特征在于：所述行走单元包括至少两个机器腿、至少两个机器脚、与所述机器腿的上端铰接的第一关节支架、至少两个分别与所述机器腿的下端及所述机器脚铰接的第二关节支架、至少两个下端与所述机器脚铰接的摆动支架、分别与所述摆动支架的上端铰接且用于驱动所述摆动支架围绕与所述机器脚的铰接轴转动的摆动驱动机构及分别与所述机器腿连接且用于驱动所述机器腿围绕与所述第一关节支架的铰接轴转动的位移驱动机构，所述机器腿与所述第二关节支架的铰接轴平行于所述机器腿与所述第一关节支架的铰接轴，所述第二关节支架与所述机器脚的铰接轴垂直于所述机器腿与所述第一关节支架的铰接轴，所述摆动支架与所述机器脚的铰接轴平行于所述第二关节支架与所述机器腿的铰接轴，所述第一关节支架与所述机器躯体连接，所述摆动驱动机构与所述机器躯体连接。

【技术特征摘要】
1.可移动机器人，包括控制单元、与所述控制单元连接的机器躯体及分别与所述控制单元和所述机器躯体连接的行走单元，其特征在于：所述行走单元包括至少两个机器腿、至少两个机器脚、与所述机器腿的上端铰接的第一关节支架、至少两个分别与所述机器腿的下端及所述机器脚铰接的第二关节支架、至少两个下端与所述机器脚铰接的摆动支架、分别与所述摆动支架的上端铰接且用于驱动所述摆动支架围绕与所述机器脚的铰接轴转动的摆动驱动机构及分别与所述机器腿连接且用于驱动所述机器腿围绕与所述第一关节支架的铰接轴转动的位移驱动机构，所述机器腿与所述第二关节支架的铰接轴平行于所述机器腿与所述第一关节支架的铰接轴，所述第二关节支架与所述机器脚的铰接轴垂直于所述机器腿与所述第一关节支架的铰接轴，所述摆动支架与所述机器脚的铰接轴平行于所述第二关节支架与所述机器腿的铰接轴，所述第一关节支架与所述机器躯体连接，所述摆动驱动机构与所述机器躯体连接。2.如权利要求1所述的可移动机器人，其特征在于：所述摆动驱动机构包括摆动电机及第一摆杆，所述第一摆杆的中部与所述摆动电机的输出轴固接，所述第一摆杆的两端分别与所述摆动支架的上端铰接，所述摆动电机与所述机器躯体连接。3.如权利要求2所述的可移动机器人，其特征在于：所述摆动电机与所述第一关节支架连接。4.如权利要求1或2所述的可移动机器人，其特征在于：所述位移...

【专利技术属性】
技术研发人员：李华忠，梁卓，但唐仁，秦志强，叶永健，邹华健，朱谊，庄锦源，
申请(专利权)人：深圳信息职业技术学院，
类型：新型
国别省市：广东,44