一种机器人腿部驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种机器人腿部驱动装置，包括大腿驱动装置、膝关节运动机构和小腿驱动装置；大腿驱动装置包括大腿支撑板和一组大腿驱动机构；小腿驱动装置包括小腿支撑板和两组小腿驱动机构；膝关节运动机构设置在大腿支撑板与小腿支撑板之间，且膝关节运动机构作为大腿支撑板通过与小腿支撑板之间铰接点，形成相对转动配合关系；大腿驱动机构用于推动小腿支撑板沿着铰接点产生摆动动作；两组小腿驱动机构用于合力驱动带动脚掌行走装置沿着小腿支撑板的延伸方向上实现转动摆动动作。本实用新型专利技术提供的机器人腿部驱动装置，具有模拟运动动作多样，模拟性能强、可靠性强，结构设计合理且实用性强等诸多方面的技术优势。

A robot leg driving device

The utility model discloses a robot leg driving device, driving device, including the thigh and leg knee joint movement mechanism driving device; the driving device comprises a thigh thigh support plate and a set of thigh leg drive device comprises a drive mechanism; the lower leg supporting board and two sets of leg driving mechanism; set the knee joint movement mechanism in the thigh supporting plate and leg support plate, and a knee joint motion mechanism as the thigh supporting plate with the lower leg support plate between the hinge joint formed with relative rotation; driving mechanism for pushing the thigh lower leg support plate along the hinge point swing movement; two leg drive mechanism for driving force driving device to realize the rotation of the swing foot walking along the lower leg support the extension direction of board. The robot leg driving device provided by the utility model has many advantages, such as multiple motion simulation, strong simulation performance, strong reliability, reasonable structure design and strong practicability.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人腿部驱动装置
本技术涉及机器人装备
，尤其涉及一种机器人腿部驱动装置。
技术介绍
众所周知，机器人是自动执行工作的机器装置。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着人们生活水平的提高，我们的日常生活也越来越依靠机械人帮助我们完成一些工作，例如：加工车间的机器人、执行航拍任务的机器人以及模拟人体复杂动作的拟人机器人等；拟人机器人作为工业制造领域的高端产品之一，对于工业智能化进程起着非常重要的作用。拟人机器人具有广泛的应用领域，它不仅可以在有毒、粉尘等恶劣环境下进行代人作业，而且在医疗领域，也可以协助医生进行手术，同时帮助残疾病人有效的康复，另外在娱乐和人工服务等领域也屡见不鲜。拟人机器人相比其他机器人有着如下明显的优势：首先相对轮式或履带式移动机器人，双足步行拟人机器人具有更灵活的运动能力，能够适应各种复杂的地面环境，具有更强的逾越障碍能力；而相对普通机器人，拟人机器人具有更智能化，能够更好地实现人机交互能力。腿部作为拟人机器人的重要组成部分，其结构设计的好坏直接影响着整个拟人机器人的运动性能。到目前为止，关于拟人机器人腿部设计的相关本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人腿部驱动装置，其特征在于，所述机器人腿部驱动装置包括大腿驱动装置、膝关节运动机构和小腿驱动装置；所述大腿驱动装置包括大腿支撑板和一组大腿驱动机构；所述大腿驱动机构固定连接于所述大腿支撑板上；所述小腿驱动装置包括小腿支撑板和两组小腿驱动机构；两组所述小腿驱动机构固定连接于所述小腿支撑板两侧；所述膝关节运动机构设置在所述大腿支撑板与所述小腿支撑板之间，且所述膝关节运动机构作为所述大腿支撑板通过与所述小腿支撑板之间铰接点，形成相对转动配合关系；所述大腿驱动机构用于推动所述小腿支撑板沿着所述铰接点产生摆动动作；两组所述小腿驱动机构用于合力驱动带动脚掌行走装置沿着所述小腿支撑板的延伸方向上实现...

【技术特征摘要】
1.一种机器人腿部驱动装置，其特征在于，所述机器人腿部驱动装置包括大腿驱动装置、膝关节运动机构和小腿驱动装置；所述大腿驱动装置包括大腿支撑板和一组大腿驱动机构；所述大腿驱动机构固定连接于所述大腿支撑板上；所述小腿驱动装置包括小腿支撑板和两组小腿驱动机构；两组所述小腿驱动机构固定连接于所述小腿支撑板两侧；所述膝关节运动机构设置在所述大腿支撑板与所述小腿支撑板之间，且所述膝关节运动机构作为所述大腿支撑板通过与所述小腿支撑板之间铰接点，形成相对转动配合关系；所述大腿驱动机构用于推动所述小腿支撑板沿着所述铰接点产生摆动动作；两组所述小腿驱动机构用于合力驱动带动脚掌行走装置沿着所述小腿支撑板的延伸方向上实现转动摆动动作。2.如权利要求1所述的机器人腿部驱动装置，其特征在于，所述大腿驱动机构包括沿着所述大腿支撑板自上而下依次顺序排布的第一直线驱动电机、第一电机支架、第一联轴器、第一固定端轴承座、第一丝杠螺母、第一推杆、第一轴承座、第一支撑端轴承座和第一滚珠丝杠、转动连杆；其中，所述第一电机支架固定连接在大腿支撑板上；所述第一直线驱动电机固定连接于第一电机支架，并通过第一联轴器驱动第一滚珠丝杠转动；所述第一固定端轴承座和所述第一支撑端轴承座内均安装有轴承；所述第一滚珠丝杠的两端分别伸入在所述第一固定端轴承座和所述第一支撑端轴承座的轴承内孔并转动配合；所述第一滚珠丝杠与所述第一丝杠螺母配合构成滚珠丝杠运动副；所述第一推杆的一端固定连接于所述第一丝杠螺母上，所述第一推杆的另一端伸入所述第一轴承座内滑动配合，并通过所述转动连杆与所述小腿支撑板连接；所述转动连杆的头端与所述第一推杆转动配合，且所述转动连杆的尾端与所述小腿支撑板转动配合。3.如权利要求2所述的机器人腿部驱动装置，其特征在于，所述第一直线驱动电机具体为伺服电机。4.如权利要求1所述的机器人腿部驱动装置，其特征在于，所述小腿驱动机构包括沿着所述小腿支撑板自上而下依次顺...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪灿雄，
申请(专利权)人：地壳机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11