【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人测试
,特别是涉及一种通用型多自由度机器人测试平台。
技术介绍
随着工业4.0和中国制造2025时代的到来,机器人作为其中最重要的一环愈发重要。机器人是智能制造装备产业的重要组成部分,机器人产业的发展,不仅能促进各工业行业的自动化水平的提高,同时也能产生良好的技术溢出效应,带动整个工业行业的转型升级。同时在机器人研发测试过程中,为了避免不成熟的算法,程序对机器人本体造成飞车,对机器人研发测试人员造成伤亡等现象,需要一种通用型六自由度机器人测试平台来对算法进行验证,验证完毕后在导入到机器人上进行运行,有效的避免财产损失和人员伤亡。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种通用型多自由度机器人测试平台,能够在安全的条件下对新的机器人算法进行验证,有效避免财产损失和人员伤亡。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是:提供一种通用型多自由度机器人测试平台,包括机械平台和电气控制部分,所述电气控制部分包括示教系统、运动控制系统和伺服系统;所述示教系统用于向所述运动控制系统发出指令;所述机械平台用于安装伺服系统中的多个伺服电机;所述运动控制系统用于控制位于机械平台上的多个伺服电机转动进而实现模拟机器人运动的测试作用。所述伺服系统的伺服电机通过编码器反馈当前位置和速度信息给运动控制系统,使得整个运动控制系统形成闭环,运动控制系统能实时读取电机所处的位置和速度,并根据电机所处的位置和速度得出伺服电机的速度曲线,从而对伺服电机进行PID调节整定。所述伺服电机采用多圈绝对值编码器。所述示教系统、运动控制系统和伺服系统通过EtherCAT总线进行连接。所述 ...
【技术保护点】
一种通用型多自由度机器人测试平台,包括机械平台和电气控制部分,其特征在于,所述电气控制部分包括示教系统、运动控制系统和伺服系统;所述示教系统用于向所述运动控制系统发出指令;所述机械平台用于安装伺服系统中的多个伺服电机;所述运动控制系统用于控制位于机械平台上的多个伺服电机转动进而实现模拟机器人运动的测试作用。
【技术特征摘要】
1.一种通用型多自由度机器人测试平台,包括机械平台和电气控制部分,其特征在于,所述电气控制部分包括示教系统、运动控制系统和伺服系统;所述示教系统用于向所述运动控制系统发出指令;所述机械平台用于安装伺服系统中的多个伺服电机;所述运动控制系统用于控制位于机械平台上的多个伺服电机转动进而实现模拟机器人运动的测试作用。2.根据权利要求1所述的通用型多自由度机器人测试平台,其特征在于,所述伺服系统的伺服电机通过编码器反馈当前位置和速度信息给运动控制系统,使得整个运动控制系统形成闭环,运动控制系统能实时读取电机所处的位置和速度,并根据电机所处的位置和速度得出伺服电机的速度曲线...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈开亮,陈宗雨,夏风,贺东升,杨合跃,周浙天,
申请(专利权)人:武汉菲仕运动控制系统有限公司,
类型:新型
国别省市:湖北;42
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