一种园林绿化用带摄像功能的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种园林绿化用带摄像功能的机器人，包括行走装置，所述行走装置包括机架、行走电机以及滑动件，所述机架包括前部架体、中部架体以及后部架体，所述前部架体和中部架体之间设有三个平行设置的机架导轨，所述中部架体和后部架体之间设有三个平行设置的机架导轨，所述中部架体上设有所述行走电机，每个所述机架导轨上方竖直方向各设有一机架滑轨，所述机架滑轨的轨道为等边三角形。本发明专利技术的行走装置可平稳行走，仅需一个行走电机即可实现六个支撑腿的交替运动，来实现行走功能，结构设计巧妙；作业装置的两个作业头可交替作业，实现多任务作业功能，提高了工作效率，简化了设备。

A robot with camera function for garden greening

The invention discloses a landscape with camera function of the robot, including walking device, the walking device comprises a frame, a walking motor and a sliding piece, the frame includes a front frame, the middle frame and the back frame, the front frame and the middle frame is arranged between the three parallel set the guide frame, a set of three parallel guide rail frame is arranged between the middle frame and the rear frame, the middle frame is arranged on the body of the walking motor, each of the frame above the rail vertical direction are respectively provided with a slide rack, the rack rail track is an equilateral triangle. The walking device of the invention can move smoothly, only a walking motor can realize the alternating movement of the six supporting legs, to achieve walking function, structural design ingenious; two working head operation device can operate in turn, to achieve multi task operation function, improve work efficiency, simplify the equipment.

【技术实现步骤摘要】
一种园林绿化用带摄像功能的机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是指一种园林绿化用带摄像功能的机器人。
技术介绍
现有技术的行走装置结构复杂，需要多个电机配合才能前进，需要改进；另外作业装置工作效率低下，难以同时完成两项作业任务。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种园林绿化用带摄像功能的机器人，以解决现有技术中行走装置结构复杂以及作业装置工作效率低下的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术的实施例提供一种园林绿化用带摄像功能的机器人，包括行走装置，所述行走装置包括机架、行走电机以及滑动件，所述机架包括前部架体、中部架体以及后部架体，所述前部架体和中部架体之间设有三个平行设置的机架导轨，所述中部架体和后部架体之间设有三个平行设置的机架导轨，所述中部架体上设有所述行走电机，每个所述机架导轨上方竖直方向各设有一机架滑轨，所述机架滑轨的轨道为等边三角形，所述等边三角形的底边与水平面相平行，所述等边三角形的中心处转动设有一转动杆，所述转动杆上设有滑移槽，所述滑动件包括滑轨滑动部、支撑脚转轴以及连接于滑轨滑动部和支撑脚转轴之间的滑移部，所述滑轨滑动部设于机架滑轨上，所述滑移部设置于所述转动杆的滑移槽内以使转动杆带动滑轨滑动部沿着机架滑轨的轨道运动，所述机架导轨上滑动设有一导向件，所述导向件的外端部设有竖直设置的导向槽，所述导向槽内滑动设置有支撑脚，所述支撑脚的上端转动连接于所述支撑脚转轴上，所述支撑脚的下端设有着地部，所述转动杆上位于机架导轨另一侧设有皮带轮，所述前后方向上对应位置的两个皮带轮和行走电机上的其中一输出轮位于同一平面上，并通过一皮带张紧联动连接，所述行走电机两端部共设有三输出轮，所述行走电机通过转动杆带动支撑脚运动使六支撑脚的着地部交替着地以完成行走动作；所述机架上方通过支撑架连接有作业装置，所述作业装置包括与支撑架固定相连的作业电机、驱动轮转轴座、从动轮转轴座、滑槽、上定位板、下定位板，所述滑槽竖直设置，所述滑槽内滑动设置有滑条，所述滑条靠近下端处设有第一滑轨，所述第一滑轨的轨道包括一上凸的弧形轨，所述弧形轨的两端各连接一水平轨，所述第一滑轨上的弧形轨的中部位置设于所述滑条上，所述第一滑轨的轨道与一曲柄的滑轨端滑动嵌合，所述曲柄的另一端连接于所述从动轮转轴座的从动轴上，所述曲柄的转动半径与所述弧形轨的半径相等，所述从动轴上还连接有从动轮，所述驱动轮转轴座上的驱动轴连接有驱动轮和驱动件，所述驱动轮通过张紧带连接于从动轮上，所述作业电机用于驱动所述驱动轮，所述驱动件包括设于同一竖直平面的导正杆和转向杆，所述导正杆和转向杆在中部位置垂直相连并连接于所述驱动轴上，所述滑槽的底部设有所述下定位板，所述上定位板和下定位板在竖直方向上对应设置，所述上定位板和下定位板之间可转动的设有转筒，所述转筒包括筒体、上连接柱和下连接柱，所述上连接柱设于筒体上部并转动连接于上定位板，所述下连接柱设于筒体下部并转动连接于下定位板，所述上连接柱上固设有上导正圆板，所述上导正圆板位于筒体与上定位板之间，所述下连接柱上固定设有下导正圆板，所述下导正圆板位于筒体与下定位板之间，所述转筒轴向中心处设有贯通孔，所述贯通孔内滑动设有导杆，所述贯通孔的侧壁上竖直设有通槽，所述导杆的侧壁上设有与所述通槽相配合滑动的平键，所述导杆的下部侧壁设有环形槽，所述滑条的底部垂直设有连个夹持杆，所述两个夹持杆配合安装于所述环形槽上，所述上导正圆板两侧对称设有第一导正缺口和第二导正缺口，所述下导正圆板两侧对称设有第三导正缺口和第四导正缺口，所述第一导正缺口和所述第三导正缺口在竖直方向上相对应，所述第二导正缺口和第四导正缺口在竖直方向上相对应，所述筒体的侧壁上设有两个相互交叉的第一导槽和第二导槽，所述第一导槽的两端分别延伸至第一导正缺口和第四导正缺口，所述第二导槽的两端分别延伸至第二导正缺口和第三导正缺口，所述转向杆用于间歇的嵌合于第一导槽和第二导槽，所述导正杆的两端部分别在垂直方向设有弧形导向板，所述弧形导向板用于间歇的嵌合于各个导正缺口，所述导杆的上端部垂直方向上设有连接杆，所述连接杆的两端部分别设有作业工具；所述机架上设有摄像装置，所述摄像装置包括第一U型支架，所述第一U型支架内安装有第一电机，所述第一电机通过第一小齿轮连接第一半圆齿轮，所述第一U型支架的两侧壁外端部处转动连接有十字架，所述十字架的另外两端连接于第二U型支架的两侧壁外端处，所述第二U型支架内安装有第二电机，所述第二电机通过第二小齿轮连接第二半圆齿轮，所述第一半圆齿轮和第二半圆齿轮分别安装于十字架的两侧，且两者轴线相垂直；所述第二U型支架上还安装有运动摄像机。其中，所述作业装置的初始位置为：所述曲柄的滑轨端位于弧形轨的一侧下端，并由从动轮带动沿弧形轨运动且使弧形轨保持相对静止，所述转向杆的其中一端部位于第一导槽的下端，并由驱动轮带动沿第一导槽运动。其中，六个所述转动杆分别命名为前一、前二、前三、后一、后二、后三转动杆，所述前二转动杆设于前一转动杆和前三转动杆之间，所述后二转动杆设于后一转动杆和后三转动杆之间，所述前一、后一转动杆位于同一平面，所述前三、后三转动杆位于同一平面，所述前一、前二、前三转动杆相互形成的夹角均为120°，所述后一、后二、后三转动杆相互形成的夹角均为120°，所述前二、后二转动杆具有相同的初始位置，所述前一、后三转动杆具有相同的初始位置，所述前三、后一转动杆具有相同的初始位置，所述前一转动杆的初始位置沿皮带轮向前驱动的转动方向继续转动120°后才与所述后一转动杆的初始位置相重合。本专利技术的上述技术方案的有益效果如下：本专利技术的行走装置可平稳行走，仅需一个行走电机即可实现六个支撑腿的交替运动，来实现行走功能，结构设计巧妙；作业装置的两个作业头可交替作业，实现多任务作业功能，提高了工作效率，简化了设备。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图2为本专利技术的行走装置的结构图一。图3为本专利技术的行走装置的结构图二。图4为本专利技术的行走装置的结构图三。图5为本专利技术的行走装置的局部结构图一。图6为本专利技术的行走装置的爆炸图。图7为本专利技术的行走装置的局部结构图二。图8为本专利技术的行走装置的局部结构图三。图9为本专利技术的作业装置的结构图一。图10为本专利技术的作业装置的立体图。图11为本专利技术的作业装置的爆炸图。图12为专利技术的作业装置的滑槽和滑条的部件图。图13为本专利技术的作业装置的驱动轮和驱动件的部件图。图14为本专利技术的作业装置的转筒的结构图。图15为本专利技术的作业装置的状态图一。图16为本专利技术的作业装置的状态图二。图17为本专利技术的作业装置的状态图三。图18为本专利技术的摄像装置的结构图。具体实施方式为使本专利技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。为方便说明，图1中左侧方向为前、前端、前部、前进方向，右侧方向为后、后端、后部、后退方向。如图1至图8所示，本专利技术实施例提供一种园林绿化用带摄像功能的机器人，包括行走装置1，所述行走装置1包括机架、行走电机10以及滑动件11，所述机架包括前部架体12、中部架体13以及后部架体14，所述前部架体12和中部架体13之间设有三个平行设置的机架导轨15，所述中部架体13和后部架体14之间设有三个平行设置的机架导轨1本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种园林绿化用带摄像功能的机器人，其特征在于，包括行走装置，所述行走装置包括机架、行走电机以及滑动件，所述机架包括前部架体、中部架体以及后部架体，所述前部架体和中部架体之间设有三个平行设置的机架导轨，所述中部架体和后部架体之间设有三个平行设置的机架导轨，所述中部架体上设有所述行走电机，每个所述机架导轨上方竖直方向各设有一机架滑轨，所述机架滑轨的轨道为等边三角形，所述等边三角形的底边与水平面相平行，所述等边三角形的中心处转动设有一转动杆，所述转动杆上设有滑移槽，所述滑动件包括滑轨滑动部、支撑脚转轴以及连接于滑轨滑动部和支撑脚转轴之间的滑移部，所述滑轨滑动部设于机架滑轨上，所述滑移部设置于所述转动杆的滑移槽内以使转动杆带动滑轨滑动部沿着机架滑轨的轨道运动，所述机架导轨上滑动设有一导向件，所述导向件的外端部设有竖直设置的导向槽，所述导向槽内滑动设置有支撑脚，所述支撑脚的上端转动连接于所述支撑脚转轴上，所述支撑脚的下端设有着地部，所述转动杆上位于机架导轨另一侧设有皮带轮，所述前后方向上对应位置的两个皮带轮和行走电机上的其中一输出轮位于同一平面上，并通过一皮带张紧联动连接，所述行走电机两端部共设有三输出轮，所述行走电机通过转动杆带动支撑脚运动使六支撑脚的着地部交替着地以完成行走动作；所述机架上方通过支撑架连接有作业装置，所述作业装置包括与支撑架固定相连的作业电机、驱动轮转轴座、从动轮转轴座、滑槽、上定位板、下定位板，所述滑槽竖直设置，所述滑槽内滑动设置有滑条，所述滑条靠近下端处设有第一滑轨，所述第一滑轨的轨道包括一上凸的弧形轨，所述弧形轨的两端各连接一水平轨，所述第一滑轨上的弧形轨的中部位置设于所述滑条上，所述第一滑轨的轨道与一曲柄的滑轨端滑动嵌合，所述曲柄的另一端连接于所述从动轮转轴座的从动轴上，所述曲柄的转动半径与所述弧形轨的半径相等，所述从动轴上还连接有从动轮，所述驱动轮转轴座上的驱动轴连接有驱动轮和驱动件，所述驱动轮通过张紧带连接于从动轮上，所述作业电机用于驱动所述驱动轮，所述驱动件包括设于同一竖直平面的导正杆和转向杆，所述导正杆和转向杆在中部位置垂直相连并连接于所述驱动轴上，所述滑槽的底部设有所述下定位板，所述上定位板和下定位板在竖直方向上对应设置，所述上定位板和下定位板之间可转动的设有转筒，所述转筒包括筒体、上连接柱和下连接柱，所述上连接柱设于筒体上部并转动连接于上定位板，所述下连接柱设于筒体下部并转动连接于下定位板，所述上连接柱上固设有上导正圆板，所述上导正圆板位于筒体与上定位板之间，所述下连接柱上固定设有下导正圆板，所述下导正圆板位于筒体与下定位板之间，所述转筒轴向中心处设有贯通孔，所述贯通孔内滑动设有导杆，所述贯通孔的侧壁上竖直设有通槽，所述导杆的侧壁上设有与所述通槽相配合滑动的平键，所述导杆的下部侧壁设有环形槽，所述滑条的底部垂直设有连个夹持杆，所述两个夹持杆配合安装于所述环形槽上，所述上导正圆板两侧对称设有第一导正缺口和第二导正缺口，所述下导正圆板两侧对称设有第三导正缺口和第四导正缺口，所述第一导正缺口和所述第三导正缺口在竖直方向上相对应，所述第二导正缺口和第四导正缺口在竖直方向上相对应，所述筒体的侧壁上设有两个相互交叉的第一导槽和第二导槽，所述第一导槽的两端分别延伸至第一导正缺口和第四导正缺口，所述第二导槽的两端分别延伸至第二导正缺口和第三导正缺口，所述转向杆用于间歇的嵌合于第一导槽和第二导槽，所述导正杆的两端部分别在垂直方向设有弧形导向板，所述弧形导向板用于间歇的嵌合于各个导正缺口，所述导杆的上端部垂直方向上设有连接杆，所述连接杆的两端部分别设有作业工具；所述机架上设有摄像装置，所述摄像装置包括第一U型支架，所述第一U型支架内安装有第一电机，所述第一电机通过第一小齿轮连接第一半圆齿轮，所述第一U型支架的两侧壁外端部处转动连接有十字架，所述十字架的另外两端连接于第二U型支架的两侧壁外端处，所述第二U型支架内安装有第二电机，所述第二电机通过第二小齿轮连接第二半圆齿轮，所述第一半圆齿轮和第二半圆齿轮分别安装于十字架的两侧，且两者轴线相垂直；所述第二U型支架上还安装有运动摄像机。...

【技术特征摘要】
1.一种园林绿化用带摄像功能的机器人，其特征在于，包括行走装置，所述行走装置包括机架、行走电机以及滑动件，所述机架包括前部架体、中部架体以及后部架体，所述前部架体和中部架体之间设有三个平行设置的机架导轨，所述中部架体和后部架体之间设有三个平行设置的机架导轨，所述中部架体上设有所述行走电机，每个所述机架导轨上方竖直方向各设有一机架滑轨，所述机架滑轨的轨道为等边三角形，所述等边三角形的底边与水平面相平行，所述等边三角形的中心处转动设有一转动杆，所述转动杆上设有滑移槽，所述滑动件包括滑轨滑动部、支撑脚转轴以及连接于滑轨滑动部和支撑脚转轴之间的滑移部，所述滑轨滑动部设于机架滑轨上，所述滑移部设置于所述转动杆的滑移槽内以使转动杆带动滑轨滑动部沿着机架滑轨的轨道运动，所述机架导轨上滑动设有一导向件，所述导向件的外端部设有竖直设置的导向槽，所述导向槽内滑动设置有支撑脚，所述支撑脚的上端转动连接于所述支撑脚转轴上，所述支撑脚的下端设有着地部，所述转动杆上位于机架导轨另一侧设有皮带轮，所述前后方向上对应位置的两个皮带轮和行走电机上的其中一输出轮位于同一平面上，并通过一皮带张紧联动连接，所述行走电机两端部共设有三输出轮，所述行走电机通过转动杆带动支撑脚运动使六支撑脚的着地部交替着地以完成行走动作；所述机架上方通过支撑架连接有作业装置，所述作业装置包括与支撑架固定相连的作业电机、驱动轮转轴座、从动轮转轴座、滑槽、上定位板、下定位板，所述滑槽竖直设置，所述滑槽内滑动设置有滑条，所述滑条靠近下端处设有第一滑轨，所述第一滑轨的轨道包括一上凸的弧形轨，所述弧形轨的两端各连接一水平轨，所述第一滑轨上的弧形轨的中部位置设于所述滑条上，所述第一滑轨的轨道与一曲柄的滑轨端滑动嵌合，所述曲柄的另一端连接于所述从动轮转轴座的从动轴上，所述曲柄的转动半径与所述弧形轨的半径相等，所述从动轴上还连接有从动轮，所述驱动轮转轴座上的驱动轴连接有驱动轮和驱动件，所述驱动轮通过张紧带连接于从动轮上，所述作业电机用于驱动所述驱动轮，所述驱动件包括设于同一竖直平面的导正杆和转向杆，所述导正杆和转向杆在中部位置垂直相连并连接于所述驱动轴上，所述滑槽的底部设有所述下定位板，所述上定位板和下定位板在竖直方向上对应设置，所述上定位板和下定位板之间可转动的设有转筒，所述转筒包括筒体、上连接柱和下连接柱，所述上连接柱设于筒体上部并转动连接于上定位板，所述下连接柱设于筒体下部并转动连接于下定位板，所述上连接柱上固设有上导正圆板，所述上导正圆板位于筒体与上定位板之间，所述下连接柱上固定设有下...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄辉，
申请(专利权)人：黄辉，
类型：发明
国别省市：浙江,33