具有可互换工具的关节机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了具有可互换工具的关节机器人，包括机器人本体，机器人本体上设有机器人减速器，机器人减速器上连接设有末端工具互换机构；末端工具互换机构包括不可互换本体和与可互换本体，不可互换本体与可互换本体之间设有快速互换连接机构；快速互换连接机构包括气缸套，气缸套内设有活塞，气缸套的一端设有缸体密封板、另一端延伸伸出不可互换本体外，且气缸套上环形均布设有钢珠，活塞上连接设有锁紧芯，锁紧芯上设有锁紧段；可互换本体内与气缸套对应设有连接孔，连接孔内套装设有拉紧环，拉紧环上设有与钢珠配合的拉紧段，拉紧段的内径沿着不可互换本体指向可互换本体的方向逐渐增大；还包括用于控制活塞移动的气路结构。

A joint robot with interchangeable tools

The utility model discloses a joint robot with interchangeable tools, including the robot, the robot body is provided with a robot speed reducer, the reducer is connected with a robot end tool exchanging mechanism; end tool exchanging mechanism includes interchangeable body and interchangeable body, fast swap connection mechanism is arranged between the body and the body are not interchangeable interchangeable; fast swap the connecting mechanism comprises a cylinder, cylinder sleeve is arranged in the piston end of the cylinder sleeve is equipped with a cylinder seal plate, the other end extends out of the outer cylinder is not interchangeable, and the set of annular cloth is provided with a steel ball, the piston is connected with a lock core, the lock core is provided with a locking section of the body and the cylinder sleeve interchangeable; corresponding to a connecting hole, a connecting hole is provided with a set of tension ring, a tension ring is provided with a tensioning section with steel ball, tension The inner diameter of the segment is gradually increased along the direction of the interchangeable body along the non interchangeable body; it also includes the gas path structure used to control the movement of the piston.

【技术实现步骤摘要】
具有可互换工具的关节机器人
本技术属于工业机器人
，具体的为一种具有可互换工具的关节机器人。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3-6个运动自由度，其中腕部通常有1-3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。目前，多关节机器人技术比较成熟，但往往只能完成一个单一工序的操作，在复杂的生产中，需要多个机器人来完成，这不仅增加了投资成本，而且多个机器人还存在占地面积大、相互之间容易干涉等问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种具有可互换工具的关节机器人，能够快速更换不同的末端执行工具，完成多部机器人才能完成的工作，能够有效减小投资成本。为达到上述目的，本技术提供如下技术方案：一种具有可互换工具的关节机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有机器人减速器，所述机器人减速器上连接设有末端工具互换机构；所述末端工具互换机构包括与所述机器人减速器固定连接的不可互换本体和与所述不可互换本体配合的可互换本体，所述不可互换本体与所述可互换本体之间设有快速互换连接机构；所述快速互换连接机构包括设置在所述不可互换本体内的气缸套，所述气缸套内与其滑动配合设有活塞，所述气缸套的一端设有缸体密封板、另一端延伸伸出所述不可互换本体外，且所述气缸套上环形均布设有位于所述不可互换本体外的钢珠，所述活塞上连接设有锁紧芯，所述锁紧芯上设有用于驱动所述钢珠径向移动的锁紧段，所述锁紧段的外径沿着所述不可互换本体指向所述可互换本体的方向逐渐减小；所述可互换本体内与所述气缸套对应设有连接孔，所述连接孔内套装设有拉紧环，所述拉紧环上设有与所述钢珠配合的拉紧段，所述拉紧段的内径沿着所述不可互换本体指向所述可互换本体的方向逐渐增大；还包括用于控制所述活塞移动的气路结构。进一步，所述不可互换本体面向所述可互换本体的一端端面上设有定位轴，所述可互换本体内设有与所述定位轴配合的定位套。进一步，所述定位轴通过拉紧螺丝固定安装在所述不可互换本体内。进一步，所述气缸套与所述不可互换本体之间间隔设有静密封圈。进一步，所述活塞与所述气缸套之间设有至少一道动密封圈。进一步，所述缸体密封板上连接设有法兰盘，所述法兰盘与所述机器人减速器相连。进一步，所述活塞与所述气缸密封板之间设有保压弹簧。进一步，所述气路结构包括设置在所述不可互换本体上的气路进口和设置在所述可互换本体上的气路出口，且所述气路进口和气路出口之间设有防漏气结构。进一步，所述防漏气结构包括设置在所述可互换本体内并与所述气路出口相连通的上气腔和设置在所述不可互换本体内并与所述气路进口相连通的下气腔，所述上气腔和下气腔同轴设置并相连通；所述上气腔内固定设有固定气嘴，所述下气腔内与其滑动配合设有活动气嘴，所述固定气嘴上与所述气路出口对应设有出气槽，且所述固定气嘴内设有与所述出气槽相连通的出气气路；所述活动气嘴上设有进气槽，且所述活动气嘴内设有分别与所述进气槽和所述出气气路相连通的进气气路，所述固定气嘴的端部延伸伸出所述可互换本体外并与所述下气腔配合，所述活动气嘴与所述下气腔底面之间设有用于驱动所述活动气嘴朝向所述固定气嘴的方向移动的弹簧。进一步，所述固定气嘴与所述上气腔之间设有分为位于所述出气槽两侧的上静密封圈，所述下气腔内设有与所述活动气嘴限位配合的下衬套和位于所述下衬套上方的上衬套，所述上衬套与下衬套之间以及上衬套的内壁上分别设有下活动密封圈。本技术的有益效果在于：本技术具有可互换工具的关节机器人，通过在机器人减速器上连接设置末端工具互换机构，如此，准备多个可互换本体，并在每一个可互换本体上预装需要使用的末端执行工具，如此，即可通过快速互换连接机构方便地实现可互换本体的更换，即能够快速更换不同的末端执行工具，完成多部机器人才能完成的工作，能够有效减小投资成本。附图说明为了使本技术的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本技术提供如下附图进行说明：图1为本技术具有可互换工具的关节机器人实施例的结构示意图；图2为末端工具互换机构的结构示意图；图3为图2的A-A剖视图；图4为图3的B详图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好的理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定。如图1所示，为本技术具有可互换工具的关节机器人实施例的结构示意图。本实施例的具有可互换工具的关节机器人，包括机器人本体1，机器人本体1上设有机器人减速器2，机器人减速器2上连接设有末端工具互换机构。本实施例的机器人本体为四关节机器人本体，当然，根据需要，机器人本体1还可采用其他结果的机器人，其原理相当，不再累述。本实施例的末端工具互换机构包括与机器人减速器2固定连接的不可互换本体3和与不可互换本体3配合的可互换本体4，不可互换本体3与可互换本体4之间设有快速互换连接机构。本实施例的快速互换连接机构包括设置在不可互换本体3内的气缸套5，气缸套5内与其滑动配合设有活塞6，气缸套5的一端设有缸体密封板7、另一端延伸伸出不可互换本体3外，且气缸套5上环形均布设有位于不可互换本体3外的钢珠8，活塞6上连接设有锁紧芯9，锁紧芯9上设有用于驱动钢珠8径向移动的锁紧段10，锁紧段10的外径沿着不可互换本体3指向可互换本体4的方向逐渐减小。本实施例的可互换本体4内与气缸套5对应设有连接孔11，连接孔11内套装设有拉紧环12，拉紧环12上设有与钢珠8配合的拉紧段，拉紧段的内径沿着不可互换本体3指向可互换本体4的方向逐渐增大。进一步，不可互换本体3面向可互换本体4的一端端面上设有定位轴13，可互换本体4内设有与定位轴13配合的定位套14，本实施例的定位轴13通过拉紧螺丝15固定安装在不可互换本体3内。如此，即可实现不可互换本体3与可互换本体4之间的定位定向连接。进一步，气缸套5与不可互换本体4之间间隔设有静密封圈16，活塞6与气缸套5之间设有至少一道动密封圈17，具体的，活塞6与气缸套5之间设有两道动密封圈17，两道动密封圈17分别设置在活塞缸腔的两端。进一步，本实施例的缸体密封板7上连接设有法兰盘18，法兰盘18与机器人减速器2相连。本实施例的活塞6与气缸密封板7之间设有保压弹簧19，通过设置保压弹簧19，即使工作气压突然失效，不可互换本体3和可互换本体4之间也可固定连接在一起，能够有效防止意外发生。本实施例的还包括用于控制活塞移动的气路结构，气路结构包括设置在不可互换本体3上的气路进口20和设置在可互换本体4上的气路出口21，且气路进口20和气路出口21之间设有防漏气结构。本实施例的防漏气结构包括设置在可互换本体4内并与气路出口21相连通的上气腔和设置在不可互换本体3内并与气路进口20相本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有可互换工具的关节机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有机器人减速器，其特征在于：所述机器人减速器上连接设有末端工具互换机构；所述末端工具互换机构包括与所述机器人减速器固定连接的不可互换本体和与所述不可互换本体配合的可互换本体，所述不可互换本体与所述可互换本体之间设有快速互换连接机构；所述快速互换连接机构包括设置在所述不可互换本体内的气缸套，所述气缸套内与其滑动配合设有活塞，所述气缸套的一端设有缸体密封板、另一端延伸伸出所述不可互换本体外，且所述气缸套上环形均布设有位于所述不可互换本体外的钢珠，所述活塞上连接设有锁紧芯，所述锁紧芯上设有用于驱动所述钢珠径向移动的锁紧段，所述锁紧段的外径沿着所述不可互换本体指向所述可互换本体的方向逐渐减小；所述可互换本体内与所述气缸套对应设有连接孔，所述连接孔内套装设有拉紧环，所述拉紧环上设有与所述钢珠配合的拉紧段，所述拉紧段的内径沿着所述不可互换本体指向所述可互换本体的方向逐渐增大；还包括用于控制所述活塞移动的气路结构。

【技术特征摘要】
1.一种具有可互换工具的关节机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有机器人减速器，其特征在于：所述机器人减速器上连接设有末端工具互换机构；所述末端工具互换机构包括与所述机器人减速器固定连接的不可互换本体和与所述不可互换本体配合的可互换本体，所述不可互换本体与所述可互换本体之间设有快速互换连接机构；所述快速互换连接机构包括设置在所述不可互换本体内的气缸套，所述气缸套内与其滑动配合设有活塞，所述气缸套的一端设有缸体密封板、另一端延伸伸出所述不可互换本体外，且所述气缸套上环形均布设有位于所述不可互换本体外的钢珠，所述活塞上连接设有锁紧芯，所述锁紧芯上设有用于驱动所述钢珠径向移动的锁紧段，所述锁紧段的外径沿着所述不可互换本体指向所述可互换本体的方向逐渐减小；所述可互换本体内与所述气缸套对应设有连接孔，所述连接孔内套装设有拉紧环，所述拉紧环上设有与所述钢珠配合的拉紧段，所述拉紧段的内径沿着所述不可互换本体指向所述可互换本体的方向逐渐增大；还包括用于控制所述活塞移动的气路结构。2.根据权利要求1所述的具有可互换工具的关节机器人，其特征在于：所述不可互换本体面向所述可互换本体的一端端面上设有定位轴，所述可互换本体内设有与所述定位轴配合的定位套。3.根据权利要求2所述的具有可互换工具的关节机器人，其特征在于：所述定位轴通过拉紧螺丝固定安装在所述不可互换本体内。4.根据权利要求1所述的具有可互换工具的关节机器人，其特征在于：所述气缸套与所述不可互换本体之间间隔设有静密封圈。5.根据权利要求4所述的具有可互换工具的关节机器人，其特征在于：所述活塞与所述气缸套...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，
申请(专利权)人：重庆罗博泰尔机器人研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆,50