一种机器人手腕驱动机构制造技术

本发明专利技术涉及一种机器人手腕驱动机构，包括X轴旋转机构和Y轴旋转机构以及手臂连接座，其端部设置有两组X轴旋转承托孔；在X轴旋转承托孔之间设置有X轴旋转座，X轴旋转座的一端部转动连接有X轴驱动块，在X轴驱动块的中部固定有X轴驱动线缆；X轴旋转座的另一端转动连接有Y轴正向驱动块和Y轴负向驱动块，Y轴正向驱动块和Y轴负向驱动块同轴固定，Y轴正向驱动块上设置有卷线槽A，Y轴负向驱动块上设置有卷线槽B；卷线槽A内设置有Y轴正向驱动线缆，卷线槽B内设置有Y轴负向驱动线缆，Y轴正向驱动线缆和Y轴负向驱动线缆的驱动方向相反；Y轴驱动机构的尾部连接有手部连接座；手臂连接座上还通过万向球机构连接有引导杆。

A robot wrist driving mechanism

The invention relates to a robot wrist driving mechanism, including the X axis rotation mechanism and Y axis rotation mechanism and the arm connecting seat are arranged at the ends of two groups of X axis bearing hole; between X axis bearing hole is provided with the X axis, X axis rotation seat end is rotatably connected to the X axis the drive block, the block is fixed in the middle of a X shaft drive cable in X drive shaft; the other end of X axis of the rotary seat is rotatably connected to the positive Y axis and Y axis drive block negative drive block, the positive Y axis and Y axis drive block negative drive block is fixed coaxially, the positive Y axis drive block is provided with a coil slot A, Y axis negative drive block is provided with a winding groove B; winding groove A is arranged in the positive Y axis drive cable winding groove B is arranged in the negative direction of Y axis drive cable, Y axis and Y axis drive cable positive negative driving direction of the driving cable instead of tail Y; the connecting shaft driving mechanism There is a hand connecting seat, and the arm connecting seat is also connected with a guide rod through a universal ball mechanism.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手腕驱动机构
本专利技术涉及一种用于机器人手腕连接器的机构，具体属于一种机器人手腕驱动机构。
技术介绍
仿生机器人以及是机械外骨骼一直是医学和工业制造学的尖端领域，传统的机械外骨骼的手指和手臂一般是通过若干气缸或者直线步进电机驱动，整体结构较为庞大，且重量较高，而且与生物的肌肉拉伸驱动的区别较大，仿真度也差；同时，传统的机器人手腕结构通过若干旋转步进电机驱动，重量大，转动时带来的抖动也大，稳定性较差。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：克服现有技术中机械人手肘和手指部分驱动机构较为庞大的技术问题，，提供一种机器人手腕驱动机构。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人手腕驱动机构，包括X轴旋转机构和Y轴旋转机构以及手臂连接座，其中手臂连接座为对称结构，其端部设置有两组X轴旋转承托孔；所述在X轴旋转承托孔之间设置有X轴旋转座，所述X轴旋转座的两端通过旋转轴A转动连接到X轴旋转承托孔上，所述X轴旋转座的一端部转动连接有一个X轴驱动块，在所述X轴驱动块的中部固定有X轴驱动线缆；所述X轴旋转座的另一端转动连接有Y轴驱动机构，所述Y轴驱动机构包括Y轴正向驱动块和Y轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人手腕驱动机构，其特征是：包括X轴旋转机构和Y轴旋转机构以及手臂连接座，其中手臂连接座为对称结构，其端部设置有两组X轴旋转承托孔；所述在X轴旋转承托孔之间设置有X轴旋转座，所述X轴旋转座的两端通过旋转轴A转动连接到X轴旋转承托孔上，所述X轴旋转座的一端部转动连接有一个X轴驱动块，在所述X轴驱动块的中部固定有X轴驱动线缆；所述X轴旋转座的另一端转动连接有Y轴驱动机构，所述Y轴驱动机构包括Y轴正向驱动块和Y轴负向驱动块；所述Y轴正向驱动块和Y轴负向驱动块同轴固定，其中Y轴正向驱动块上设置有一个卷线槽A，在所述卷线槽A内设置有线缆固定位A，所述Y轴负向驱动块上设置有一个卷线槽B，所述卷线槽B...

【技术特征摘要】
1.一种机器人手腕驱动机构，其特征是：包括X轴旋转机构和Y轴旋转机构以及手臂连接座，其中手臂连接座为对称结构，其端部设置有两组X轴旋转承托孔；所述在X轴旋转承托孔之间设置有X轴旋转座，所述X轴旋转座的两端通过旋转轴A转动连接到X轴旋转承托孔上，所述X轴旋转座的一端部转动连接有一个X轴驱动块，在所述X轴驱动块的中部固定有X轴驱动线缆；所述X轴旋转座的另一端转动连接有Y轴驱动机构，所述Y轴驱动机构包括Y轴正向驱动块和Y轴负向驱动块；所述Y轴正向驱动块和Y轴负向驱动块同轴固定，其中Y轴正向驱动块上设置有一个卷线槽A，在所述卷线槽A内设置有线缆固定位A，所述Y轴负向驱动块上设置有一个卷线槽B，所述卷线槽B内设置有线缆固定位B；其中所述卷线槽A内设置有Y轴正向驱动线缆，卷线槽B内设置有Y轴负向驱动线缆，所述Y轴正向驱动线缆和Y轴负向驱动线缆的驱动方向相反；其中所述Y轴驱动机构的尾部...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈有兵，
申请(专利权)人：陈有兵，
类型：发明
国别省市：江苏,32