一种喷涂机器人中空手腕结构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种喷涂机器人中空手腕结构，包括4轴手腕固定座、5轴手腕固定座、6轴手腕固定座、5轴内部中空弯管、6轴内部中空弯管、4轴驱动齿轮、末端输出法兰，4轴手腕固定座与5轴手腕固定座套装；5轴手腕固定座与4轴驱动齿轮相连；6轴手腕固定座连接有5轴转动机构；6轴内部中空弯管的两侧与6轴手腕固定座相连；5轴内部中空弯管套装在5轴手腕固定座内；5轴手腕固定座与5轴转动机构相连；5轴转动机构内套装有6轴传动机构；末端输出法兰与6轴手腕固定座的一端相连。本实用新型专利技术自身重量轻，内部通孔大，整体尺寸紧凑，且各轴运动范围不受限制，提高了喷涂机器人的适用范围和工作效率，保证最大的喷涂覆盖区域。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及工业机器人喷涂
，具体地说是一种喷涂机器人中空手腕结构。
技术介绍
在喷涂行业，由于喷涂工作环境污染严重，对人危害大，越来越多的企业采用喷涂机器人进行自动化喷涂作业。但由于喷涂所使用的喷枪或旋杯上面，所接的油漆管路和控制管路较多，如果这些管线布置在手腕的外面，会对喷涂机器人的作业范围和路径形成干扰，影响喷涂质量和喷涂效率，因此有必要设计一种内部中空，可以让油漆管路和控制管路从内部穿过的中空手腕，且手腕结构紧凑，自重轻，配套使用在喷涂机器人上，以提升喷涂机器人的性能。1、现有的机器人喷涂手腕结构复杂或内部不中空或内部中空直径小于50mm；2、油漆及控制管路在手腕部的布置不方便。如中国专利号为201520655960.1的一种工业机器人腕部中空偏置结构，虽采用了中空设计，但是存在以下不足：1、整体尺寸长，且重量重，动作不灵活；2、手腕折叠角度小，喷涂覆盖区域不够；3、内部中通孔径过小，不能满足喷涂设备要求。因此，迫切需求一种新的中空手腕结构。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足，本技术设计出可实现4轴、5轴、6轴的无限制旋转，且结构紧凑的一种喷涂机器人中空手腕结构，内部通本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种喷涂机器人中空手腕结构，包括4轴手腕固定座(1)、5轴手腕固定座(2)、6轴手腕固定座(3)、5轴内部中空弯管(4)、6轴内部中空弯管(5)、4轴驱动齿轮(6)、末端输出法兰(10)，其特征在于：所述4轴手腕固定座(1)通过4轴旋转支撑轴承(9)与5轴手腕固定座(2)套装；所述5轴手腕固定座(2)与4轴驱动齿轮(6)相连；所述6轴手腕固定座(3)连接有5轴转动机构(7)；所述6轴内部中空弯管(5)的两侧与6轴手腕固定座(3)相连；所述5轴内部中空弯管(4)套装在5轴手腕固定座(2)内；所述5轴手腕固定座(2)与5轴转动机构(7)相连；所述5轴转动机构(7)内套装有6轴传动机构(8)；所述末...

【技术特征摘要】
1.一种喷涂机器人中空手腕结构，包括4轴手腕固定座(1)、5轴手腕固定座(2)、6轴手腕固定座(3)、5轴内部中空弯管(4)、6轴内部中空弯管(5)、4轴驱动齿轮(6)、末端输出法兰(10)，其特征在于：所述4轴手腕固定座(1)通过4轴旋转支撑轴承(9)与5轴手腕固定座(2)套装；所述5轴手腕固定座(2)与4轴驱动齿轮(6)相连；所述6轴手腕固定座(3)连接有5轴转动机构(7)；所述6轴内部中空弯管(5)的两侧与6轴手腕固定座(3)相连；所述5轴内部中空弯管(4)套装在5轴手腕固定座(2)内；所述5轴手腕固定座(2)与5轴转动机构(7)相连；所述5轴转动机构(7)内套装有6轴传动机构(8)；所述末端输出法兰(10)与6轴手腕固定座(3)上远离4轴手腕固定座(1)的一端相连。2.根据权利要求1所述的一种喷涂机器人中空手腕结构，其特征在于：所述5轴转动机构(7)包括第一驱动齿轮(7.1)、第二驱动齿轮(7.2)和第三驱动齿轮(7.3)，所述第一驱动齿轮(7.1)与第二驱动齿轮(7.2)按照轴线重合的方式相连，第二驱动齿轮(7.2)通过5轴旋转支撑轴承(11)与5轴手腕固定座(2)相连，所述第三驱动齿轮(7.3)通过轴承一(19)与5轴手腕固定座(2)相连，所述第三驱动齿轮(7.3)通过螺栓固定在6轴手腕固定座(3)上，所述第三驱动齿轮(7.3)与第二驱动齿轮(7.2)啮合实现动力传递；所述6轴传动机构(8)包括第四驱动齿轮(8.1)、第五驱动齿轮(8.2)、第六驱动齿轮(8.3)、第七驱动齿轮(8.4)、第八驱动齿轮(8.5)，第四驱动齿轮(8.1)通过6轴旋转支撑轴承二(13)与第一驱动齿轮(7.1)相连，第四驱动齿轮(8.1)与第五驱动齿轮(8.2)按照轴线重合的方式相连，...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋立军，郑磊，翟莹莹，梁中云，张吉洋，
申请(专利权)人：希美埃芜湖机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34