【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及鞋子自动化加工领域，具体的说是一种鞋子快速滚胶装置及应用该装置的滚胶方法。
技术介绍
1、随着国内环保政策的推行，大量制鞋企业有人工喷涂胶水转变为机器人喷涂胶水，以节约人工成本和胶水污染。
2、目前市场上一般采用机器人末端加滚轮的方式在鞋子上滚胶，这种方式在鞋子侧面滚胶时对平整面有较好效果，对凸起或凹陷花纹及拐角滚胶效果不好，会导致滚胶不到位，部分鞋子区域不可达的问题；而且随着滚轮持续滚胶会导致滚轮两侧胶水堆积，需要定时人工去干预清理，不但会影响滚胶质量，而且会造成鞋面污染。
3、因此在机器人鞋子滚胶应用中需要解决上述问题，设计一种机器人鞋子快速滚胶装置必不可少。
技术实现思路
1、现为了解决上述技术问题，本专利技术提出了一种鞋子快速滚胶装置及应用该装置的滚胶方法。本专利技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
2、一种鞋子快速滚胶装置，包括与机器人相连的本体，所述本体包括对鞋子进行涂胶的进胶装置，还包括对鞋子表面废胶进行抽吸的收集装置；
3、所述进胶装置包括沿本体轴线分布并贯穿本体的进胶通道，还包括分布在本体末端且与本体卡接的滚球；
4、所述收集装置分布在滚球两侧的废胶收集口，所述废胶收集口均连接有沿竖直方向贯穿本体的抽胶口。
5、所述本体起始端呈柱形、末端呈圆锥形其连接处通过倒角过渡。
6、所述本体上设有与滚球配合的半球形卡槽。
7、所述废胶收集口分布在本体末端由
8、所述第一面与第二面的夹角为钝角。
9、一种鞋子快速滚胶方法，该方法包括以下步骤：
10、第一步：鞋子运动到滚胶工位，机器人携带滚胶装置运动到鞋子喷胶起始位置；
11、第二步：进胶装置收到滚胶信号后，胶水流入进胶通道，同时机器人带动滚胶装置运动，滚球与鞋面摩擦转动，带动进胶通道中的胶水涂抹到鞋面；
12、第三步：进胶通道开始进胶后，输出信号给收集装置，收集装置开始负压抽取工作，将滚球侧多余的废胶经由废胶收集口吸入抽胶口，并通过抽胶口排入收集容器内；
13、第四步：滚胶完成后，进胶装置停止进胶，收集装置持续抽胶5秒后停止抽胶；
14、第五步：机器人携带滚胶装置运动到安全位置，等待下一鞋子就位，并重复第一步至第四步操作。
15、第二步开始前若进胶装置未收到滚胶信号，则进胶装置不打开，滚胶装置随机器人运动，无胶水输出，随后重新判断是否接收到滚胶信号。
16、第四步开始前，判断滚胶信号是否持续，若持续输出则重复第二步至第三步操作；若信号中断则关闭进胶装置滚胶装置随机器人运动，无胶水输出；若收到滚胶完成信号，则进入第四步。
17、本专利技术的有益效果是：本专利技术使用滚球取代传统的轮型滚胶装置，减少了滚胶装置和鞋子的接触面，使得本装置对鞋子凸起或凹陷及拐角部位可以进行充分滚胶，可以适配多种类型和尺寸的鞋子，实现全自动化滚胶，无需人工补胶，减少人工补胶环节，节约人力成本，增加企业经济效益。
18、本专利技术通过增加收集装置实现废料自动收集，减少机器人自动滚胶过程中需要定时停机，人工铲除废胶的环节，能够使机器人不停机滚胶，增加生产节拍，提升产量；同时无人工干预，可以保证滚胶质量的一致性，提升滚胶质量。
19、在废胶收集后，避免了废胶堆积，滴落，飞洒导致的滚胶工作区域废胶污染，在极大减少了滚胶工作区域的污染的同时，减少了对工作区域的清洁工作，同时也给工人营造了相对舒适的工作环境，减少胶水污染带来的职业病。
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1.一种鞋子快速滚胶装置，其特征在于：包括与机器人相连的本体(1)，所述本体(1)包括对鞋子进行涂胶的进胶装置(2)，还包括对鞋子表面废胶进行抽吸的收集装置(3)；
2.根据权利要求1所述的一种鞋子快速滚胶装置，其特征在于：所述本体(1)起始端呈柱形、末端呈圆锥形其连接处通过倒角过渡。
3.根据权利要求1所述的一种鞋子快速滚胶装置，其特征在于：所述本体(1)上设有与滚球(22)配合的半球形卡槽(24)。
4.根据权利要求2所述的一种鞋子快速滚胶装置，其特征在于：所述废胶收集口(31)分布在本体(1)末端由本体(1)内表面向外表面延伸，所述废胶收集口(31)包括由本体(1)圆锥形部分末端起始向外延伸的第一面(33)、还包括由第一面(33)末端延伸至本体(1)外表面的第二面(34)。
5.根据权利要求4所述的一种鞋子快速滚胶装置，其特征在于：所述第一面(33)与第二面(34)的夹角为钝角。
6.利用权利要求1至5中任一项所述的一种鞋子快速滚胶装置的滚胶方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：
7.根据权利要求6所述
8.根据权利要求7所述的滚胶方法，其特征在于：第四步开始前，判断滚胶信号是否持续，若持续输出则重复第二步至第三步操作；若信号中断则关闭进胶装置(2)滚胶装置随机器人运动，无胶水输出；若收到滚胶完成信号，则进入第四步。
...【技术特征摘要】
1.一种鞋子快速滚胶装置，其特征在于：包括与机器人相连的本体(1)，所述本体(1)包括对鞋子进行涂胶的进胶装置(2)，还包括对鞋子表面废胶进行抽吸的收集装置(3)；
2.根据权利要求1所述的一种鞋子快速滚胶装置，其特征在于：所述本体(1)起始端呈柱形、末端呈圆锥形其连接处通过倒角过渡。
3.根据权利要求1所述的一种鞋子快速滚胶装置，其特征在于：所述本体(1)上设有与滚球(22)配合的半球形卡槽(24)。
4.根据权利要求2所述的一种鞋子快速滚胶装置，其特征在于：所述废胶收集口(31)分布在本体(1)末端由本体(1)内表面向外表面延伸，所述废胶收集口(31)包括由本体(1)圆锥形部分末端起始向外延伸的第一面(33)、还包括由第一面(33)末端延伸至本...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐强，彭前强，李俊杰，赵闯，
申请(专利权)人：希美埃芜湖机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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