一种带抱闸中空式紧凑型机械臂关节制造技术

一种带抱闸中空式紧凑型机械臂关节，包括：谐波减速器等；无框电机安装在高速电机轴上；多圈绝对编码器安装在高速电机轴上，读取高速电机轴的转速和转动位置；高速电机轴中部通过电机轴轴承安装轴承架上，轴承架固定在壳体内，高速电机轴一端与谐波减速器输入端连接，另一端与制动器连接，通过制动器实现失电制动；在高速电机轴内的低速中空轴一端通过输出法兰与谐波减速器输出端连接，另一侧通过中空轴轴承安装在高速电机轴内。本发明专利技术，控制精度高，关节中空走线，结构紧凑，集成度高，重量轻，且具有可靠的制动器，输出扭矩大，功率密度大，整体结构曲线圆滑、无棱角，安全可靠，人机协作性好。

A brake hollow type compact mechanical arm joint

A brake hollow type compact manipulator joints, including harmonic reducer; Frameless motor is installed on the high speed shaft of the motor; multi turn absolute encoder is mounted on the motor shaft of high speed, high speed read motor shaft speed and the rotation position; the central high speed motor shaft through the motor shaft bearing is arranged on the bearing frame, bearing frame is fixed in the shell, high-speed motor shaft and the reducer input end is connected, the other end is connected with the brake, the brake to realize power loss brake at high speed; the motor shaft in the low end of the hollow shaft reducer output through the output flange and harmonic end connection, the other side is installed in the high-speed motor shaft by hollow shaft bearing. The invention has the advantages of high control accuracy, hollow joint routing, compact structure, high integration and light weight, reliable brake, large output torque and high power density, and the overall structural curve is smooth, without edges and corners, safe and reliable, and has good man-machine cooperation.

【技术实现步骤摘要】
一种带抱闸中空式紧凑型机械臂关节
本专利技术涉及一种机械臂关节。
技术介绍
传统的机器人结构大而笨重，负载自重比低，人机交互的危险程度高，传统的机器人关节集成度低，关节粗壮，控制线管路外部走线，多而杂，不能满足如空间、战场、家庭和服务业等工作环境的需求。轻量化机器人关节采用中空走线，本体结构重量减轻，负载自重比高，可以很好应用在现代服务、家庭、空间等领域，能够解决上述问题，在成本上大大降低了机械臂的应用成本。但现有市面上一体化关节控制精度不高，关节不够圆滑，有棱角或有螺钉外漏，可能伤人，且没有可靠的关节制动器，人及协作性较差，单关节重量较大，机械臂的使用适应性方面还是有待提高。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种带抱闸中空式紧凑型机械臂关节，关节的中空轴采用高速轴和低速轴分开，避免高速转轴对电缆造成磨损破坏。关节的电机、减速机、制动器、电机轴等结构件均采用轻量化的结构设计，最大程度降低关节本体结构的重量。本专利技术所采用的技术方案是：一种带抱闸中空式紧凑型机械臂关节，包括：谐波减速器、无框电机、制动器、多圈绝对编码器、高速电机轴、低速中空本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带抱闸中空式紧凑型机械臂关节，其特征在于，包括：谐波减速器(1)、无框电机(2)、制动器(3)、多圈绝对编码器(4)、高速电机轴(5)、低速中空轴(6)、输出法兰(7)、电机轴轴承(8)、中空轴轴承(9)、驱动器(10)、壳体(11)、轴承架(12)、关节间连接线缆(13)；无框电机(2)包括电机定子(21)、电机转子(22)，电机定子(21)固定安装在壳体(11)内壁上，电机转子(22)安装在高速电机轴(5)上；多圈绝对编码器(4)安装在高速电机轴(5)上，读取高速电机轴(5)的转速和转动位置；高速电机轴(5)中部通过电机轴轴承(8)安装轴承架(12)上，轴承架(12)固定在壳体(11)...

【技术特征摘要】
1.一种带抱闸中空式紧凑型机械臂关节，其特征在于，包括：谐波减速器(1)、无框电机(2)、制动器(3)、多圈绝对编码器(4)、高速电机轴(5)、低速中空轴(6)、输出法兰(7)、电机轴轴承(8)、中空轴轴承(9)、驱动器(10)、壳体(11)、轴承架(12)、关节间连接线缆(13)；无框电机(2)包括电机定子(21)、电机转子(22)，电机定子(21)固定安装在壳体(11)内壁上，电机转子(22)安装在高速电机轴(5)上；多圈绝对编码器(4)安装在高速电机轴(5)上，读取高速电机轴(5)的转速和转动位置；高速电机轴(5)中部通过电机轴轴承(8)安装轴承架(12)上，轴承架(12)固定在壳体(11)内，高速电机轴(5)一端与谐波减速器(1)输入端连接，另一端与制动器(3)连接，通过制动器(3)实现失电制动；制动器(3)、谐波减速器(1)固定在壳体(11)内；在高速电机轴(5)内的低速中空轴(6)一端通过输出法兰(7)与谐波减速器(1)输出端连接，另一侧通过中空轴轴承(9)安装在高速电机轴(5)内；驱动器(10)通过支架安装在壳体(11)内，驱动无框电机(2)旋转；关节间连接线缆(13)穿过低速中空轴(6)与驱动器(10)连接。2.根据权利要求1所述的一种带抱闸中空式紧凑型机械臂关节，其特征在于：所述制动器(3)包括制动器...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨帆，刘书选，李科，张科，杨增辉，周海平，
申请(专利权)人：北京精密机电控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：北京,11