The invention discloses a width adjustable self recovery nursing robot with holding flexible arm mechanism, including motor, turbine, worm wheel, left, left line slider, left fixed guide rail, turbine shaft, fixed line axle, left left traction rope guide wheel, a left belt wheel, a traction rope, left left limit block, synchronous belt, synchronous gear, the first second synchronous gears, transmission shaft, synchronous belt wheel, the right line of the right wheel and the right slider, right and right fixed rail line axle, right traction rope guide wheel and a right traction rope, right limit block, on the left chest, spring plate, flexible arms limit a pressing block and a right spring plate. The agency has taken hold and self recovery state of the coiled recovered functions work, the rotation of the motor through the worm wheel, synchronous belt wheel, synchronous gear into the same speed two line wheel but in the opposite direction of rotation, thus the telescopic function of the traction rope into the bending arm and hold back action. The structure is simple, compact and can be adjusted in width.
【技术实现步骤摘要】
一种宽度可调节的自收回护理机器人用抱人柔臂机构
本专利技术涉及智能护理机器人领域,具体是一种宽度可调节的自收回护理机器人用抱人柔臂机构。
技术介绍
随着社会的不断发展,世界人口的老龄化程度逐渐加重,其中半失能的老人数量也逐渐增加,半失能老人日常的起居困难程度加大,与此同时,老人的护理工作也给护理人员带来了巨大的工作负担,因此护理机器人应运而生。该机器人能够自主地将被护理人从轮椅(沙发或床)安全抱起,并移运至床边、洗手间或其他位置,因此机器人的抱人柔臂机构至关重要。申请号201410649799.7公开了一种具有柔性臂的机器人,该机械臂可以自由弯曲并抱取物体但其结构复杂,而且其不具有抱取柔臂宽度调节的功能,不能适应不同体型的人,同时其柔臂一直外伸占用较大空间。
技术实现思路
针对现有技术的不足,本专利技术拟解决的技术问题是,提供一种宽度可调节的自收回护理机器人用抱人柔臂机构。该机构结构简单、紧凑、宽度可以调节并且可以自动收回,使得护理机器人的自动化程度更高,更舒适并且节约能源。本专利技术解决所述技术问题的技术方案是,提供一种宽度可调节的自收回护理机器人用抱人柔臂机构,其特征在于该机构包括电机、涡轮、蜗杆、左线轮、左调节滑块、左固定导轨、涡轮固定轴、左线轮轴、左牵引绳导向轮、左同步带轮、左牵引绳、左侧限位块、同步带、第一同步齿轮、第二同步齿轮、传动轴、右同步带轮、右线轮、右调节滑块、右固定导轨、右线轮轴、右牵引绳导向轮、右牵引绳、右侧限位块、胸靠、左弹簧板、柔臂限位压块和右弹簧板;所述电机固定在胸靠上,其输出轴伸入蜗杆的一端;所述蜗杆的另一端固定在胸靠上;所述涡轮 ...
【技术保护点】
一种宽度可调节的自收回护理机器人用抱人柔臂机构,其特征在于该机构包括电机、涡轮、蜗杆、左线轮、左调节滑块、左固定导轨、涡轮固定轴、左线轮轴、左牵引绳导向轮、左同步带轮、左牵引绳、左侧限位块、同步带、第一同步齿轮、第二同步齿轮、传动轴、右同步带轮、右线轮、右调节滑块、右固定导轨、右线轮轴、右牵引绳导向轮、右牵引绳、右侧限位块、胸靠、左弹簧板、柔臂限位压块和右弹簧板;所述电机固定在胸靠上,其输出轴伸入蜗杆的一端;所述蜗杆的另一端固定在胸靠上;所述涡轮固定在涡轮固定轴上,涡轮与蜗杆啮合;所述涡轮固定轴的一端固定在胸靠上,另一端伸入左线轮轴的一端内;所述左线轮轴的两轴端分别固定在胸靠上;所述左线轮和左同步带轮均安装在左线轮轴上;所述左固定导轨固定在胸靠上;所述左调节滑块通过左固定导轨上的槽与左固定导轨配合连接,能够沿左固定导轨滑动;所述左调节滑块穿过左固定导轨上的槽与左侧限位块中最末端的一个连接;所述左侧限位块上下两端开槽,左弹簧板穿过左侧限位块的槽,一端与左侧限位块中最末端的一个连接,另一端与左侧限位块中最前端的一个连接并通过柔臂限位压块压紧固定;所述左牵引绳导向轮固定在左固定导轨上;所述左 ...
【技术特征摘要】
1.一种宽度可调节的自收回护理机器人用抱人柔臂机构,其特征在于该机构包括电机、涡轮、蜗杆、左线轮、左调节滑块、左固定导轨、涡轮固定轴、左线轮轴、左牵引绳导向轮、左同步带轮、左牵引绳、左侧限位块、同步带、第一同步齿轮、第二同步齿轮、传动轴、右同步带轮、右线轮、右调节滑块、右固定导轨、右线轮轴、右牵引绳导向轮、右牵引绳、右侧限位块、胸靠、左弹簧板、柔臂限位压块和右弹簧板;所述电机固定在胸靠上,其输出轴伸入蜗杆的一端;所述蜗杆的另一端固定在胸靠上;所述涡轮固定在涡轮固定轴上,涡轮与蜗杆啮合;所述涡轮固定轴的一端固定在胸靠上,另一端伸入左线轮轴的一端内;所述左线轮轴的两轴端分别固定在胸靠上;所述左线轮和左同步带轮均安装在左线轮轴上;所述左固定导轨固定在胸靠上;所述左调节滑块通过左固定导轨上的槽与左固定导轨配合连接,能够沿左固定导轨滑动;所述左调节滑块穿过左固定导轨上的槽与左侧限位块中最末端的一个连接;所述左侧限位块上下两端开槽,左弹簧板穿过左侧限位块的槽,一端与左侧限位块中最末端的一个连接,另一端与左侧限位块中最前端的一个连接并通过柔臂限位压块压紧固定;所述左牵引绳导向...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈贵亮,邰宝明,郭士杰,刘玉鑫,孙业环,冯昭凯,
申请(专利权)人:河北工业大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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