A gas driven flexible polymer software manipulator, the software is provided with an air cavity at the lower end of the finger, gas cavity communicated with the outside world, the upper air cavity closed; the software includes finger thumb, forefinger and middle finger, ring finger and little finger, thumb adhesive in the mounting groove under the palm side of the inner pipe is communicated with the thumb under the palm. With the thumb cavity under the palm connection channel, the other side is provided with steering gear, steering action end installed on the palm of your hand, connected with the lower groove at the upper end of the lower knuckle joint, is arranged at the lower end of the upper end of the groove joint and knuckle connection joint is arranged on the upper joint pipe is gas cavity and connected on the knuckles channel; forefinger and middle finger, ring finger and little finger knuckles under mounting groove are respectively glued on the upper end of the palm, palm is provided with a gas cavity and connected by knuckles Under the knuckle tracheal connection channel, each channel pipe is connected through a control valve connected air pump. The utility model has the advantages of good flexibility, simple structure and low cost.
【技术实现步骤摘要】
一种气体驱动柔性高分子软体机械手
本技术涉及仿生手部装置,尤其是一种能实现与人体直接接触的互动以及简单实物的抓取的气体驱动柔性高分子软体机械手。
技术介绍
机械手是目前机器人领域的重要组成部分。它的特点是可以通过编程实现各种预期功能。传统机械手大都是以金属为材基的刚性机械手,其特点是单位质量输出功率大、动态性能好、工作精度高。因此,刚性机械手主要适用于在特定条件下的运输、抓取工作,但缺乏在多变环境中的顺应性。伴随着服务机器人行业的不断发展,单纯将传统工业机械手进行移植应用,无法满足服务机器人行业的需求。严重依赖结构化环境和精确数学模型的刚性机械手在上述的非结构复杂环境中与难以用准确的数学模型加以描述的复杂多变对象进行交互作业时,传统机械手的高刚度、高强度、高精度特点反而成为导致其不能胜任此类任务的缺点。此外,机械手功能越接近人体手的功能,就越具备复杂的机械结构、高昂的造价,并且由于其刚性结构具有伤人隐患,所以在人机接触领域存在一定弊端。在这种情况下,软体机械手研究逐渐兴起。科研工作者和工程技术人员借助于智能材料(如:硅橡胶、形状记忆合金SMA、电活性聚合物EPA等)和新型驱动技术(如:SMA、气动、磁流变、EPA等),研究开发完全不用或少用刚性机构的新型机械手结构,这类软体机械手一般具有充分的柔顺性、适应性、超冗余或无限自由度,甚至可以任意改变自身形状和尺寸以适应环境和目标。
技术实现思路
为了克服现有刚性机械手对环境的改变不具有足够灵活性、机械结构复杂、造价高昂的不足,本技术提供了一种气体驱动柔性高分子软体机械手,该机械手能够顺应接触物体表面变化,贴合物体表 ...
【技术保护点】
一种气体驱动柔性高分子软体机械手,其特征在于:包括下手掌、舵机、上手掌、软体手指和关节,所述软体手指设有气腔,所述气腔的下端与外界连通,所述气腔的上端封闭;所述软体手指包括大拇指、食指、中指、无名指和小拇指,所述大拇指胶接在所述下手掌一侧的安装槽内,所述下手掌设有与大拇指气腔连通的大拇指气管连接通道;所述下手掌另一侧安装所述舵机,所述舵机的动作端安装所述上手掌,所述食指、中指、无名指和小拇指分别包括下指节、关节和上指节,所述下指节的上端与关节的下端的安装凹槽连接,所述关节的上端的安装凹槽与上指节的下端连接,所述关节上设有与上指节的气腔连通的上指节气管连接通道;所述食指、中指、无名指和小拇指的下指节分别胶接在的所述上手掌的上端的安装凹槽内,所述上手掌设有与下指节的气腔连通的下指节气管连接通道,所述大拇指气管连接通道、四个上指节气管连接通道和四个下指节气管连接通道均通过控制阀接入气泵。
【技术特征摘要】
1.一种气体驱动柔性高分子软体机械手,其特征在于:包括下手掌、舵机、上手掌、软体手指和关节,所述软体手指设有气腔,所述气腔的下端与外界连通,所述气腔的上端封闭;所述软体手指包括大拇指、食指、中指、无名指和小拇指,所述大拇指胶接在所述下手掌一侧的安装槽内,所述下手掌设有与大拇指气腔连通的大拇指气管连接通道;所述下手掌另一侧安装所述舵机,所述舵机的动作端安装所述上手掌,所述食指、中指、无名指和小拇指分别包括下指节、关节和上指节,所述下指节的上端与关节的下端的安装凹槽连接,所述关节的上端的安装凹槽与上指节的下端连接,所述关节上设有与上指节的气腔连通的上指节气管连接通道;所述食指、中指、无名指和小拇指的下指节分别胶接在的所述上手掌的上端的安装凹槽内,所述上手掌设有与下指节的气腔连通的下指节气管连接通道,所述大拇指气管连接通道、四个上指节气管连接通道和四个下指...
【专利技术属性】
技术研发人员:叶可然,李操,冯鑫钊,赵治宇,史杰锞,鲍官军,叶会见,
申请(专利权)人:浙江工业大学,
类型:新型
国别省市:浙江,33
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