清扫机器人及其控制方法技术

本发明专利技术涉及一种清扫机器人。本发明专利技术的清扫机器人，其包括：包括：主体；驱动部，设置于主体，供应用于清扫机器人行进的动力；第一旋转部件以及第二旋转部件，通过驱动部的动力，分别以第一旋转轴、第二旋转轴为中心进行旋转运动，供应用于清扫机器人行进的移动动力源，并分别可固定用于湿式清洁的清洁器；以及控制部，决定清扫机器人的清扫行进方式，并控制所述驱动部使得所述清扫机器人按照所决定的清扫行进方式按顺序反复前进及后退行进。

Cleaning robot and its control method

The present invention relates to a cleaning robot. Cleaning robot, which comprises: the invention comprises: a main body; a driving part is arranged on the main body of supply power for cleaning robots; the first rotating member and second rotating parts, driven by power department, respectively in the first rotation shaft, second rotating shaft as the center of rotation, supply power source for mobile robot travel, and can be used for fixing the wet cleaner clean; and a control section determines cleaning cleaning robot locomotion, and controls the driving part of the cleaning robot according to the determined in retrograde dissection in order to advance and moves repeatedly after.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】清扫机器人及其控制方法
本专利技术涉及一种清扫机器人及其控制方法，更详细而言，涉及一种能够自由行进的同时执行湿式清洁的清扫机器人及其控制方法。
技术介绍
随着工业技术的发展，很多装置已被自动化。众所周知，清扫机器人是一种在无人操作的情况下自动移动到需要清洁的区域，从被清洁面吸收灰尘等异物或者擦拭被清洁面的异物，由此自动清洁需要清洁的区域的机器。一般，所述清扫机器人可包括真空清扫机，真空清扫机利用电等动力源通过吸引力进行清扫。但是，包括所述真空清扫机的清扫机器人无法去除附着在被清洁面的异物或顽固的污渍等，因此最近流行在清扫机器人贴附抹布而执行湿式清洁的清扫机器人。但是，利用一般的清扫机器人的湿式清洁方式仅是在现有的真空清洁用清扫机器人的下部贴附抹布等的单纯的方式，因此具有去除异物的效率低，不能有效执行湿式清洁的缺点。尤其，通常的清扫机器人其湿式清洁方式是照样利用现有的吸引式真空清扫机的移动方式和避开障碍物的方式等进行行驶，因此，仍存在即便去除散落在被清洁面的灰尘等，也不容易去除附着在被清洁面的异物等的问题。在普通的清扫机器人附着抹布的结构，因抹布面与地面的摩擦力变高，需要更大的推动力来移动轮子，因此，存在电池的消耗增高的问题。
技术实现思路
技术课题本专利技术是为解决所述问题点而提出的，其目的在于，提供一种将一对旋转部件的自身的旋转力利用为清扫机器人的移动动力源，在旋转部件可固定用于湿式清洁的清洁器，从而能够执行湿式清洁的同时行进的清扫机器人以及其控制方法。而且，本专利技术的其他目的在于，提供一种以特定模式清洁行进的清扫机器人及其控制方法。解决课题手段为达成所述目的，根据本专利技术的一实施例的清扫机器人，其包括：主体；驱动部，设置于所述主体，供应用于所述清扫机器人行进的动力；第一旋转部件以及第二旋转部件，通过所述驱动部的动力，分别以第一旋转轴、第二旋转轴为中心进行旋转运动，供应用于所述清扫机器人行进的移动动力源，并分别可固定用于湿式清洁的清洁器；以及控制部，决定所述清扫机器人的清扫行进方式，并控制所述驱动部使得所述清扫机器人按照所决定的清扫行进方式按顺序反复进行前进及后退行进。所述控制部判断在所述清扫机器人的行进方向上是否有障碍物，当判断为没有障碍物时，从所述清扫机器人的多个清扫行进方式中决定一个清扫行进方式。进一步包括：缓冲器，形成于所述主体的外围，从外部冲击保护所述主体；以及感应部，用于感应施加于所述缓冲器的外部冲击，所述控制部以所述清扫机器人前进预设距离或默认时间的方式控制驱动部，若在所述清扫机器人前进的期间，所述感应部没有感应到外部冲击，则判断所述清扫机器人的行进方向上没有障碍物。若决定所述清扫行进方式，则所述控制部控制所述驱动部的旋转速度及旋转方向中的至少一个以所述清扫机器人前进的第一行进步骤、后退的第二行进步骤、前进的第三步骤、后退的第四步骤为一个周期反复执行。所述驱动部包括对应于所述第一旋转轴的第一驱动部；以及对应于所述第二旋转轴的第二驱动部，所述控制部执行第一行进步骤、第二行进步骤、第三行进步骤、第四行进步骤，第一行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更快的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第一方向旋转前进的步骤，第二行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以与所述第一旋转部件相同的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝与第一方向相反的第二方向后退行进的步骤，第三行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更慢的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第二方向旋转前进的步骤，第四行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件朝与所述第一旋转部件相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第一方向后退行进的步骤。所述驱动部包括对应于所述第一旋转轴的第一驱动部；以及对应于所述第二旋转轴的第二驱动部，所述控制部执行第一行进步骤、第二行进步骤、第三行进步骤、第四行进步骤，第一行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以与所述第一旋转部件相同的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部前进的步骤，第二行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更快的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第一方向旋转后退行进的步骤，第三行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以与所述第一旋转部件相同的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部前进的步骤，第四行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更慢的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝与第一方向相反的第二方向旋转后退行进的步骤。为达成所述目的，根据本专利技术的一实施例的清扫机器人的控制方法，包括：控制分别以第一旋转轴以及第二旋转轴为中心进行旋转运动的第一旋转部件以及第二旋转部件中的至少一个旋转而使所述清扫机器人沿着特定行进方向行进的步骤；决定所述清扫机器人的清扫行进方式的步骤；以及控制所述第一旋转部件及第二旋转部件中的至少一个的旋转来使所述清扫机器人按照所决定的清扫行进方式按顺序反复前进及后退的步骤。所述决定的步骤包括：判断在所述清扫机器人的行进方向上是否有障碍物的步骤；以及当判断为没有障碍物时，从所述清扫机器人的多个清扫行进方式中决定一个清扫行进方式的步骤。进一步包括感应施加于缓冲器的外部冲击的步骤，所述缓冲器形成于所述清扫机器人的主体的外围，从外部冲击保护所述主体，所述判断的步骤是若在所述清扫机器人前进预设距离或预设时间的期间没有感应到外部冲击，则判断在所述清扫机器人的行驶方向上没有障碍物。控制所述第一旋转部件及第二旋转部件中的至少一个的旋转的步骤是，若决定所述清扫行进方式，则控制所述驱动部使得以所述清扫机器人前进的第一行进步骤、后退的第二行进步骤、前进的第三步骤、后退的第四步骤为一个周期反复执行。所述驱动部包括对应于所述第一旋转轴的第一驱动部；以及对应于所述第二旋转轴的第二驱动部，控制所述第一旋转部件及第二旋转部件中的至少一个的旋转的步骤执行第一行进步骤、第二行进步骤、第三行进步骤、第四行进步骤，第一行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更快的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第一方向旋转前进的步骤，第二行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以与所述第一旋转部件相同的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝与第一方向相反的第二方向后退行进的步骤，第三行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更慢的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第二方向旋转前进的步骤，第四行进步骤是以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件朝与所述第一旋转部件相反的方向旋转运动的方式控制所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清扫机器人，其特征在于，包括：主体；驱动部，设置于所述主体，供应用于所述清扫机器人行进的动力；第一旋转部件以及第二旋转部件，通过所述驱动部的动力，分别以第一旋转轴、第二旋转轴为中心进行旋转运动，供应用于所述清扫机器人行进的移动动力源，并分别可固定用于湿式清洁的清洁器；以及控制部，决定所述清扫机器人的清扫行进方式，并控制所述驱动部使得所述清扫机器人按照所决定的清扫行进方式按顺序反复进行前进及后退行进。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.02.26 KR 10-2015-00274611.一种清扫机器人，其特征在于，包括：主体；驱动部，设置于所述主体，供应用于所述清扫机器人行进的动力；第一旋转部件以及第二旋转部件，通过所述驱动部的动力，分别以第一旋转轴、第二旋转轴为中心进行旋转运动，供应用于所述清扫机器人行进的移动动力源，并分别可固定用于湿式清洁的清洁器；以及控制部，决定所述清扫机器人的清扫行进方式，并控制所述驱动部使得所述清扫机器人按照所决定的清扫行进方式按顺序反复进行前进及后退行进。2.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述控制部判断在所述清扫机器人的行进方向上是否有障碍物，当判断为没有障碍物时，从所述清扫机器人的多个清扫行进方式中决定一个清扫行进方式。3.根据权利要求2所述的清扫机器人，其特征在于，进一步包括：缓冲器，形成于所述主体的外围，从外部冲击保护所述主体；以及感应部，用于感应施加于所述缓冲器的外部冲击，所述控制部以所述清扫机器人前进预设距离或默认时间的方式控制驱动部，若在所述清扫机器人前进的期间，所述感应部没有感应到外部冲击，则判断所述清扫机器人的行进方向上没有障碍物。4.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，若决定所述清扫行进方式，则所述控制部控制所述驱动部的旋转速度及旋转方向中的至少一个以所述清扫机器人前进的第一行进步骤、后退的第二行进步骤、前进的第三步骤、后退的第四步骤为一个周期反复执行。5.根据权利要求4所述的清扫机器人，其特征在于，所述驱动部包括对应于所述第一旋转轴的第一驱动部；以及对应于所述第二旋转轴的第二驱动部，所述控制部执行第一行进步骤、第二行进步骤、第三行进步骤、第四行进步骤，第一行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更快的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第一方向旋转前进的步骤，第二行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以与所述第一旋转部件相同的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝与第一方向相反的第二方向后退行进的步骤，第三行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更慢的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第二方向旋转前进的步骤，第四行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件朝与所述第一旋转部件相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第一方向后退行进的步骤。6.根据权利要求4所述的清扫机器人，其特征在于，所述驱动部包括对应于所述第一旋转轴的第一驱动部；以及对应于所述第二旋转轴的第二驱动部，所述控制部执行第一行进步骤、第二行进步骤、第三行进步骤、第四行进步骤，第一行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以与所述第一旋转部件相同的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部前进的步骤，第二行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更快的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝第一方向旋转后退行进的步骤，第三行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以与所述第一旋转部件相同的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部前进的步骤，第四行进步骤是所述控制部以所述第一旋转部件旋转运动，所述第二旋转部件以比所述第一旋转部件更慢的速度朝相反方向旋转运动的方式控制所述第一驱动部及所述第二驱动部朝与...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑又哲，金奉胤，
申请(专利权)人：艾薇波特公司，
类型：发明
国别省市：韩国,KR