一种油罐自动清扫机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种油罐自动清扫机器人，旨在解决油罐表面除锈操作劳动强度大、工作效率低、成本高、存在安全隐患的不足。该发明专利技术包括底座、支杆、控制器，支杆一端铰接在底座上，底座上与支杆连接位置安装有支杆锁止机构，支杆另一端设有支座，支座上安装有由驱动电机带动的滚轮，底座的外侧安装有由桨叶电机带动的推力桨叶，底座内侧安装有由除锈电机带动转动的除锈杆，除锈杆上安装有若干个能够缓冲的除锈钢丝球，底座上安装有吸尘器，底座内侧面上设有若干个和吸尘器连通的吸尘口，底座内侧下端边缘连接有柔性的围带，围带上安装有若干个抵接弹簧，驱动电机、桨叶电机、除锈电机均电连接控制器。

【技术实现步骤摘要】
一种油罐自动清扫机器人
本专利技术涉及一种油罐清理设备，更具体地说，它涉及一种油罐自动清扫机器人。
技术介绍
油罐作为良好的存储设备在石油、化工等领域应用十分广泛，油罐长时间使用后，其外表面会出现生锈的现象，如果不及时清理，易出现腐蚀现象，从而降低油罐的使用寿命。目前油罐表面除锈一般采用人工手动的操作方式，劳动强度大，工作效率低，很多时候需要搭设脚手架进行高空作业，成本高，存在安全隐患。
技术实现思路
本专利技术克服了油罐表面除锈操作劳动强度大、工作效率低、成本高、存在安全隐患的不足，提供了一种油罐自动清扫机器人，它对油罐表面进行自动除锈操作，大大降低了劳动强度，提高了工作效率，降低了成本高，避免了安全隐患，而且适用于不同弧度油罐的外壁除锈清扫。为了解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种油罐自动清扫机器人，包括底座、支杆、控制器，支杆一端铰接在底座上，底座上与支杆连接位置安装有支杆锁止机构，支杆另一端设有支座，支座上安装有由驱动电机带动的滚轮，底座的外侧安装有由桨叶电机带动的推力桨叶，底座内侧安装有由除锈电机带动转动的除锈杆，除锈杆上安装有若干个能够缓冲的除锈钢丝球，底座上安装有吸尘器，底座内侧面上设有若干个和吸尘器连通的吸尘口，底座内侧下端边缘连接有柔性的围带，围带上安装有若干个抵接弹簧，驱动电机、桨叶电机、除锈电机均电连接控制器。油罐表面除锈操作时，先根据油罐外壁的弧度调节支杆的倾斜角度，通过支杆锁止机构对支杆进行锁止，再将底座竖立放置，将滚轮贴合到油罐外壁上，然后启动桨叶电机，桨叶电机带动推力桨叶转动，从而使气流反作用在底座上，整个除锈机构能够贴合在油罐外壁上而不会掉落下来。之后就可以启动除锈电机，除锈电机带动除锈杆转动，从而使连接在除锈杆上的除锈钢丝球对油罐外表面进行刮擦除锈，被刮下的铁锈及其他杂质通过吸尘口被吸尘器吸收，防止操作过程中产生较大灰尘而污染环境。而一些未被吸尘器吸走的铁屑和杂质在重力作用下落入围带内，防止直接下落而砸伤操作人员。围带上连接的抵接弹簧，确保围带能够与油罐外壁紧密接触。驱动电机控制滚轮转动，从而驱动底座上下左右移动，实现对各个位置的除锈操作。这种油罐自动清扫机器人对油罐表面进行自动除锈操作，大大降低了劳动强度，提高了工作效率，降低了成本高，避免了安全隐患，而且适用于不同弧度油罐的外壁除锈清扫。作为优选，除锈杆呈S形结构，除锈杆中间位置连接转轴，转轴与电机输出轴传动连接，转轴可转动安装在底座上。除锈杆呈S形结构，除锈杆在转动除锈的过程中，被刮除下来的铁屑以及杂质容易向中间靠拢聚积，便于被吸尘器吸走。而且有利于减小除锈杆转动过程中受到的阻力，确保除锈杆顺畅地转动除锈。作为优选，支杆锁止机构包括锁止套、定位弹簧，底座上和支杆连接位置设有铰接座，铰接座上设有连接轴，支杆端部设有铰接环，铰接环可转动套接在连接轴上，锁止套可横向滑动套接在连接轴上，定位弹簧安装在铰接座和锁止套之间，铰接环外壁上设有一圈外齿圈，锁止套内壁上设有一圈和外齿圈适配的内齿圈，锁止套的内齿圈套接在铰接环的外齿圈上实现防转锁止。支杆角度调节时，先滑动锁止套，使内齿圈与外齿圈分离，然后转动铰接环对支杆的倾斜角度进行调节，角度调节完成后，松开锁止套，在定位弹簧的作用下，锁止套回位，内齿圈与外齿圈适配连接实现锁止。这种结构的支杆锁止机构调节和锁止方便，锁止可靠。作为优选，连接轴上设有限位环，锁止套设置在限位环左侧，铰接环设置在限位环右侧，连接轴端部连接有用于限位铰接环的限位螺套，限位环左侧的连接轴外壁上均布设有若干条限位条，锁止套内壁上和限位条一一对应设有若干限位槽，限位槽与限位条可滑动连接。铰接环设置在限位环和限位螺套之间，连接可靠，不会滑离连接轴，限位条对锁止套进行限位，防止锁止套发生转动。作为优选，锁止套外壁上均布设有若干个拨动手柄。拨动手柄便于滑动锁止套。作为优选，支杆包括连接杆和伸缩杆，连接杆紧固连接在底座上，伸缩杆一端可伸缩插接在连接杆内，伸缩杆另一端连接支座，连接杆和伸缩杆之间连接锁紧螺钉。伸缩杆可在连接杆内伸缩移动，从而调整支杆的长度，以适应不同弧度油罐的使用要求，有利于提高除锈机构的适用性。连接杆和伸缩杆之间通过锁紧螺钉紧固，连接方便，锁紧可靠。作为优选，除锈钢丝球连接在销杆下端，除锈杆上和销杆一一对应设有若干插孔，销杆活动插接在插孔内，销杆上端连接限位销钉，销杆上除锈钢丝球和除锈杆之间套接有缓冲弹簧。除锈钢丝球受到阻力作用后使销杆向上移动，防止销杆卡死，使除锈杆适用不同弧度的油罐表面的除锈操作。作为优选，抵接弹簧下端连接有弹簧座，弹簧座上可转动安装有滚珠，围带下边缘设置在滚珠下方。弹簧座下端设置滚珠，减小了底座移动过程中围带与油罐外壁之间的摩擦阻力。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：油罐自动清扫机器人对油罐表面进行自动除锈操作，大大降低了劳动强度，提高了工作效率，降低了成本高，避免了安全隐患，而且适用于不同弧度油罐的外壁除锈清扫。附图说明图1是本专利技术的俯视图；图2是本专利技术的底座的连接结构示意图；图3是本专利技术的除锈钢丝球的连接结构示意图；图4是本专利技术的支杆锁止机构的结构示意图；图5是本专利技术的抵接弹簧的连接结构示意图；图中：1、底座，2、支杆，3、支座，4、滚轮，5、推力桨叶，6、除锈杆，7、除锈钢丝球，8、吸尘器，9、吸尘口，10、围带，11、抵接弹簧，12、拨动手柄，13、弹簧座，14、滚珠，15、连接杆，16、伸缩杆，17、锁紧螺钉，18、插孔，19、限位销钉，20、缓冲弹簧，21、吸铁石，22、锁止套，23、定位弹簧，24、铰接座，25、连接轴，26、铰接环，27、外齿圈，28、内齿圈，29、限位环，30、限位螺套，31、限位条，32、限位槽。具体实施方式下面通过具体实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的具体描述：实施例：一种油罐自动清扫机器人（参见附图1至5），包括底座1、支杆2、控制器，支杆一端铰接在底座上，底座上与支杆连接位置安装有支杆锁止机构，支杆另一端设有支座3，底座呈圆盘状结构，底座边缘均布连接有四个吸铁石21。支杆端部设有支座3，支座上安装有由驱动电机带动的滚轮4，底座的外侧安装有由桨叶电机带动的推力桨叶5，底座内侧安装有由除锈电机带动转动的除锈杆6，除锈杆上安装有若干个能够缓冲的除锈钢丝球7，底座上安装有吸尘器8，底座内侧面上设有若干个和吸尘器连通的吸尘口9，底座内侧下端边缘连接有柔性的围带10，围带上安装有若干个抵接弹簧11，抵接弹簧下端连接有弹簧座13，弹簧座上可转动安装有滚珠14，围带下边缘设置在滚珠下方。围带靠近中间位置呈袋状结构，驱动电机、桨叶电机、除锈电机均电连接控制器。除锈杆设有两根，除锈杆呈S形结构，两除锈杆中间连接在一起，两除锈杆中心对称设置，除锈杆中间位置连接转轴12，转轴与电机输出轴传动连接，转轴可转动安装在底座上。支杆锁止机构包括锁止套22、定位弹簧23，底座上和支杆连接位置设有铰接座24，铰接座上设有连接轴25，支杆端部设有铰接环26，铰接环可转动套接在连接轴上，锁止套可横向滑动套接在连接轴上，定位弹簧安装在铰接座和锁止套之间，铰接环外壁上设有一圈外齿圈27，锁止套内壁上设有一圈和外齿圈适配的内齿圈28，锁止套的内齿圈套接在铰接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种油罐自动清扫机器人，其特征是，包括底座、支杆、控制器，支杆一端铰接在底座上，底座上与支杆连接位置安装有支杆锁止机构，支杆另一端设有支座，支座上安装有由驱动电机带动的滚轮，底座的外侧安装有由桨叶电机带动的推力桨叶，底座内侧安装有由除锈电机带动转动的除锈杆，除锈杆上安装有若干个能够缓冲的除锈钢丝球，底座上安装有吸尘器，底座内侧面上设有若干个和吸尘器连通的吸尘口，底座内侧下端边缘连接有柔性的围带，围带上安装有若干个抵接弹簧，驱动电机、桨叶电机、除锈电机均电连接控制器。

【技术特征摘要】
1.一种油罐自动清扫机器人，其特征是，包括底座、支杆、控制器，支杆一端铰接在底座上，底座上与支杆连接位置安装有支杆锁止机构，支杆另一端设有支座，支座上安装有由驱动电机带动的滚轮，底座的外侧安装有由桨叶电机带动的推力桨叶，底座内侧安装有由除锈电机带动转动的除锈杆，除锈杆上安装有若干个能够缓冲的除锈钢丝球，底座上安装有吸尘器，底座内侧面上设有若干个和吸尘器连通的吸尘口，底座内侧下端边缘连接有柔性的围带，围带上安装有若干个抵接弹簧，驱动电机、桨叶电机、除锈电机均电连接控制器。2.根据权利要求1所述的一种油罐自动清扫机器人，其特征是，除锈杆呈S形结构，除锈杆中间位置连接转轴，转轴与电机输出轴传动连接，转轴可转动安装在底座上。3.根据权利要求1所述的一种油罐自动清扫机器人，其特征是，支杆锁止机构包括锁止套、定位弹簧，底座上和支杆连接位置设有铰接座，铰接座上设有连接轴，支杆端部设有铰接环，铰接环可转动套接在连接轴上，锁止套可横向滑动套接在连接轴上，定位弹簧安装在铰接座和锁止套之间，铰接环外壁上设有一圈外齿圈，锁止套内壁上设有一圈和外齿圈适配的内齿圈，锁止套的内齿圈套接在铰接...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡慧卿，高良军，白洋杰，杨浩，缪军翔，
申请(专利权)人：浙江海洋大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33