清扫机器人以及其行走控制方法技术

本发明专利技术公开一种清扫机器人以及其行走控制方法。本发明专利技术的清扫机器人，其包括：主体；驱动部，设置在主体，供应动力以供清扫机器人行走；缓冲器，形成在主体的外围，从外部冲击保护主体；距离检测传感器，感应与位于所述距离检测传感器下方的个体之间的距离；以及控制部，利用距离检测传感器的距离信息，判断清扫机器人的行走状态为碰撞障碍物状态、靠近掉落地点状态以及正常行走状态中的一种状态。

Cleaning Robot and Its Walking Control Method

The invention discloses a cleaning robot and a walking control method thereof. The cleaning robot of the present invention includes: a main body; a driving part, which is set on the main body to supply power for the cleaning robot to walk; a buffer, which is formed on the periphery of the main body and impacts the main body from the outside; a distance detection sensor, which senses the distance between the individual under the distance detection sensor; and a control part, which detects the distance information of the sensor by using distance. The walking state of the cleaning robot is judged to be one of collision obstacle state, near the falling place state and normal walking state.

【技术实现步骤摘要】
清扫机器人以及其行走控制方法
本专利技术涉及清扫机器人以及其行走控制方法，更加详细而言，涉及能够自行行走的同时湿式打扫的清扫机器人以及其行走控制方法。
技术介绍
随着工业技术的发展，各种装置已被自动化。众所周知，清扫机器人是没有使用者的操作就能自行行走在所要打扫的区域内，并吸收被打扫面的灰尘等异物，或者扫除被打扫面的异物，从而作为自动打扫所要打扫的区域的机器而活用。通常，这些清扫机器人可以包括利用电力等动力源，并利用吸引力完成打扫的真空扫地机。包括如上所述真空扫地机的清扫机器人不能去除粘在被打扫面上的异物或者顽固污渍等而受限，最近在清扫机器人上安装抹布，从而能够进行湿式打扫的清扫机器人备受瞩目。然而，利用一般清扫机器人的湿式打扫方式仅是在现有真空扫地用清扫机器人的下部安装抹布等的简单方式，具有异物去除效果低，不能有效完成湿式打扫的缺点。尤其，一般清扫机器人的湿式打扫方式是依旧利用现有吸入式真空扫地机用移动方式和对障碍物的躲避方式等来行走，因此，具有即便能够去除被打扫面上堆积的灰尘等，也不容易去除粘在被打扫面上的异物等的问题。另外，一般清扫机器人的抹布粘接构造，因抹布面而成为与地面的摩擦力变高的状态，因此为了移动轮子进一步需要另外的推动力，具有电池消耗增加的问题。
技术实现思路
本专利技术是根据所述必要性而提出的，其目的在于，提供一种将一对旋转部件的旋转力利用为清扫机器人的移动力源，从而在行走的同时，利用安装在旋转部件上的清洁部进行湿式打扫的清扫机器人以及其控制方法。另外，本专利技术的目的在于，提供一种能够将感应到目标物为止的距离的距离检测传感器的距离信息利用为用于判断是否碰撞障碍物、是否靠近掉落地点以及是否正常行走的信息的清扫机器人以及其行走控制方法。为了达成所述目的，根据本专利技术的一实施例的清扫机器人，其包括：主体；驱动部，设置在所述主体，供应动力以供所述清扫机器人行走；缓冲器，形成在所述主体的外围，从外部冲击保护所述主体；距离检测传感器，用于感应与位于所述距离检测传感器的下部的个体之间的距离；以及控制部，利用所述距离检测传感器的距离信息，判断清扫机器人的行走状态为碰撞障碍物状态、靠近掉落地点状态以及正常行走状态中的一个状态。然后，所述距离检测传感器可以是光学传感器，其向下照射光，并基于所述照射的光感应与位于所述传感器下部的个体之间的距离。另外，所述距离检测传感器可以包括以所述清扫机器人的行走方向为基准，形成在前方左侧的第一光学传感器、形成在前方右侧的第二光学传感器、形成在后方左侧的第三光学传感器以及形成在后方右侧的第四光学传感器。然后，所述缓冲器由外侧面以及内侧面构成，在所述缓冲器的内侧面形成有用于容纳所述光学传感器的缓冲器侧传感器容纳部，设置在所述缓冲器侧传感器容纳部的所述光学传感器可以随着所述缓冲器的移动而移动。另外，在所述主体的下面形成有由所述光学传感器的光无法穿透的材质而成的不透光部件，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器碰撞障碍物而朝向所述主体朝内侧移动时，所述光学传感器朝向所述主体朝内侧移动而位于所述不透光部件的上部，所述光学传感器可以感应所述不透光部件和所述光学传感器之间的距离。然后，在所述缓冲器侧传感器容纳部的下端朝内侧突出形成有由可以使所述光学传感器的光穿透的材质而成的透光部件，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器不碰撞障碍物而保持初期位置时，所述光学传感器贯穿所述透光部件而向地面照射光，然后基于照射到所述地面的光能够感应所述光学传感器和所述地面之间的距离。另外，在所述主体形成有用于容纳所述光学传感器的主体侧传感器容纳部，设置在所述主体侧传感器容纳部的所述光学传感器可以不随着所述缓冲器的移动而移动。然后，在所述主体的下面形成有由使所述光学传感器的光可以穿透的材质而成的透光部件，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器不碰撞障碍物而保持初期位置时，所述光学传感器贯穿所述透光部件而向地面照射光，然后基于照射到所述地面的光，能够感应所述光学传感器和所述地面之间的距离。另外，在所述缓冲器的下端形成有由所述光学传感器的光无法穿透的材质而成的不透光部件，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器碰撞障碍物而朝向所述主体朝内侧移动时，所述不透光部件朝向所述主体朝内侧移动而位于所述光学传感器的下部，所述光学传感器可以感应所述不透光部件和所述光学传感器之间的距离。然后，向所述清扫机器人施加电源时，所述控制部在相应位置计算出所述光学传感器和所述地面之间的距离值，从而能够设定用于行走以及躲避的基准值。另外，当所述清扫机器人开始行走时，所述控制部基于所述光学传感器的感应信息计算出到个体为止的距离值，然后比较计算出的距离值和所述设定的基准值，能够判断所述清扫机器人是处于碰撞障碍物状态，还是靠近掉落地点状态，或者是正常行走状态。然后，当所述计算出的距离值与预设的基准值相同时，所述控制部可以判断所述清扫机器人处于正常行走状态，当所述计算出的距离值小于预设的基准值时，所述控制部可以判断所述清扫机器人处于碰撞障碍物状态，当所述计算出的距离值大于预设的基准值时，所述控制部可以判断所述清扫机器人处于靠近掉落地点状态。另外，所述缓冲器可以包括形成在所述主体的第一外围的第一缓冲器以及与所述第一缓冲器单独形成在所述主体的第二外围的第二缓冲器。然后，当所述控制部判断所述清扫机器人与障碍物发生碰撞或者靠近掉落地点时，可以控制所述清扫机器人躲避所述障碍物或者所述掉落地点。另外，当所述控制部判断所述清扫机器人处于正常行走状态时，可以从多个打扫模式中控制选择一个打扫模式。然后，进一步包括第一旋转部件以及第二旋转部件，其通过所述驱动部的动力以第一旋转轴和第二旋转轴为中心分别进行旋转运动，并可以分别固定用于湿式打扫的清洁部，当在所述第一旋转部件以及第二旋转部件分别固定有用于湿式打扫的清洁部时，所述清扫机器人可以通过由所述固定的清洁部各自的旋转运动而产生的被打扫面和所述粘接的清洁部各自的摩擦力而行走。一方面，为了达成所述目的，根据本专利技术的一实施例的清扫机器人的行走控制方法，所述清扫机器人包括主体、形成在所述主体的外围而从外部冲击保护所述主体的缓冲器以及距离检测传感器，其中，所述清扫机器人的行走控制方法包括：利用驱动部供应用于行走的动力，从而使所述清扫机器人行走的步骤；所述清扫机器人行走时，利用所述距离检测传感器感应与位于所述距离检测传感器的下部的个体之间的距离的步骤；以及利用所述距离检测传感器的距离信息，判断清扫机器人的行走状态为碰撞障碍物状态、靠近掉落地点状态以及正常行走状态中的一种状态的步骤。然后，所述距离检测传感器可以是光学传感器，其向下照射光，并基于所述照射的光感应与位于所述距离检测传感器下部的个体之间的距离。另外，所述缓冲器由外侧面以及内侧面构成，在所述缓冲器的内侧面形成有用于容纳所述光学传感器的缓冲器侧传感器容纳部，设置在所述缓冲器侧传感器容纳部的所述光学传感器可以随着所述缓冲器的移动而移动。然后，在所述主体的下面形成有由所述光学传感器的光无法穿透的材质而成的不透光部件，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器碰撞障碍物而朝向所述主体朝内侧移动时，所述光学传感器朝向所述主体朝内侧移动而位于所述不透光部件的上部，所述光学传感器可以感应所述不透光部件和所述光学传感器之本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清扫机器人，其特征在于，包括：主体；驱动部，设置在所述主体，供应动力以供所述清扫机器人行走；缓冲器，形成在所述主体的外围，从外部冲击中保护所述主体；距离检测传感器，用于感应与位于所述距离检测传感器下方的个体之间的距离；以及控制部，利用所述距离检测传感器的距离信息，判断清扫机器人的行走状态为碰撞障碍物状态、靠近掉落地点状态以及正常行走状态中的一种状态。

【技术特征摘要】
2017.07.14 KR 10-2017-00895491.一种清扫机器人，其特征在于，包括：主体；驱动部，设置在所述主体，供应动力以供所述清扫机器人行走；缓冲器，形成在所述主体的外围，从外部冲击中保护所述主体；距离检测传感器，用于感应与位于所述距离检测传感器下方的个体之间的距离；以及控制部，利用所述距离检测传感器的距离信息，判断清扫机器人的行走状态为碰撞障碍物状态、靠近掉落地点状态以及正常行走状态中的一种状态。2.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述距离检测传感器为光学传感器，其向下照射光，并基于所述照射的光感应与位于所述距离检测传感器下方的个体之间的距离。3.根据权利要求2所述的清扫机器人，其特征在于，所述距离检测传感器包括以所述清扫机器人的行走方向为基准，形成在前方左侧的第一光学传感器、形成在前方右侧的第二光学传感器、形成在后方左侧的第三光学传感器以及形成在后方右侧的第四光学传感器。4.根据权利要求2所述的清扫机器人，其特征在于，所述缓冲器由外侧面以及内侧面构成，在所述缓冲器的内侧面形成有用于容纳所述光学传感器的缓冲器侧传感器容纳部，设置在所述缓冲器侧传感器容纳部的所述光学传感器随着所述缓冲器的移动而移动。5.根据权利要求4所述的清扫机器人，其特征在于，在所述主体的下面形成有由所述光学传感器的光无法穿透的材质而成的不透光部件，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器与障碍物发生碰撞而朝向所述主体朝内侧移动时，所述光学传感器朝向所述主体朝内侧移动而位于所述不透光部件的上部，所述光学传感器感应所述不透光部件和所述光学传感器之间的距离。6.根据权利要求5所述的清扫机器人，其特征在于，在所述缓冲器侧传感器容纳部的下端朝内侧突出形成有由使所述光学传感器的光可以穿透的材质而成的透光部件，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器不与障碍物发生碰撞而保持初期位置时，所述光学传感器贯穿所述透光部件而向地面照射光，然后基于照射到所述地面的光感应所述光学传感器和所述地面之间的距离。7.根据权利要求2所述的清扫机器人，其特征在于，在所述主体形成有用于容纳所述光学传感器的主体侧传感器容纳部，设置在所述主体侧传感器容纳部的所述光学传感器不随着所述缓冲器的移动而移动。8.根据权利要求7所述的清扫机器人，其特征在于，在所述主体的下面形成有由使所述光学传感器的光可以穿透的材质而成的透光部件，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器不与障碍物发生碰撞而保持初期位置时，所述光学传感器贯穿所述透光部件而向地面照射光，然后基于照射到所述地面的光，感应所述光学传感器与所述地面之间的距离。9.根据权利要求8所述的清扫机器人，其特征在于，在所述缓冲器的下端形成有由所述光学传感器的光无法穿透的材质而成的不透光部件，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器与障碍物发生碰撞而朝向所述主体朝内侧移动时，所述不透光部件朝向所述主体朝内侧移动而位于所述光学传感器的下部，所述光学传感器感应所述不透光部件与所述光学传感器之间的距离。10.根据权利要求6或9所述的清扫机器人，其特征在于，向所述清扫机器人施加电源时，所述控制部在相应位置计算出所述光学传感器与所述地面之间的距离值，从而设定用于行走以及躲避的基准值。11.根据权利要求10所述的清扫机器人，其特征在于，当所述清扫机器人开始行走时，所述控制部基于所述光学传感器的感应信息计算出到个体为止的距离值，然后比较计算出的距离值和所述预设的基准值，判断所述清扫机器人是处于碰撞障碍物状态，还是靠近掉落地点状态，或者是正常行走状态。12.根据权利要求11所述的清扫机器人，其特征在于，当所述计算出的距离值与预设的基准值相同时，所述控制部判断所述清扫机器人处于正常行走状态，当所述计算出的距离值小于预设的基准值时，所述控制部判断所述清扫机器人处于碰撞障碍物状态，当所述计算出的距离值大于预设的基准值时，所述控制部判断所述清扫机器人处于靠近掉落地点状态。13.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述缓冲器包括：第一缓冲器，形成在所述主体的第一外围；以及第二缓冲器，与所述第一缓冲器单独形成在所述主体的第二外围。14.根据权利要求11所述的清扫机器人，其特征在于，当所述控制部判断所述清扫机器人与障碍物发生碰撞或者靠近掉落地点时，所述控制部控制所述清扫机器人躲避所述障碍物或者所述掉落地点。15.根据权利要求11所述的清扫机器人，其特征在于，当所述控制部判断所述清扫机器人处于正常行走状态时，所述控制部从多个打扫模式中控制选择一个打扫模式。16.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，进一步包括第一旋转部件以及第二旋转部件，通过所述驱动部的动力以第一旋转轴和第二旋转轴为中心分别进行旋转运动，并可分别固定用于湿式打扫的清洁部，当在所述第一旋转部件以及第二旋转部件分别固定有用于湿式打扫的清洁部时，所述清扫机器人可以通过由所述固定的清洁部各自的旋转运动而产生的被打扫面与所述安装的清洁部各自的摩擦力而行走。17.一种清扫机器人的行走控制方法，所述清扫机器人包括主体、形成在所述主体的外围而从外部冲击保护所述主体的缓冲器以及距离检测传感器，其特征在于，所述清扫机器人的行走控制方法包括：利用驱动部供应用于行走的动力，从而使所述清扫机器人行走的步骤；所述清扫机器人行走时，利用所述距离检测传感器感应与位于距离检测传感器的下方的个体之间的距离的步骤；以及利用所述距离检测传感器的距离信息，判断清扫机器人的行走状态为碰撞障碍物状态、靠近掉落地点状态以及正常行走状态中的一种状态的步骤。18.根据权利要求17所述的清扫机器人的行走控制方法，其特征在于，所述距离检测传感器为光学传感器，其向下照射光，并基于所述照射的光感应与位于所述距离检测传感器下方的个体之间的距离。19.根据权利要求18所述的清扫机器人的行走控制方法，其特征在于，所述缓冲器由外侧面以及内侧面构成，在所述缓冲器的内侧面形成有用于容纳所述光学传感器的缓冲器侧传感器容纳部，设置在所述缓冲器侧传感器容纳部的所述光学传感器随着所述缓冲器的移动而移动。20.根据权利要求19所述的清扫机器人的行走控制方法，其特征在于，在所述主体的下面形成有由所述光学传感器的光无法穿透的材质而成的不透光部件，当所述清扫机器人行走中所述缓冲器与障碍物发生碰撞而朝向所述主体朝内侧移动时，所述光学传感器朝向所述主体朝内侧移动而位于所述不透光部...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑又哲，金奉胤，
申请(专利权)人：艾薇波特公司，
类型：发明
国别省市：韩国,KR