智能型保姆机器人制造技术

智能型保姆机器人，包括机体，在机体左、右二侧的中下部分别设有机械手臂，二个机械手臂分别沿前后竖直面方向布置，在机体内中部设有手臂驱动机构，在机体底部的左、右二侧分别设有行走及辅助拖地机构，二个行走及辅助拖地机构分别沿前后方向布置、左右对称地安装在机体上；机械手臂包括大臂，大臂的前端设有小臂转轴，小小臂转轴的里端可转动地插装在大臂的前端，小臂转轴上位于大臂前端的外侧套装固定有小臂转轴驱动皮带轮，小臂转轴上位于小臂转轴驱动皮带轮的外侧套装固定有用于连接小臂的内耳板。其目的在于提供一种体积小，结构紧凑，可让机器人高效、快速地完成拖地工作，拖地更干净，拖地的效果非常好的智能型保姆机器人。

Intelligent Nanny Robot

Intelligent baby-sitter robots, including the body, are equipped with robotic arms in the middle and lower parts of the left and right sides of the body, two robotic arms are arranged along the vertical front and rear directions respectively, arm driving mechanism is set in the middle of the body, walking and assistant dragging mechanism is set on the left and right sides of the bottom of the body, and two walking and assistant dragging mechanisms are arranged in the front and rear directions, left and left respectively. The right side is symmetrically mounted on the body; the mechanical arm includes the upper arm, and the front end of the arm is provided with a small arm rotating shaft. The inner end of the small arm rotating shaft can be rotatably inserted in the front end of the arm. The outer side of the small arm rotating shaft is fixed with a small arm rotating shaft driving pulley, and the outer side of the small arm rotating shaft driving pulley is fixed with an inner ear plate for connecting the small arm. \u3002 Its purpose is to provide an intelligent Nanny Robot with small size and compact structure, which can enable the robot to finish the work of mopping the ground efficiently and quickly, mopping the ground cleaner and mopping the ground with very good effect.

【技术实现步骤摘要】
智能型保姆机器人
本专利技术涉及一种智能型保姆机器人。
技术介绍
现有的机器人由于在结合设计方面不尽合理，导致现有的机器人难以从事在房间内拖地的工作，无法满足人们的基本要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种体积小，结构紧凑，可让机器人高效、快速地完成拖地工作，拖地更干净，拖地的效果非常好的智能型保姆机器人。本专利技术的智能型保姆机器人，包括机体，在机体左、右二侧的中下部分别设有机械手臂，二个机械手臂分别沿前后竖直面方向布置，在机体内中部设有手臂驱动机构，在机体底部的左、右二侧分别设有行走及辅助拖地机构，二个行走及辅助拖地机构分别沿前后方向布置、左右对称地安装在机体上；所述机械手臂包括大臂，大臂沿前后竖直面方向设置，大臂的前端设有小臂转轴，小臂转轴的轴线位于左右水平方向，小臂转轴的里端可转动地插装在大臂的前端，小臂转轴上位于大臂前端的外侧套装固定有小臂转轴驱动皮带轮，小臂转轴上位于小臂转轴驱动皮带轮的外侧套装固定有用于连接小臂的内耳板，内耳板的前端与小臂的后端固定相连，内耳板的板面位于前后竖直方向，小臂转轴上位于内耳板的外侧套可转动地装有伸缩杆驱动皮带轮，伸缩杆驱动皮带轮朝外的端面上固定有主动伞齿轮，主动伞齿轮的轴线位于左右水平方向，主动伞齿轮与从动伞齿轮相啮合，从动伞齿轮位于主动伞齿轮外侧的前方，小臂转轴上位于主动伞齿轮的外侧可转动地套装有滚筒拖把驱动皮带轮，所述滚筒拖把驱动皮带轮的外端通过传动套与滚筒拖把中间皮带轮的里端固定相连，传动套和滚筒拖把中间皮带轮可转动地套装在小臂转轴上，小臂转轴上位于滚筒拖把中间皮带轮的外侧套装固定有用于连接小臂的外耳板，外耳板的板面位于前后竖直方向，外耳板的前端与小臂的后端固定相连；所述小臂沿前后竖直面方向设置，小臂内沿轴向设有小臂通孔，小臂通孔内的后端插装有丝杠螺母，丝杠螺母可在小臂通孔内转动，但不能沿着小臂通孔的轴向移动，丝杠螺母的后端伸出小臂通孔后与从动伞齿轮的前端固定相连，丝杠螺母旋装在伸缩驱动丝杠上，伸缩驱动丝杠可沿着小臂通孔的轴向移动，伸缩驱动丝杠的前端与伸缩杆端帽的后端相贴，伸缩杆端帽的前端与小臂伸缩杆后端的固定相连，小臂伸缩杆向前延伸伸出小臂通孔，小臂伸缩杆的前端固定有滑动轴承套，滑动轴承套套装在滚筒拖把转轴的端部，滚筒拖把转轴的中部套装固定有滚筒拖把，小臂伸缩杆上套装有小臂伸缩杆复位压簧，小臂伸缩杆复位压簧的后端顶在伸缩杆端帽朝前的端面上，小臂伸缩杆复位压簧的前端顶在压盖朝后的端面上，压盖通过螺纹连接安装在小臂通孔的前端出口处；所述滚筒拖把中间皮带轮通过环形的滚筒拖把驱动皮带与滚筒拖把皮带轮相连，滚筒拖把皮带轮套装在滚筒拖把转轴上位于滑动轴承套外侧的端部，滚筒拖把驱动皮带的中部与涨紧装置的涨紧轮相配合，涨紧装置安装在小臂上；所述小臂位于滚筒拖把驱动皮带的环内，小臂的上方设有上托皮带辊，上托皮带辊的轴线位于左右水平方向，上托皮带辊可转动地安装在上托棍架上，上托皮带辊的顶端与滚筒拖把驱动皮带相贴，小臂的下方设有下托皮带辊，下托皮带辊的轴线位于左右水平方向，下托皮带辊可转动地安装在下托棍架上，下托皮带辊的底端与滚筒拖把驱动皮带相贴；所述手臂驱动机构包括底板，底板的板面位于水平方向，底板固定在机体内的中部，底板上方的左侧沿左右水平方向可转动地设有左动力输出轴，底板上方的右侧沿左右水平方向可转动地设有右动力输出轴，右动力输出轴与左动力输出轴同轴线设置，右动力输出轴的左端固定有右动力输出轴齿轮，右动力输出轴齿轮的前端与中间外套筒右齿轮的后端相啮合，中间外套筒右齿轮固定在中间外套筒的右端，中间外套筒沿左右水平方向可转动地安装在底板的上方，中间外套筒内采用间隙配合可转动地插装有中间中套筒，中间中套筒的左右二端分别伸出中间外套筒，中间中套筒内采用间隙配合可转动地插装有中间内套筒，中间内套筒的左右二端分别伸出中间中套筒，中间中套筒内采用间隙配合可转动地插装有中间轴，中间轴的左右二端分别伸出中间内套筒；所述中间外套筒的左端固定有中间外套筒左齿轮，中间外套筒左齿轮的后端与左动力输出轴齿轮的前端相啮合，左动力输出轴齿轮固定在左动力输出轴的右端，左动力输出轴外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左内套筒，左内套筒外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左中套筒，左中套筒外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左外套筒；所述右动力输出轴外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右内套筒，右内套筒外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右中套筒，右中套筒外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右外套筒；所述右内套筒的左端固定有右内套筒齿轮，右内套筒齿轮的前端与中间中套筒右齿轮的后端相啮合，中间中套筒右齿轮固定在中间中套筒的右端，中间中套筒的左端固定有中间中套筒左齿轮，中间中套筒左齿轮的后端与左内套筒齿轮的前端相啮合，左内套筒齿轮固定在左内套筒的右端；所述右中套筒的左端固定有右中套筒齿轮，右中套筒齿轮的前端与中间内套筒右齿轮的后端相啮合，中间内套筒右齿轮固定在中间内套筒的右端，中间内套筒的左端固定有中间内套筒左齿轮，中间内套筒左齿轮的后端与左中套筒齿轮的前端相啮合，左中套筒齿轮固定在左中套筒的右端；所述右外套筒的左端固定有右外套筒齿轮，右外套筒齿轮的圆周面位于前后方向，右外套筒齿轮的前端与中间轴右齿轮的后端相啮合，中间轴右齿轮固定在中间轴的右端，中间轴的左端固定有中间轴左齿轮，中间轴左齿轮的圆周面位于前后方向，中间轴左齿轮的后端与左外套筒齿轮的前端相啮合，左外套筒齿轮固定在左外套筒的右端；所述右动力输出轴的右端为动力输出端，右动力输出轴的动力输出端套装有右动力输出轴皮带轮，左动力输出轴的左端为动力输出端，左动力输出轴的动力输出端套装有左动力输出轴皮带轮；所述右动力输出轴皮带轮通过带传动与安装在机体右侧的机械手臂的滚筒拖把驱动皮带轮传动相连，左动力输出轴皮带轮通过带传动与安装在机体左侧的机械手臂的滚筒拖把驱动皮带轮传动相连；所述右内套筒的右端为动力输出端，右内套筒的动力输出端套装有右内套筒皮带轮，左内套筒的左端为动力输出端，左内套筒的动力输出端套装有左内套筒皮带轮；所述右内套筒皮带轮通过带传动与安装在机体右侧的机械手臂的伸缩杆驱动皮带轮传动相连，左内套筒皮带轮通过带传动与安装在机体左侧的机械手臂的伸缩杆驱动皮带轮传动相连；所述右中套筒的右端为动力输出端，右中套筒的动力输出端套装有右中套筒皮带轮，左中套筒的左端为动力输出端，左中套筒的动力输出端套装有左中套筒皮带轮；所述右中套筒皮带轮通过带传动与安装在机体右侧的机械手臂的小臂转轴驱动皮带轮传动相连，左中套筒皮带轮通过带传动与安装在机体左侧的机械手臂的小臂转轴驱动皮带轮传动相连；所述右动力输出轴齿轮或左动力输出轴齿轮与动力输出轴驱动齿轮相啮合，动力输出轴驱动齿轮套装在动力输出轴驱动电机的动力输出轴上，动力输出轴驱动电机与底板安装相连；所述右内套筒齿轮或左内套筒齿轮与内套筒驱动齿轮相啮合，内套筒驱动齿轮套装在内套筒驱动驱动电机的动力输出轴上，内套筒驱动驱动电机与底板安装相连；所述右中套筒齿轮或左中套筒齿轮与中套筒驱动齿轮相啮合，中套筒驱动齿轮套装在中套筒驱动驱动电机的动力输出轴上，中套筒驱动驱动电机与底板安装相连；所述右外套筒齿轮或左外套筒齿轮与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.智能型保姆机器人，其特征在于：包括机体(31)，在机体(31)左、右二侧的中下部分别设有机械手臂(33)，二个机械手臂(33)分别沿前后竖直面方向布置，在机体(31)内中部设有手臂驱动机构，在机体(31)底部的左、右二侧分别设有行走及辅助拖地机构(32)，二个行走及辅助拖地机构(32)分别沿前后方向布置、左右对称地安装在机体(31)上；所述机械手臂(33)包括大臂(1)，大臂(1)沿前后竖直面方向设置，大臂(1)的前端设有小臂转轴(2)，小臂转轴(2)的轴线位于左右水平方向，小臂转轴(2)的里端可转动地插装在大臂(1)的前端，小臂转轴(2)上位于大臂(1)前端的外侧套装固定有小臂转轴驱动皮带轮(3)，小臂转轴(2)上位于小臂转轴驱动皮带轮(3)的外侧套装固定有用于连接小臂的内耳板(4)，内耳板(4)的前端与小臂(10)的后端固定相连，内耳板(4)的板面位于前后竖直方向，小臂转轴(2)上位于内耳板(4)的外侧套可转动地装有伸缩杆驱动皮带轮(5)，伸缩杆驱动皮带轮(5)朝外的端面上固定有主动伞齿轮(6)，主动伞齿轮(6)的轴线位于左右水平方向，主动伞齿轮(6)与从动伞齿轮(7)相啮合，从动伞齿轮(7)位于主动伞齿轮(6)外侧的前方，小臂转轴(2)上位于主动伞齿轮(6)的外侧可转动地套装有滚筒拖把驱动皮带轮(9)，所述滚筒拖把驱动皮带轮(9)的外端通过传动套(20)与滚筒拖把中间皮带轮(21)的里端固定相连，传动套(20)和滚筒拖把中间皮带轮(21)可转动地套装在小臂转轴(2)上，小臂转轴(2)上位于滚筒拖把中间皮带轮(21)的外侧套装固定有用于连接小臂的外耳板(8)，外耳板(8)的板面位于前后竖直方向，外耳板(8)的前端与小臂(10)的后端固定相连；所述小臂(10)沿前后竖直面方向设置，小臂(10)内沿轴向设有小臂通孔(11)，小臂通孔(11)内的后端插装有丝杠螺母(12)，丝杠螺母(12)可在小臂通孔(11)内转动，但不能沿着小臂通孔(11)的轴向移动，丝杠螺母(12)的后端伸出小臂通孔(11)后与从动伞齿轮(7)的前端固定相连，丝杠螺母(12)旋装在伸缩驱动丝杠(13)上，伸缩驱动丝杠(13)可沿着小臂通孔(11)的轴向移动，伸缩驱动丝杠(13)的前端与伸缩杆端帽(14)的后端相贴，伸缩杆端帽(14)的前端与小臂伸缩杆(15)后端的固定相连，小臂伸缩杆(15)向前延伸伸出小臂通孔(11)，小臂伸缩杆(15)的前端固定有滑动轴承套(18)，滑动轴承套(18)套装在滚筒拖把转轴(19)的端部，滚筒拖把转轴(19)的中部套装固定有滚筒拖把(37)，小臂伸缩杆(15)上套装有小臂伸缩杆复位压簧(16)，小臂伸缩杆复位压簧(16)的后端顶在伸缩杆端帽(14)朝前的端面上，小臂伸缩杆复位压簧(16)的前端顶在压盖(17)朝后的端面上，压盖(17)通过螺纹连接安装在小臂通孔(11)的前端出口处；所述滚筒拖把中间皮带轮(21)通过环形的滚筒拖把驱动皮带(22)与滚筒拖把皮带轮(23)相连，滚筒拖把皮带轮(23)套装在滚筒拖把转轴(19)上位于滑动轴承套(18)外侧的端部，滚筒拖把驱动皮带(22)的中部与涨紧装置的涨紧轮(24)相配合，涨紧装置安装在小臂(10)上；所述小臂(10)位于滚筒拖把驱动皮带(22)的环内，小臂(10)的上方设有上托皮带辊(25)，上托皮带辊(25)的轴线位于左右水平方向，上托皮带辊(25)可转动地安装在上托棍架(26)上，上托皮带辊(25)的顶端与滚筒拖把驱动皮带(22)相贴，小臂(10)的下方设有下托皮带辊(28)，下托皮带辊(28)的轴线位于左右水平方向，下托皮带辊(28)可转动地安装在下托棍架(27)上，下托皮带辊(28)的底端与滚筒拖把驱动皮带(22)相贴；所述手臂驱动机构包括底板(80)，底板(80)的板面位于水平方向，底板(80)固定在机体(31)内的中部，底板(80)上方的左侧沿左右水平方向可转动地设有左动力输出轴(81)，底板(80)上方的右侧沿左右水平方向可转动地设有右动力输出轴(82)，右动力输出轴(82)与左动力输出轴(81)同轴线设置，右动力输出轴(82)的左端固定有右动力输出轴齿轮(83)，右动力输出轴齿轮(83)的前端与中间外套筒右齿轮(113)的后端相啮合，中间外套筒右齿轮(113)固定在中间外套筒(84)的右端，中间外套筒(84)沿左右水平方向可转动地安装在底板(80)的上方，中间外套筒(84)内采用间隙配合可转动地插装有中间中套筒(85)，中间中套筒(85)的左右二端分别伸出中间外套筒(84)，中间中套筒(85)内采用间隙配合可转动地插装有中间内套筒(86)，中间内套筒(86)的左右二端分别伸出中间中套筒(85)，中间中套筒(85)内采用间隙配合可转动地插装有中间轴(87)，中间...

【技术特征摘要】
1.智能型保姆机器人，其特征在于：包括机体(31)，在机体(31)左、右二侧的中下部分别设有机械手臂(33)，二个机械手臂(33)分别沿前后竖直面方向布置，在机体(31)内中部设有手臂驱动机构，在机体(31)底部的左、右二侧分别设有行走及辅助拖地机构(32)，二个行走及辅助拖地机构(32)分别沿前后方向布置、左右对称地安装在机体(31)上；所述机械手臂(33)包括大臂(1)，大臂(1)沿前后竖直面方向设置，大臂(1)的前端设有小臂转轴(2)，小臂转轴(2)的轴线位于左右水平方向，小臂转轴(2)的里端可转动地插装在大臂(1)的前端，小臂转轴(2)上位于大臂(1)前端的外侧套装固定有小臂转轴驱动皮带轮(3)，小臂转轴(2)上位于小臂转轴驱动皮带轮(3)的外侧套装固定有用于连接小臂的内耳板(4)，内耳板(4)的前端与小臂(10)的后端固定相连，内耳板(4)的板面位于前后竖直方向，小臂转轴(2)上位于内耳板(4)的外侧套可转动地装有伸缩杆驱动皮带轮(5)，伸缩杆驱动皮带轮(5)朝外的端面上固定有主动伞齿轮(6)，主动伞齿轮(6)的轴线位于左右水平方向，主动伞齿轮(6)与从动伞齿轮(7)相啮合，从动伞齿轮(7)位于主动伞齿轮(6)外侧的前方，小臂转轴(2)上位于主动伞齿轮(6)的外侧可转动地套装有滚筒拖把驱动皮带轮(9)，所述滚筒拖把驱动皮带轮(9)的外端通过传动套(20)与滚筒拖把中间皮带轮(21)的里端固定相连，传动套(20)和滚筒拖把中间皮带轮(21)可转动地套装在小臂转轴(2)上，小臂转轴(2)上位于滚筒拖把中间皮带轮(21)的外侧套装固定有用于连接小臂的外耳板(8)，外耳板(8)的板面位于前后竖直方向，外耳板(8)的前端与小臂(10)的后端固定相连；所述小臂(10)沿前后竖直面方向设置，小臂(10)内沿轴向设有小臂通孔(11)，小臂通孔(11)内的后端插装有丝杠螺母(12)，丝杠螺母(12)可在小臂通孔(11)内转动，但不能沿着小臂通孔(11)的轴向移动，丝杠螺母(12)的后端伸出小臂通孔(11)后与从动伞齿轮(7)的前端固定相连，丝杠螺母(12)旋装在伸缩驱动丝杠(13)上，伸缩驱动丝杠(13)可沿着小臂通孔(11)的轴向移动，伸缩驱动丝杠(13)的前端与伸缩杆端帽(14)的后端相贴，伸缩杆端帽(14)的前端与小臂伸缩杆(15)后端的固定相连，小臂伸缩杆(15)向前延伸伸出小臂通孔(11)，小臂伸缩杆(15)的前端固定有滑动轴承套(18)，滑动轴承套(18)套装在滚筒拖把转轴(19)的端部，滚筒拖把转轴(19)的中部套装固定有滚筒拖把(37)，小臂伸缩杆(15)上套装有小臂伸缩杆复位压簧(16)，小臂伸缩杆复位压簧(16)的后端顶在伸缩杆端帽(14)朝前的端面上，小臂伸缩杆复位压簧(16)的前端顶在压盖(17)朝后的端面上，压盖(17)通过螺纹连接安装在小臂通孔(11)的前端出口处；所述滚筒拖把中间皮带轮(21)通过环形的滚筒拖把驱动皮带(22)与滚筒拖把皮带轮(23)相连，滚筒拖把皮带轮(23)套装在滚筒拖把转轴(19)上位于滑动轴承套(18)外侧的端部，滚筒拖把驱动皮带(22)的中部与涨紧装置的涨紧轮(24)相配合，涨紧装置安装在小臂(10)上；所述小臂(10)位于滚筒拖把驱动皮带(22)的环内，小臂(10)的上方设有上托皮带辊(25)，上托皮带辊(25)的轴线位于左右水平方向，上托皮带辊(25)可转动地安装在上托棍架(26)上，上托皮带辊(25)的顶端与滚筒拖把驱动皮带(22)相贴，小臂(10)的下方设有下托皮带辊(28)，下托皮带辊(28)的轴线位于左右水平方向，下托皮带辊(28)可转动地安装在下托棍架(27)上，下托皮带辊(28)的底端与滚筒拖把驱动皮带(22)相贴；所述手臂驱动机构包括底板(80)，底板(80)的板面位于水平方向，底板(80)固定在机体(31)内的中部，底板(80)上方的左侧沿左右水平方向可转动地设有左动力输出轴(81)，底板(80)上方的右侧沿左右水平方向可转动地设有右动力输出轴(82)，右动力输出轴(82)与左动力输出轴(81)同轴线设置，右动力输出轴(82)的左端固定有右动力输出轴齿轮(83)，右动力输出轴齿轮(83)的前端与中间外套筒右齿轮(113)的后端相啮合，中间外套筒右齿轮(113)固定在中间外套筒(84)的右端，中间外套筒(84)沿左右水平方向可转动地安装在底板(80)的上方，中间外套筒(84)内采用间隙配合可转动地插装有中间中套筒(85)，中间中套筒(85)的左右二端分别伸出中间外套筒(84)，中间中套筒(85)内采用间隙配合可转动地插装有中间内套筒(86)，中间内套筒(86)的左右二端分别伸出中间中套筒(85)，中间中套筒(85)内采用间隙配合可转动地插装有中间轴(87)，中间轴(87)的左右二端分别伸出中间内套筒(86)；所述中间外套筒(84)的左端固定有中间外套筒左齿轮(114)，中间外套筒左齿轮(114)的后端与左动力输出轴齿轮(115)的前端相啮合，左动力输出轴齿轮(115)固定在左动力输出轴(81)的右端，左动力输出轴(81)外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左内套筒(88)，左内套筒(88)外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左中套筒(89)，左中套筒(89)外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有左外套筒(90)；所述右动力输出轴(82)外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右内套筒(91)，右内套筒(91)外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右中套筒(92)，右中套筒(92)外侧壁的中部采用间隙配合可转动地套装有右外套筒(93)；所述右内套筒(91)的左端固定有右内套筒齿轮(94)，右内套筒齿轮(94)的前端与中间中套筒右齿轮(95)的后端相啮合，中间中套筒右齿轮(95)固定在中间中套筒(85)的右端，中间中套筒(85)的左端固定有中间中套筒左齿轮(96)，中间中套筒左齿轮(96)的后端与左内套筒齿轮(97)的前端相啮合，左内套筒齿轮(97)固定在左内套筒(88)的右端；所述右中套筒(92)的左端固定有右中套筒齿轮(98)，右中套筒齿轮(98)的前端与中间内套筒右齿轮(99)的后端相啮合，中间内套筒右齿轮(99)固定在中间内套筒(86)的右端，中间内套筒(86)的左端固定有中间内套筒左齿轮(100)，中间内套筒左齿轮(100)的后端与左中套筒齿轮(101)的前端相啮合，左中套筒齿轮(101)固定在左中套筒(89)的右端；所述右外套筒(93)的左端固定有右外套筒齿轮(102)，右外套筒齿轮(102)的圆周面位于前后方向，右外套筒齿轮(102)的前端与中间轴右齿轮(103)的后端相啮合，中间轴右齿轮(103)固定在中间轴(87)的右端，中间轴(87)的左端固定有中间轴左齿轮(104)，中间轴左齿轮(104)的圆周面位于前后方向，中间轴左齿轮(104)的后端与左外套筒齿轮(105)的前端相啮合，左外套筒齿轮(105)固定在左外套筒(90)的右端；所述右动力输出轴(82)的右端为动力输出端，右动力输出轴(82)的动力输出端套装有右动力输出轴皮带轮(106)，左动力输出轴(81)的左端为动力输出端，左动力输出轴(81)的动力输出端套装有左动力输出轴皮带轮(107)；所述右动力输出轴皮带轮(106)通过带传动与安装在机体(31)右侧的机械手臂(33)的滚筒拖把驱动皮带轮(9)传动相连，左动力输出轴皮带轮(107)通过带传动与安装在机体(31)左侧的机械手臂(33)的滚筒拖把驱动皮带轮(9)传动相连；所述右内套筒(91)的右端为动力输出端，右内套筒(91)的动力输出端套装有右内套筒皮带轮(112)，左内套筒(88)的左端为动力输出端，左内套筒(88)的动力输出端套装有左内套筒皮带轮(125)；所述右内套筒皮带轮(112)通过带传动与安装在机体(31)右侧的机械手臂(33)的伸缩杆驱动皮带轮(5)传动相连，左内套筒皮带轮(125)通过带传动与安装在机体(31)左侧的机械手臂(33)的伸缩杆驱动皮带轮(5)传动相连；所述右中套筒(92)的右端为动力输出端，右中套筒(92)的动力输出端套装有右中套筒皮带轮(110)，左中套筒(89)的左端为动力输出端，左中套筒(89)的动力输出端套装有左中套筒皮带轮(111)；所述右中套筒皮带轮(110)通过带传动与安装在机体(31)右侧的机械手臂(33)的小臂转轴驱动皮带轮(3)传动相连，左中套筒皮带轮(111)通过带传动与安装在机体(31)左侧的机...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宪明，李超亮，孟静丹，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所洛阳机器人与智能装备创新研究院，洛阳中科超晋智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41