智能型保姆机器人用辅助拖地机构制造技术

智能型保姆机器人用辅助拖地机构，包括设置在机器人底部左、右二侧的行走及辅助拖地机构，二个行走及辅助拖地机构分别沿前后方向布置、左右对称地安装在机器人的机体上；行走及辅助拖地机构包括支撑板，支撑板与机器人的机体固定相连，支撑板里侧的中部设有电动机，电动机的壳体安装在支撑板上，支撑板外侧的中部设有驱动轴，驱动轴的里端可转动地安装在支撑板上，驱动轴的里端与电动机的电机轴传动相连，驱动轴上自里向外依次套装有后轮驱动主动轮和电机曲柄轮。其目的在于提供一种可让机器人高效、快速地完成工作，拖地更干净，拖地的效果非常好的智能型保姆机器人用辅助拖地机构。

Auxiliary Motoring Mechanism for Intelligent Nursery Robot

【技术实现步骤摘要】
智能型保姆机器人用辅助拖地机构
本技术涉及一种智能型保姆机器人用辅助拖地机构。
技术介绍
现有的机器人由于在结合设计方面不尽合理，导致现有的机器人难以胜任在房间内拖地的工作，其拖地的效果较差，无法满足人们的基本要求。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种可让机器人高效、快速地完成工作，拖地更干净，拖地的效果非常好的智能型保姆机器人用辅助拖地机构。本技术的智能型保姆机器人用辅助拖地机构，包括设置在机器人底部左、右二侧的行走及辅助拖地机构，二个行走及辅助拖地机构分别沿前后方向布置、左右对称地安装在机器人的机体上；所述行走及辅助拖地机构包括支撑板，支撑板的板面位于前后竖直方向，支撑板与机器人的机体固定相连，支撑板里侧的中部设有电动机，电动机的壳体安装在支撑板上，支撑板外侧的中部设有驱动轴，驱动轴的轴线位于左右水平方向，驱动轴的里端可转动地安装在支撑板上，驱动轴的里端与电动机的电机轴传动相连，驱动轴上自里向外依次套装有后轮驱动主动轮和电机曲柄轮；所述支撑板里侧的前部设有行走驱动电机，行走驱动电机的壳体安装在支撑板上，支撑板外侧的前部设有前轮轴，前轮轴的轴线位于左右水平方向，前轮轴的里端可转动地安装在支撑板上，前轮轴的里端与行走驱动电机的电机轴传动相连，前轮轴上套装有前主动行走轮；所述后轮驱动主动轮通过带传动或链传动与位于其后方的后从动轮传动相连，后从动轮套装在后轮轴上，后轮轴的轴线位于左右水平方向，后轮轴的里端可转动地安装在支撑板上，后轮轴上位于后从动轮的外侧套装有后曲柄转轮；所述后曲柄转轮的边缘沿左右水平方向可转动地安装有后曲柄转轴，后曲柄转轴向外延伸穿出后曲柄转轮的外端面，后曲柄转轴的外端与止退连杆的前端安装相连，止退连杆沿前后竖直面方向设置，止退连杆的后端与止退滑杆的前端通过止退连杆铰接销轴相连，止退连杆铰接销轴的轴线位于左右水平方向，止退滑杆插装在止退导向块上的滑道槽内，止退导向块与支撑板固定相连，止退导向块上的滑道槽呈前端高、后端低、沿前后竖直面方向倾斜设置，止退滑杆的后端与止退块固定相连，止退块朝下的端面可与地面相贴；所述电机曲柄轮的边缘沿左右水平方向可转动地安装有电机曲柄转轴，电机曲柄转轴向外延伸穿出电机曲柄轮的外端面，电机曲柄转轴的外端与拖地连杆的后端安装相连，拖地连杆沿前后竖直面方向设置，拖地连杆的前端与拖地滑杆的后端通过拖地连杆铰接销轴相连，拖地连杆铰接销轴的轴线位于左右水平方向，拖地滑杆插装在拖地导向块上的拖地导向滑槽内，拖地导向块与支撑板固定相连，拖地导向块上的滑道槽沿前后水平方向设置；所述拖地滑杆内沿轴向设有触发杆安装孔，触发杆安装孔向前延伸到拖地滑杆的前端面，触发杆安装孔内采用间隙配合插装有触发杆，触发杆安装孔内的后端设有触发杆外推压簧，触发杆外推压簧的后端顶在触发杆安装孔内的底部，触发杆外推压簧的前端顶在触发杆的后端，触发杆的前端设有触发头，触发头为前端直径大、后端直径小的圆台形，触发头的前端直径大于触发杆安装孔的孔径，触发杆的前端与触发头的后端固定相连；所述触发杆前端的里、外二侧分别设有定位夹板，二个定位夹板的板面分别位于前后竖直方向，二个定位夹板的后端与触发杆的前端固定相连，二个定位夹板的板面上设拖地滚筒卡装凹槽，拖地滚筒卡装凹槽的开口位于定位夹板前端的中部，二个定位夹板前端之间的上部设有上夹爪，二个定位夹板前端之间的下部设有下夹爪；所述上夹爪包括沿前后水平方向设置的上爪板，上爪板的后端与上拨杆的前端相连为一体，上拨杆前端高、后端低沿前后方向倾斜设置，上拨杆下部的前端与触发头朝上的表面相贴，上爪板的后端采用间隙配合套装在上爪板转销轴上，上爪板转销轴的二端分别与对应的定位夹板前端的上部安装相连，上爪板的上方设有上爪板拨簧，上爪板拨簧的后端与对应的定位夹板的上端固定相连，上爪板拨簧的前部作用于上爪板的顶端，令上爪板的前端做向上的翻转运动；所述下夹爪包括沿前后水平方向设置的下爪板，下爪板的后端与下拨杆的前端相连为一体，下拨杆前端低、后端高沿前后方向倾斜设置，下拨杆上部的前端与触发头朝下的表面相贴，下爪板的后端采用间隙配合套装在下爪板转销轴上，下爪板转销轴的二端分别与对应的定位夹板前端的下部安装相连，下爪板的下方设有下爪板拨簧，下爪板拨簧的后端与对应的定位夹板的下端固定相连，下爪板拨簧的前部作用于下爪板的底端，下爪板拨簧令下爪板的前端做向下的翻转运动；所述支撑板后部的下方可转动地安装有后轮；所述拖地滑杆后部的上方设有电磁铁吸附装置，电磁铁吸附装置通过固定支架安装固定在拖地滑杆上，电磁铁吸附装置的电磁吸附部朝下设置，电磁铁吸附装置的下方设有衔铁，衔铁固定在定位销轴的顶端，定位销轴沿竖直方向设置，定位销轴的中下部采用间隙配合插装在拖地滑杆上，触发杆后部设有销轴插入卡槽，当触发杆处于压紧触发杆外推压簧位置时，定位销轴向下穿透拖地滑杆的侧壁并插入销轴插入卡槽中。优选地，所述拖地滑杆和止退连杆的横截面为矩形，所述止退导向块上的滑道槽与水平面之间的夹角为20°—40°，上拨杆与水平面之间的夹角为35°—50°，下拨杆与水平面之间的夹角为35°—50°。优选地，所述后轮驱动主动轮通过齿形带传动与位于其后方的后从动轮传动相连。优选地，所述止退块朝下的表面沿左右水平方向设有多个防滑凸楞，止退块采用耐磨橡胶制成。本技术的智能型保姆机器人用辅助拖地机构在使用时，分别启动二个行走驱动电机，并调控二个行走驱动电机的转向或转速，即可让智能型保姆机器人作前进、后退、左右转弯、就地旋转等运动；而当后曲柄转轮转动时，止退连杆的前端会随之转动，而止退连杆的后端则会通过止退连杆铰接销轴推动止退滑杆沿着止退导向块上的滑道槽作前后斜向的往复运动，并让止退块随之运动，在止退块运动的过程中，止退块的下端面在大部分的时间段都是处于顶在地面的状态下，此时后轮会被架空，由此让智能型保姆机器人前倾，让智能型保姆机器人的一部分重量朝前、向下压向前端的滚筒拖把，让滚筒拖把产生一个压向地面的力，同时为了抵消滚筒拖把往前拖地时产生的向后的推动力，避免机器人因往前拖地的动作而向后位移，导致机器人一直在原地拖地而无法前进，这样能够让滚筒拖把的拖地效果更好，拖地更干净，让机器人能够高效、快速地完成拖地的工作。因此，本技术的智能型保姆机器人用辅助拖地机构具有可让机器人高效、快速地完成工作，拖地更干净，拖地的效果非常好的特点。下面结合附图对本技术智能型保姆机器人用辅助拖地机构作进一步说明。附图说明图1为本技术的智能型保姆机器人用辅助拖地机构的立体图；图2为本技术的智能型保姆机器人用辅助拖地机构的主视图；图3为本技术的智能型保姆机器人用辅助拖地机构的行走及辅助拖地机构部分的立体图；图4为本技术的拖地滑杆部分放大的主视剖面图；图5为本技术的行走及辅助拖地机构部分去掉了支撑板的后视图；图6为本技术的行走及辅助拖地机构部分的俯视图；图7为本技术上夹爪和下夹爪部分放大的立体图；图8为图5中上夹爪和下夹爪部分的放大视图。具体实施方式如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，本技术的智能型保姆机器人用辅助拖地机构，包括设置在机器人底部左、右二侧的行走及辅助拖地机构，二个行走及辅助拖地机构分别沿前后本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.智能型保姆机器人用辅助拖地机构，其特征在于：包括设置在机器人底部左、右二侧的行走及辅助拖地机构，二个行走及辅助拖地机构分别沿前后方向布置、左右对称地安装在机器人的机体上；所述行走及辅助拖地机构包括支撑板(40)，支撑板(40)的板面位于前后竖直方向，支撑板(40)与机器人的机体固定相连，支撑板(40)里侧的中部设有电动机(41)，电动机(41)的壳体安装在支撑板(40)上，支撑板(40)外侧的中部设有驱动轴(42)，驱动轴(42)的轴线位于左右水平方向，驱动轴(42)的里端可转动地安装在支撑板(40)上，驱动轴(42)的里端与电动机(41)的电机轴传动相连，驱动轴(42)上自里向外依次套装有后轮驱动主动轮(44)和电机曲柄轮(45)；所述支撑板(40)里侧的前部设有行走驱动电机(43)，行走驱动电机(43)的壳体安装在支撑板(40)上，支撑板(40)外侧的前部设有前轮轴(46)，前轮轴(46)的轴线位于左右水平方向，前轮轴(46)的里端可转动地安装在支撑板(40)上，前轮轴(46)的里端与行走驱动电机(43)的电机轴传动相连，前轮轴(46)上套装有前主动行走轮(47)；所述后轮驱动主动轮(44)通过带传动或链传动与位于其后方的后从动轮(48)传动相连，后从动轮(48)套装在后轮轴(49)上，后轮轴(49)的轴线位于左右水平方向，后轮轴(49)的里端可转动地安装在支撑板(40)上，后轮轴(49)上位于后从动轮(48)的外侧套装有后曲柄转轮(50)；所述后曲柄转轮(50)的边缘沿左右水平方向可转动地安装有后曲柄转轴(51)，后曲柄转轴(51)向外延伸穿出后曲柄转轮(50)的外端面，后曲柄转轴(51)的外端与止退连杆(52)的前端安装相连，止退连杆(52)沿前后竖直面方向设置，止退连杆(52)的后端与止退滑杆(53)的前端通过止退连杆铰接销轴(74)相连，止退连杆铰接销轴(74)的轴线位于左右水平方向，止退滑杆(53)插装在止退导向块(54)上的滑道槽内，止退导向块(54)与支撑板(40)固定相连，止退导向块(54)上的滑道槽呈前端高、后端低、沿前后竖直面方向倾斜设置，止退滑杆(53)的后端与止退块(55)固定相连，止退块(55)朝下的端面可与地面相贴；所述电机曲柄轮(45)的边缘沿左右水平方向可转动地安装有电机曲柄转轴(56)，电机曲柄转轴(56)向外延伸穿出电机曲柄轮(45)的外端面，电机曲柄转轴(56)的外端与拖地连杆(57)的后端安装相连，拖地连杆(57)沿前后竖直面方向设置，拖地连杆(57)的前端与拖地滑杆(58)的后端通过拖地连杆铰接销轴(73)相连，拖地连杆铰接销轴(73)的轴线位于左右水平方向，拖地滑杆(58)插装在拖地导向块(59)上的拖地导向滑槽内，拖地导向块(59)与支撑板(40)固定相连，拖地导向块(59)上的滑道槽沿前后水平方向设置；所述拖地滑杆(58)内沿轴向设有触发杆安装孔，触发杆安装孔向前延伸到拖地滑杆(58)的前端面，触发杆安装孔内采用间隙配合插装有触发杆(61)，触发杆安装孔内的后端设有触发杆外推压簧(60)，触发杆外推压簧(60)的后端顶在触发杆安装孔内的底部，触发杆外推压簧(60)的前端顶在触发杆(61)的后端，触发杆(61)的前端设有触发头(62)，触发头(62)为前端直径大、后端直径小的圆台形，触发头(62)的前端直径大于触发杆安装孔的孔径，触发杆(61)的前端与触发头(62)的后端固定相连；所述触发杆(61)前端的里、外二侧分别设有定位夹板(63)，二个定位夹板(63)的板面分别位于前后竖直方向，二个定位夹板(63)的后端与触发杆(61)的前端固定相连，二个定位夹板(63)的板面上设拖地滚筒卡装凹槽(64)，拖地滚筒卡装凹槽(64)的开口位于定位夹板(63)前端的中部，二个定位夹板(63)前端之间的上部设有上夹爪，二个定位夹板(63)前端之间的下部设有下夹爪；所述上夹爪包括沿前后水平方向设置的上爪板(65)，上爪板(65)的后端与上拨杆(66)的前端相连为一体，上拨杆(66)前端高、后端低沿前后方向倾斜设置，上拨杆(66)下部的前端与触发头(62)朝上的表面相贴，上爪板(65)的后端采用间隙配合套装在上爪板转销轴(67)上，上爪板转销轴(67)的二端分别与对应的定位夹板(63)前端的上部安装相连，上爪板(65)的上方设有上爪板拨簧(68)，上爪板拨簧(68)的后端与对应的定位夹板(63)的上端固定相连，上爪板拨簧(68)的前部作用于上爪板(65)的顶端，令上爪板(65)的前端做向上的翻转运动；所述下夹爪包括沿前后水平方向设置的下爪板(69)，下爪板(69)的后端与下拨杆(70)的前端相连为一体，下拨杆(70)前端低、后端高沿前后方向倾斜设置，下拨杆(70)上部的前端与触发头(62)朝...

【技术特征摘要】
1.智能型保姆机器人用辅助拖地机构，其特征在于：包括设置在机器人底部左、右二侧的行走及辅助拖地机构，二个行走及辅助拖地机构分别沿前后方向布置、左右对称地安装在机器人的机体上；所述行走及辅助拖地机构包括支撑板(40)，支撑板(40)的板面位于前后竖直方向，支撑板(40)与机器人的机体固定相连，支撑板(40)里侧的中部设有电动机(41)，电动机(41)的壳体安装在支撑板(40)上，支撑板(40)外侧的中部设有驱动轴(42)，驱动轴(42)的轴线位于左右水平方向，驱动轴(42)的里端可转动地安装在支撑板(40)上，驱动轴(42)的里端与电动机(41)的电机轴传动相连，驱动轴(42)上自里向外依次套装有后轮驱动主动轮(44)和电机曲柄轮(45)；所述支撑板(40)里侧的前部设有行走驱动电机(43)，行走驱动电机(43)的壳体安装在支撑板(40)上，支撑板(40)外侧的前部设有前轮轴(46)，前轮轴(46)的轴线位于左右水平方向，前轮轴(46)的里端可转动地安装在支撑板(40)上，前轮轴(46)的里端与行走驱动电机(43)的电机轴传动相连，前轮轴(46)上套装有前主动行走轮(47)；所述后轮驱动主动轮(44)通过带传动或链传动与位于其后方的后从动轮(48)传动相连，后从动轮(48)套装在后轮轴(49)上，后轮轴(49)的轴线位于左右水平方向，后轮轴(49)的里端可转动地安装在支撑板(40)上，后轮轴(49)上位于后从动轮(48)的外侧套装有后曲柄转轮(50)；所述后曲柄转轮(50)的边缘沿左右水平方向可转动地安装有后曲柄转轴(51)，后曲柄转轴(51)向外延伸穿出后曲柄转轮(50)的外端面，后曲柄转轴(51)的外端与止退连杆(52)的前端安装相连，止退连杆(52)沿前后竖直面方向设置，止退连杆(52)的后端与止退滑杆(53)的前端通过止退连杆铰接销轴(74)相连，止退连杆铰接销轴(74)的轴线位于左右水平方向，止退滑杆(53)插装在止退导向块(54)上的滑道槽内，止退导向块(54)与支撑板(40)固定相连，止退导向块(54)上的滑道槽呈前端高、后端低、沿前后竖直面方向倾斜设置，止退滑杆(53)的后端与止退块(55)固定相连，止退块(55)朝下的端面可与地面相贴；所述电机曲柄轮(45)的边缘沿左右水平方向可转动地安装有电机曲柄转轴(56)，电机曲柄转轴(56)向外延伸穿出电机曲柄轮(45)的外端面，电机曲柄转轴(56)的外端与拖地连杆(57)的后端安装相连，拖地连杆(57)沿前后竖直面方向设置，拖地连杆(57)的前端与拖地滑杆(58)的后端通过拖地连杆铰接销轴(73)相连，拖地连杆铰接销轴(73)的轴线位于左右水平方向，拖地滑杆(58)插装在拖地导向块(59)上的拖地导向滑槽内，拖地导向块(59)与支撑板(40)固定相连，拖地导向块(59)上的滑道槽沿前后水平方向设置；所述拖地滑杆(58)内沿轴向设有触发杆安装孔，触发杆安装孔向前延伸到拖地滑杆(58)的前端面，触发杆安装孔内采用间隙配合插装有触发杆(61)，触发杆安装孔内的后端设有触发杆外推压簧(60)，触发杆外推压簧(60)的后端顶在触发杆安装孔内的底部，触发杆外推压簧(60)的前端顶在触发杆(61)的后端，触发杆(61)的前端设有触发头(62)，触发头(62)为前端直径大、...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宪明，李超亮，孟静丹，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所洛阳机器人与智能装备创新研究院，洛阳中科超晋智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41