家庭机器人和家庭机器人的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种家庭机器人和家庭机器人的控制方法，其中，所述家庭机器人包括：壳体；设置在壳体之上的多个超声波发射器和多个超声波接收器，多个超声波发射器和多个超声波接收器相互间隔排列；以及控制器，控制器分别与多个超声波发射器和多个超声波接收器相连，控制器用于控制多个超声波发射器按照预设周期间隔地发送第一超声波信号，控制器根据多个超声波接收器接收的信号对前方的障碍物进行检测。本发明专利技术实施例的家庭机器人，可以检测出障碍物的方位，不受障碍物的材料的影响，从而使家庭机器人根据检测到的障碍物的方位作出对应的回避方法，避免了家庭机器人与障碍物的碰撞，而且还能提高清扫覆盖率，从而提升了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
家庭机器人和家庭机器人的控制方法
本专利技术涉及电器
，特别涉及一种家庭机器人和家庭机器人的控制方法。
技术介绍
随着智能机器人科技的高速发展，越来越多的智能吸尘器进入用户家庭，大大提高了人们生活的舒适度和便利性。用户在选择和购买智能吸尘器时注重产品的智能化。智能化领先，则可以争取更多的消费者。目前，相关技术中的智能吸尘器在检测到障碍物时，主要采用红外传感器进行距离判断，由于某些颜色的材料会导致红外传感器失灵，因此会出现碰撞现象，从而导致用户体验差。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种家庭机器人，该家庭机器人可以检测出障碍物的方位，不受障碍物的材料的影响，从而使家庭机器人根据检测到的障碍物的方位作出对应的回避方法，避免了家庭机器人与障碍物的碰撞，而且还能提高清扫覆盖率，从而提升了用户体验。本专利技术的第二个目的在于提出一种家庭机器人的控制方法。为了实现上述目的，本专利技术第一方面实施例的家庭机器人，包括：壳体；设置在所述壳体之上的多个超声波发射器和多个超声波接收器，所述多个超声波发射器和所述多个超声波接收器相互间隔排列；以及控制器，所述控制器分别与所述多个超声波发射器和所述多个超声波接收器相连，所述控制器用于控制所述多个超声波发射器按照预设周期间隔地发送第一超声波信号，所述控制器根据所述多个超声波接收器接收的信号对前方的障碍物进行检测。根据本专利技术实施例的家庭机器人，包括壳体、多个超声波发射器、多个超声波接收器和控制器，控制器控制多个超声波发射器按照预设周期间隔地发送第一超声波信号，并根据多个超声波接收器接收的信号对前方的障碍物进行检测，该家庭机器人可以检测出障碍物的方位，不受障碍物的材料的影响，从而使家庭机器人根据检测到的障碍物的方位作出对应的回避方法，避免了家庭机器人与障碍物的碰撞，而且还能提高清扫覆盖率，从而提升了用户体验。在本专利技术的一个实施例中，所述多个超声波发射器和多个超声波接收器包括：第一超声波接收器，所述第一超声波接收器位于所述家庭机器人的正面；第一超声波发射器和第二超声波发射器，所述第一超声波发射器和所述第二超声波发射器分别位于所述第一超声波接收器的两侧，且所述第一超声波发射器和所述第二超声波发射器与所述第一超声波接收器呈第一夹角；第二超声波接收器和第三超声波接收器，所述第二超声波接收器和所述第三超声波接收器分别位于所述第一超声波发射器和第二超声波发射器外侧，且所述第二超声波接收器与所述第一超声波发射器呈第二夹角，所述第三超声波接收器与所述第二超声波发射器呈所述第二夹角。在本专利技术的一个实施例中，所述第一夹角等于所述第二夹角。在本专利技术的一个实施例中，所述控制器控制所述第一超声波发射器发射所述第一超声波信号，并在预设延时时间之后控制所述第二超声波发射器发射所述第一超声波信号。在本专利技术的一个实施例中，所述第一超声波接收器接收的信号为第一信号，所述第二超声波接收器接收的信号为第二信号，所述第三超声波接收器接收的信号为第三信号，其中，当所述第三信号大于所述第一信号，且所述第一信号大于所述第二信号时，判断所述障碍物在所述家庭机器人的右侧；当所述第三信号和第二信号均小于所述第一信号时，判断所述障碍物在所述家庭机器人的正前方；以及当所述第二信号大于所述第一信号，且所述第一信号大于所述第三信号时，判断所述障碍物在所述家庭机器人的左侧。在本专利技术的一个实施例中，所述控制器还用于根据所述多个超声波接收器接收的信号对所述第一超声波发射器和第二超声波发射器进行控制。在本专利技术的一个实施例中，当判断所述障碍物在所述家庭机器人的左侧时，所述控制器控制所述第二超声波发射器发送第二超声波信号，所述第二超声波信号的强度小于所述第一超声波信号的强度；以及当判断所述障碍物在所述家庭机器人的右侧时，所述控制器控制所述第一超声波发射器发送所述第二超声波信号。在本专利技术的一个实施例中，当检测到的障碍物变化时，对应调整所述第一超声波发射器或所述第二超声波发射器发送所述第一超声波信号。为了实现上述目的，本专利技术第二方面实施例的家庭机器人的控制方法，其中，所述家庭机器人具有多个超声波发射器和多个超声波接收器，所述多个超声波发射器和所述多个超声波接收器相互间隔排列，所述方法包括以下步骤：控制所述多个超声波发射器按照预设周期间隔地发送第一超声波信号；根据所述多个超声波接收器接收的信号对前方的障碍物进行检测。根据本专利技术实施例的家庭机器人的控制方法，控制多个超声波发射器按照预设周期间隔地发送第一超声波信号，并根据多个超声波接收器接收的信号对前方的障碍物进行检测，该方法可以检测出障碍物的方位，不受障碍物的材料的影响，从而使家庭机器人根据检测到的障碍物的方位作出对应的回避方法，避免了家庭机器人与障碍物的碰撞，而且还能提高清扫覆盖率，从而提升了用户体验。在本专利技术的一个实施例中，所述多个超声波发射器和多个超声波接收器包括：第一超声波接收器，所述第一超声波接收器位于所述家庭机器人的正面；第一超声波发射器和第二超声波发射器，所述第一超声波发射器和所述第二超声波发射器分别位于所述第一超声波接收器的两侧，且所述超声波发射器和所述第二超声波发射器与所述第一超声波接收器呈第一夹角；第二超声波接收器和第三超声波接收器，所述第二超声波接收器和所述第三超声波接收器分别位于所述第一超声波发射器和第二超声波发射器外侧，且所述第二超声波接收器与所述第一超声波发射器呈第二夹角，所述第三超声波接收器与所述第二超声波发射器呈所述第二夹角。在本专利技术的一个实施例中，所述第一夹角等于所述第二夹角。在本专利技术的一个实施例中，所述控制所述多个超声波发射器按照预设周期间隔地发送第一超声波信号，具体包括：控制所述第一超声波发射器发射所述第一超声波信号，并在预设延时时间之后控制所述第二超声波发射器发射所述第一超声波信号。在本专利技术的一个实施例中，所述第一超声波接收器接收的信号为第一信号，所述第二超声波接收器接收的信号为第二信号，所述第三超声波接收器接收的信号为第三信号，所述根据所述多个超声波接收器接收的信号对前方的障碍物进行检测，具体包括：当所述第三信号大于所述第一信号，且所述第一信号大于所述第二信号时，判断所述障碍物在所述家庭机器人的右侧；当所述第三信号和第二信号均小于所述第一信号时，判断所述障碍物在所述家庭机器人的正前方；以及当所述第二信号大于所述第一信号，且所述第一信号大于所述第三信号时，判断所述障碍物在所述家庭机器人的左侧。在本专利技术的一个实施例中，还包括：根据所述多个超声波接收器接收的信号对所述第一超声波发射器和第二超声波发射器进行控制。在本专利技术的一个实施例中，所述根据所述多个超声波接收器接收的信号对所述第一超声波发射器和第二超声波发射器进行控制，具体包括：当判断所述障碍物在所述家庭机器人的左侧时，控制所述第二超声波发射器发送第二超声波信号，所述第二超声波信号的强度小于所述第一超声波信号的强度；以及当判断所述障碍物在所述家庭机器人的右侧时，控制所述第一超声波发射器发送所述第二超声波信号。在本专利技术的一个实施例中，还包括：当检测到的障碍物变化时，对应调整所述第一超声波发射器或所述第二超声波发射器发送所述第一超声波信号。附图说明图1是本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种家庭机器人，其特征在于，包括：壳体；设置在所述壳体之上的多个超声波发射器和多个超声波接收器，所述多个超声波发射器和所述多个超声波接收器相互间隔排列；以及控制器，所述控制器分别与所述多个超声波发射器和所述多个超声波接收器相连，所述控制器用于控制所述多个超声波发射器按照预设周期间隔地发送第一超声波信号，所述控制器根据所述多个超声波接收器接收的信号对前方的障碍物进行检测。

【技术特征摘要】
1.一种家庭机器人，其特征在于，包括：壳体；设置在所述壳体之上的多个超声波发射器和多个超声波接收器，所述多个超声波发射器和所述多个超声波接收器相互间隔排列,其中，所述多个超声波发射器和多个超声波接收器包括：第一超声波接收器，所述第一超声波接收器位于所述家庭机器人的正面；第一超声波发射器和第二超声波发射器，所述第一超声波发射器和所述第二超声波发射器分别位于所述第一超声波接收器的两侧，且所述第一超声波发射器和所述第二超声波发射器与所述第一超声波接收器呈第一夹角；第二超声波接收器和第三超声波接收器，所述第二超声波接收器和所述第三超声波接收器分别位于所述第一超声波发射器和第二超声波发射器外侧，且所述第二超声波接收器与所述第一超声波发射器呈第二夹角，所述第三超声波接收器与所述第二超声波发射器呈所述第二夹角；以及控制器，所述控制器分别与所述多个超声波发射器和所述多个超声波接收器相连，所述控制器用于控制所述多个超声波发射器按照预设周期间隔地发送第一超声波信号，所述控制器根据所述多个超声波接收器接收的信号对前方的障碍物进行检测，其中，当判断所述障碍物在所述家庭机器人的左侧时，所述控制器控制所述第二超声波发射器发送第二超声波信号，所述第二超声波信号的强度小于所述第一超声波信号的强度；以及当判断所述障碍物在所述家庭机器人的右侧时，所述控制器控制所述第一超声波发射器发送所述第二超声波信号，当检测到的障碍物变化时，对应调整所述第一超声波发射器或所述第二超声波发射器发送所述第一超声波信号。2.如权利要求1所述的家庭机器人，其特征在于，所述第一夹角等于所述第二夹角。3.如权利要求1所述的家庭机器人，其特征在于，所述控制器控制所述第一超声波发射器发射所述第一超声波信号，并在预设延时时间之后控制所述第二超声波发射器发射所述第一超声波信号。4.如权利要求1所述的家庭机器人，其特征在于，所述第一超声波接收器接收的信号为第一信号，所述第二超声波接收器接收的信号为第二信号，所述第三超声波接收器接收的信号为第三信号，其中，当所述第三信号大于所述第一信号，且所述第一信号大于所述第二信号时，判断所述障碍物在所述家庭机器人的右侧；当所述第三信号和第二信号均小于所述第一信号时，判断所述障碍物在所述家庭机器人的正前方；以及当所述第二信号大于所述第一信号，且所述第一信号大于所述第三信号时，判断所述障碍物在所述家庭机器人的左侧。5.如权利要求4所述的家庭机器人，其特征在于，所述控制器还用于根据所述多个超声波接收器接收的信号对所述第一超声波发射器和第二超声波发射器进行控制。6.一种家庭机器人的控制方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：余庆镐，陈远，
申请(专利权)人：江苏美的清洁电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32