The invention discloses a method for elderly family service robot, through the robot autonomous cruise that falls among the elderly, the monitor dead is greatly reduced, and will not affect the daily lives of the elderly; and using the processor to realize visual navigation can reduce the number of sensors on the robot, which greatly reduces the use cost; in addition, artificial landmarks can be arranged to meet in a different apartment layout cruise needs, through the establishment of a simple path can be achieved after the cruise function, strong adaptability to environment, the popularity of more easily.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人
,尤其涉及一种面向居家老人的家庭服务机器人。
技术介绍
目前用于室内发现老人跌倒的系统主要有两种类型:第一种是使用监控摄像头检测老人跌倒,拍摄家中的画面,如果有老人一旦跌倒,如果在摄像头视野内,系统会发出信号;第二种是基于穿戴传感器的老人跌倒检测,在老人身上佩戴如加速计等传感器,通过传感器的信号判断老人跌倒。但是,第一种在家里很难保证老人时刻在摄像头视野内,没办法解决老人倒在摄像头边缘的情形,而且如果在每个房间都安装,处理视频需要更多的计算资源;第二种穿戴不方便,影响老人行动。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种面向居家老人的家庭服务机器人,通过机器人在室内自主巡航,可以更加方便的得到老人的视野,检测老人跌倒更加准确。本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的:一种面向居家老人的家庭服务机器人,包括:机器人移动单元、移动控制与跌倒判定单元,以及总控单元;其中:所述机器人移动单元包括:单片机、电机及驱动器;所述单片机输入控制指令给驱动器,由驱动器驱动电机运行,从而带动机器人的轮子转动,由此来实现机器人移动;所述移动控制与跌倒判定单元包括:两个摄像头与一个处理器;其中,第一摄像头向上放置用于采集路标视觉信息,第二摄像头向前放置用于采集周围环境图像;所述处理器,用于根据第一摄像头采集到的路标视觉信息确定行走方向并输出相应的控制指令,用于根据第二摄像头采集到的周围环境图像判定是否有老人跌倒;所述总控单元,用于将处理器输出的控制指令发送给单片机,从而实现机器人自主巡航。所述路标视觉信息为人工路标,每一人工路标中包含了唯一标识,以及指引机 ...
【技术保护点】
一种面向居家老人的家庭服务机器人,其特征在于,包括:机器人移动单元、移动控制与跌倒判定单元,以及总控单元;其中:所述机器人移动单元包括:单片机、电机及驱动器;所述单片机输入控制指令给驱动器,由驱动器驱动电机运行,从而带动机器人的轮子转动,由此来实现机器人移动;所述移动控制与跌倒判定单元包括:两个摄像头与一个处理器;其中,第一摄像头向上放置用于采集路标视觉信息,第二摄像头向前放置用于采集周围环境图像;所述处理器,用于根据第一摄像头采集到的路标视觉信息确定行走方向并输出相应的控制指令,用于根据第二摄像头采集到的周围环境图像判定是否有老人跌倒;所述总控单元,用于将处理器输出的控制指令发送给单片机,从而实现机器人自主巡航。
【技术特征摘要】
1.一种面向居家老人的家庭服务机器人,其特征在于,包括:机器人移动单元、移动控制与跌倒判定单元,以及总控单元;其中:所述机器人移动单元包括:单片机、电机及驱动器;所述单片机输入控制指令给驱动器,由驱动器驱动电机运行,从而带动机器人的轮子转动,由此来实现机器人移动;所述移动控制与跌倒判定单元包括:两个摄像头与一个处理器;其中,第一摄像头向上放置用于采集路标视觉信息,第二摄像头向前放置用于采集周围环境图像;所述处理器,用于根据第一摄像头采集到的路标视觉信息确定行走方向并输出相应的控制指令,用于根据第二摄像头采集到的周围环境图像判定是否有老人跌倒;所述总控单元,用于将处理器输出的控制指令发送给单片机,从而实现机器人自主巡航。2.根据权利要求1所述的一种面向居家老人的家庭服务机器人,其特征在于,所述路标视觉信息为人工路标,每一人工路标中包含了唯一标识,以及指引机器人移动方向的角度信息。3.根据权利要求1所述的一种面向居家老人的家庭服务机器人,其特征在于,所述处理器还用于预先建立机器人的行走路径,其步骤如下:当室内已经预先布置好路标视觉信息后,将每一路标视觉信息所包含的唯一标识及角度信息封装成一个数据结构,并按照期望的行走顺序依次将每一数据结构存入文件,从而组成一条机器人的行走路径。4.根据权利要求3所述的一种面向居家老人的家庭服务机器人,其特征在于,所述实现机器人自主巡航包括:步骤a、机器人从起点开始移动;步骤b、当第一摄像头采集到包含路标视觉信息的图像后,处理器采用霍夫变换中图像中找到圆形区域,再截取圆形区域图像并检测其中的角度信息,得到的角度信息与行走路径中对应路标视觉信息的角度信息进行对比,再旋转角度差,然后将旋转后的圆形区域图像与行走路径中的对应的路标视觉信息进行匹配,匹配成功则表示机器人是按照行走路径移动,此后,处理器输出相应的控制指令以控制...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。