机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例提供一种机器人，包括：控制器、距离地面预设高度的底盘和避障装置；避障装置包括：可按压结构、与可按压结构对应设置的开关电路，开关电路中包括开关；开关电路的输出端与控制器连接，控制器和开关电路设置在机器人的内部容腔中；可按压结构未被按下时开关电路处于断开状态；可按压结构被按下时开关电路处于导通状态，开关电路向控制器输出预设控制信号；底盘的外壁上间隔设置有多个凹槽，每个凹槽用于容纳一个可按压结构，可按压结构的侧表面凸出于底盘的外壁的侧表面。通过在机器人的底盘上设置上述避障装置，可以方便、准确地检测到距离地面较低的障碍物。

Robot

The embodiment of the utility model provides a robot, including: controller, chassis and preset height from the ground obstacle avoidance device; obstacle avoidance apparatus includes: a pressing structure, and pressing the corresponding set of switch circuit structure, switch comprises a switch circuit; the switch circuit of the output end is connected with the controller, controller and switch circuit set in the inner cavity of the robot; pressing structure without pressing switch circuit is broken; can press the structure by pressing switch circuit is turned on, switch circuit controller output to the preset control signal; the outer wall of the chassis is provided with a plurality of spaced grooves, and each groove for accommodating a press the structure, surface side surface of the convex side pressing structure for the outer wall of the chassis. The obstacle avoidance device is arranged on the chassis of the robot, which can conveniently and accurately detect obstacles which are far away from the ground.

【技术实现步骤摘要】

本技术实施例涉及智能移动机器人
，尤其涉及一种机器人。
技术介绍
智能移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主导航运动，从而完成预定任务的机器人系统。因此，避障系统是智能移动机器人必备的要素。实际应用中，影响机器人行走轨迹的障碍物多种多样，比如墙壁、桌椅、台阶等等，这些障碍物的高度相对于机器人的高度来说各不相同。一种在实际应用中的机器人，为了避免比较矮的障碍物对机器人行走的阻碍，会在机器人的底盘下设置具有较大直径的轮子，这样，当机器人在行走过程中遇到较矮的障碍物时，可以控制机器人越过该障碍物。上述采用设置较大直径的轮子以越过可能不会影响机器人正常行走的较矮障碍物时，机器人的底盘会被抬高，会导致机器人的行走稳定性较差，因为底盘内预留给轮子的空间会增加，会影响底盘的配重和强度。因此，如何实现对较矮障碍物的准确检测，以避免对机器人的行走安全造成不利影响，是实际应用中亟待解决的问题。
技术实现思路
本技术实施例提供一种机器人，用以实现简单方便且准确地检测出低矮障碍物。本技术实施例提供一种机器人，包括：控制器、底盘和避障装置；所述底盘距离地面预设高度；所述避障装置包括：可按压结构，以及与所述可按压结构对应设置的开关电路，所述开关电路中包括开关；所述开关电路的输出端与所述控制器连接；所述可按压结构未被按下时，所述开关电路处于断开状态；所述可按压结构被按下时，所述开关电路处于导通状态，所述开关电路向所述控制器输出预设控制信号；所述底盘的外壁上间隔设置有多个凹槽，每个所述凹槽用于容纳一个所述可按压结构，所述可按压结构的侧表面凸出于所述底盘的外壁的侧表面；所述控制器和所述开关电路设置在所述机器人的内部容腔中。可选的，所述可按压结构中包括按压部和与所述按压部连接的弹性体；所述按压部被按下时，所述弹性体压缩，所述按压部压合所述开关；所述按压部未被按下时，所述弹性体弹起，所述按压部与所述开关分离。可选的，所述底盘的外壁包括前侧外壁和后侧外壁，所述前侧外壁上设置的凹槽数量大于所述后侧外壁上设置的凹槽数量。可选的，所述机器人还包括：与所述控制器连接的运动部件；所述控制器根据接收到的所述预设控制信号，确定被按下的可按压结构，并根据所述被按下的可按压结构在所述底盘的外壁上的位置，通过控制所述运动部件以对所述机器人进行行走控制。可选的，所述机器人还包括：与所述控制器连接的至少一个避障传感器；所述至少一个避障传感器分别设置在所述机器人的头部或躯体部位。可选的，所述控制器根据所述至少一个避障传感器对障碍物的检测结果，通过控制与所述控制器连接的运动部件以对所述机器人进行行走控制。本技术实施例提供的机器人，在机器人的底盘处设置多个避障装置，该避障装置包括：可按压结构，以及与可按压结构对应设置的包括开关的开关电路。在底盘的外壁上间隔设置有多个凹槽，每个凹槽用于容纳一个可按压结构，并且可按压结构的侧表面凸出于所述底盘的外壁的侧表面，当遇到障碍物时，障碍物按压下凸出于底盘外壁侧表面的可按压结构，使得开关电路中的开关被压合，开关电路导通，向控制器输出预设控制信号，以告知控制器检测到了障碍物。通过在机器人的底盘上设置上述避障装置，可以方便、准确地检测到距离地面较低的障碍物。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术机器人实施例一的结构示意图；图2为图1所示实施例中避障装置的结构示意图；图3为本技术机器人实施例二的结构示意图。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。应当理解，尽管在本技术实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述XXX，但这些XXX不应限于这些术语。这些术语仅用来将XXX彼此区分开。例如，在不脱离本技术实施例范围的情况下，第一XXX也可以被称为第二XXX，类似地，第二XXX也可以被称为第一XXX。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。图1为本技术机器人实施例一的结构示意图，如图1所示，该机器人包括：控制器1、底盘2和避障装置3。实际应用中，该机器人可以是人形机器人。如图2所示，该避障装置3包括：可按压结构31，以及与可按压结构31对应设置的开关电路32，开关电路32中包括开关K。其中，开关电路32的输出端与控制器1连接。可以理解的是，开关电路32中除了包括开关K之外，还可以包括其他相关的电路组件，比如电源、电阻等，用于在开关K闭合时，能够向控制器1输出一定电压值或电流值的控制信号。底盘2距离地面预设高度，该预设高度可以根据实际需求而设定，一般来说，根据影响机器人行走稳定性的障碍物高度设定该预设高度，以使得能够检测到影响机器人行走的较低障碍物，对于不影响机器人行走的更低的障碍物不进行检测。底盘2的外壁上间隔设置有多个凹槽，每个凹槽用于容纳一个可按压结构31，可按压结构31的侧表面凸出于底盘2的外壁的侧表面，以保证当遇到障碍物时，障碍物能够与可按压结构31接触并按下该可按压结构31，同时，可按压结构31的大部分都位于凹槽内，不会外凸明显，可以保证机器人具有良好的外观效果。之所以在底盘2的外壁上间隔设置多个凹槽以对应容纳多个可按压结构，是为了能检测到在机器人不同方向的障碍物。实际设计中，控制器1和开关电路32设置在机器人的内部容腔中，该内部容腔可以是位于底盘内的容腔，也可以是位于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，包括：控制器、底盘和避障装置；所述底盘距离地面预设高度；所述避障装置包括：可按压结构，以及与所述可按压结构对应设置的开关电路，所述开关电路中包括开关；所述开关电路的输出端与所述控制器连接；所述可按压结构未被按下时，所述开关电路处于断开状态；所述可按压结构被按下时，所述开关电路处于导通状态，所述开关电路向所述控制器输出预设控制信号；所述底盘的外壁上间隔设置有多个凹槽，每个所述凹槽用于容纳一个所述可按压结构，所述可按压结构的侧表面凸出于所述底盘的外壁的侧表面；所述控制器和所述开关电路设置在所述机器人的内部容腔中。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：控制器、底盘和避障装置；所述底盘距离地面预设高度；所述避障装置包括：可按压结构，以及与所述可按压结构对应设置的开关电路，所述开关电路中包括开关；所述开关电路的输出端与所述控制器连接；所述可按压结构未被按下时，所述开关电路处于断开状态；所述可按压结构被按下时，所述开关电路处于导通状态，所述开关电路向所述控制器输出预设控制信号；所述底盘的外壁上间隔设置有多个凹槽，每个所述凹槽用于容纳一个所述可按压结构，所述可按压结构的侧表面凸出于所述底盘的外壁的侧表面；所述控制器和所述开关电路设置在所述机器人的内部容腔中。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述可按压结构中包括按压部和与所述按压部连接的弹性体；所述按压部被按下时，所述弹性体压缩，所述按压部压合所述开关；所述按压部未被按下时，所述弹性体弹起，所述按...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋化冰，孙斌，吴礼银，康力方，李小山，张干，赵亮，邹武林，徐浩明，廖凯，齐鹏举，方园，李兰，米万珠，舒剑，吴琨，管伟，罗璇，罗承雄，张海建，马晨星，张俊杰，谭舟，
申请(专利权)人：上海木爷机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31