机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机器人。该机器人能够防止切削液等附着于结构元件。机器人包括：机械臂；手腕，其连结于机械臂的顶端部，该手腕具有互相可动连结的多个可动元件，该可动元件分别为中空；末端执行器，其连结于手腕的顶端部；线条体，其以穿过各可动元件的内部的方式布线；以及罩，其以包围互相连结的两个可动元件之间的连结部分的方式安装于手腕。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种包括手腕的机器人，该手腕具有中空的可动元件和防水结构。
技术介绍
公知有一种利用袋体覆盖机器人的机械手而提高该机械手的防水性的技术(例如日本特开2015-003374号公报)。在工业用机器人的领域中，广泛应用有这样一种机器人：以能够进退的方式设于机床的内部，并能够执行在机床的内部设置工件、从机床的内部取出工件的作业。在这样的机床中，存在有使用腐蚀性较高的切削液的情况。腐蚀性较高的切削液可能损伤机器人的结构元件(例如包含电线等的线条体)。因而，在这样的机器人中，要求一种防止切削液等附着于该机器人的结构元件的技术。
技术实现思路
在本专利技术的一方式中，提供一种机器人，该机器人包括：机械臂；以及手腕，其连结于机械臂的顶端部，该手腕具有互相可动连结着的多个可动元件，该可动元件分别为中空。另外，机器人包括：末端执行器，其连结于手腕的顶端部；线条体，其以穿过各可动元件的内部的方式布线；以及罩，其以包围互相连结着的两个可动元件之间的连结部分的方式安装于手腕。也可以是，手腕具有：第1可动元件，其以能够绕第1轴线旋转的方式连结于机械臂的顶端部；以及第2可动元件，其以能够绕与第1轴线正交的第2轴线旋转的方式连结于第1可动元件的顶端部。也可以是，罩包围第1可动元件与第2可动元件之间的连结部分。也可以是，第1可动元件具有：第1中空部，其以能够绕第1轴线旋转的方式连结于机械臂的顶端部；以及第1延长部，其自该第1中空部延伸。也可以是，第2可动元件具有：第2中空部；以及第2延长部，其自第2中空部延伸。也可以是，该第2延长部以能够绕与第1轴线正交的第2轴线旋转的方式连结于第1延长部的顶端部。也可以是，线条体以穿过第1中空部和第2中空部的内部的方式布线。也可以是，罩在第1中空部与第2中空部之间延伸，并包围第1延长部与第2延长部之间的连结部分、以及在第1中空部与第2中空部之间延伸的线条体。也可以是，手腕还具有第3可动元件，该第3可动元件位于第2可动元件的与第1可动元件相反的一侧，并以能够绕与第2轴线正交的第3轴线旋转的方式连结于第2可动元件。也可以是，末端执行器固定于第3可动元件的顶端部。也可以是，罩包围第2可动元件与第3可动元件之间的连结部分。也可以是，机器人还包括第1密封构件，该第1密封构件液密地密封供线条体穿过的可动元件的内部。也可以是，末端执行器具有孔，该孔容纳自手腕的可动元件延伸出的线条体。也可以是，机器人还包括第2密封构件，该第2密封构件液密地密封孔。附图说明图1是本专利技术的一实施方式的机器人和加工机的图。图2是图1所示的机器人的手腕和末端执行器的立体图。图3是从与图2不同的方向观察到的图2所示的机器人的手腕和末端执行器的立体图。图4是图2所示的机器人的手腕和末端执行器的侧视图。图5A是图4所示的第1可动元件、第2可动元件、第3可动元件、以及末端执行器的剖视图，表示沿着图4中的V(a)-V(a)的剖视图。图5B表示沿着图4中的V(b)-V(b)的剖视图。图5C表示沿着图4中的V(c)-V(c)的剖视图。图5D表示沿着图4中的V(d)-V(d)的剖视图。图6表示图4所示的机器人的第2可动元件相对于第1可动元件旋转移动后的状态。图7表示其他的实施方式的罩的侧视图。图8表示将图7所示的罩安装于图4所示的手腕后的图。图9表示将另一实施方式的罩安装于图4所示的手腕后的图。图10是从图9的纸面上侧观察图9所示的手腕得到的侧视图。图11表示将另一实施方式的罩安装于图4所示的手腕后的图。图12是从图11的纸面上侧观察图11所示的手腕得到的侧视图。具体实施方式以下，根据附图详细地说明本专利技术的实施方式。首先，参照图1，说明本专利技术的一实施方式的机器人10。机器人10用于相对于加工机100的内部空间S放入或取出工件W。加工机100包括加工轴102、以及划定用于设置该加工轴102的内部空间S的围栏104。加工轴102对设于内部空间S的工件W进行机械加工。在围栏104上设有开口部106。在该开口部106上设有能够打开或关闭该开口部106的门(未图示)。机器人10能够在门开放时相对于内部空间S进入或退出。机器人10例如为垂直多关节型机器人，包括基座12、机械臂14、手腕16以及末端执行器18。基座12固定于机架上。机械臂14以能够转动的方式连结于基座12。手腕16以能够转动的方式连结于机械臂14的顶端部14a。手腕16将末端执行器18保持为相对于机械臂14能够绕三个轴旋转。另外，后述说明手腕16。在本实施方式中，末端执行器18为能够把持和释放工件W的机械手。末端执行器18具有：基座18a，其固定于手腕16的顶端部(相当于后述的第3可动元件28的顶端部28a)；以及一对爪部18b，其以能够向互相靠近的方向和互相分离的方向移动的方式安装于该基座18a。为了将后述的线条体58引入末端执行器18内，在基座18a上形成有容纳该线条体58的孔18c(图5D)。在开放围栏104的门时，末端执行器18利用机械臂14进入到内部空间S以及从内部空间S中退出。接着，参照图2～图4说明手腕16。手腕16与壳体22连结，并具有第1可动元件24、第2可动元件26以及第3可动元件28。壳体22以能够绕臂轴15(图1)旋转的方式连结于机械臂14的顶端部14a，壳体22包含中空部30。中空部30形成有贯通孔32。该贯通孔32沿第1轴线34延伸，并贯穿中空部30。第1轴线34为绕臂轴15旋转的轴线。第1可动元件24以能够绕第1轴线34旋转的方式连结于壳体22的中空部30。第1可动元件24具有(第1)中空部36和(第1)延长部38。中空部36自壳体22的中空部30的顶端部30a沿第1轴线34延伸。在中空部36的中心部形成有贯通孔40，该贯通孔40沿第1轴线34延伸并贯穿该中空部36。该贯通孔40与形成于壳体22的贯通孔32相连通。延长部38为自中空部36的顶端部36a沿第1轴线34延伸的实心的板状构件。延长部38包含第1部分42和第2部分44。第1部分42固定于中空部36的顶端部36a。第2部分44自第1部分42的顶端部42a沿第1轴线34延伸。第2部分44具有比第1部分42薄的厚度。第1可动元件24被容纳在壳体22的内部的第1驱动部25(图4)驱动而旋转。第1驱动部25包含伺服电动机和连结于伺服电动机的输出轴的第1减速装置。第2可动元件26以能够绕第2轴线46旋转的方式连结于第1可动元件24的第2部分44的顶端部44a。第2轴线46为与第1轴线34正交且绕第1轴线34旋转的轴线。第2可动元件26具有(第2)中空部48和(第2)延长部50。在中空部48的中心部形成有贯穿该中空部48的贯通孔54。贯通孔54沿第3轴线52延伸。第3轴线52为与第2轴线46正交且绕第2轴线46旋转的轴线。延长部50为自中空部48的基端部48a延伸的板状构件，以能够绕第2轴线46旋转的方式连结于第1可动元件24的第2部分44的顶端部44a。第2可动元件26被安装于第1可动元件24的延长部38的第2驱动部27(图4)驱动而旋转。第2驱动部27包含伺服电动机和连结于伺服电动机的输出轴的第2减速装置。第3可动元件28以能够绕第3轴线52旋转的方式配置于第2可动元件26的中空部48的内部。第3可动元件本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其中，该机器人包括：机械臂；手腕，其连结于所述机械臂的顶端部，该手腕具有互相可动连结着的多个可动元件，该可动元件分别为中空；末端执行器，其连结于所述手腕的顶端部；线条体，其以穿过各所述可动元件的内部的方式布线；以及罩，其以包围互相连结着的两个所述可动元件之间的连结部分的方式安装于所述手腕。

【技术特征摘要】
2015.09.15 JP 2015-1816171.一种机器人，其中，该机器人包括：机械臂；手腕，其连结于所述机械臂的顶端部，该手腕具有互相可动连结着的多个可动元件，该可动元件分别为中空；末端执行器，其连结于所述手腕的顶端部；线条体，其以穿过各所述可动元件的内部的方式布线；以及罩，其以包围互相连结着的两个所述可动元件之间的连结部分的方式安装于所述手腕。2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述手腕具有：第1所述可动元件，其以能够绕第1轴线旋转的方式连结于所述机械臂的顶端部；以及第2所述可动元件，其以能够绕与所述第1轴线正交的第2轴线旋转的方式连结于第1所述可动元件的顶端部，所述罩包围第1所述可动元件与第2所述可动元件之间的所述连结部分。3.根据权利要求2所述的机器人，其中，第1所述可动元件具有：第1中空部，其以能够绕所述第1轴线旋转的方式连结于所述机械臂的顶端部；以及第1延长部，其自该第1中空部延伸，第2所述可动元件具有：第2中空部；以及第2延长部，其自该第2中空部延伸，该第2延长部以...

【专利技术属性】
技术研发人员：本门智之，井上俊彦，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP