清扫机器人以及其的控制方法技术

本发明专利技术涉及一种清扫机器人以及其的控制方法。根据本发明专利技术的一实施例的清扫机器人，可包括：主体；驱动部，设置于所述主体，供应用于所述清扫机器人行进的动力；第一旋转部件、第二旋转部件及第三旋转部件，通过所述驱动部的动力，分别以第一旋转轴、第二旋转轴及第三旋转轴为中心进行旋转运动，分别可固定用于湿式清洁被清洁面的清洁器；以及控制部，控制所述第三旋转部件的旋转方向和旋转速度中的至少一个，以调整所述清扫机器人的行进方向，所述第三旋转轴平行于所述清扫机器人的垂直方向轴。轴。轴。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】清扫机器人以及其的控制方法


[0001]本专利技术涉及一种清扫机器人以及其的控制方法。

技术介绍

[0002]随着工业技术的发展，很多装置已被自动化。众所周知，清扫机器人是一种在无人操作的情况下自动移动到需要清洁的区域，从被清洁面吸收灰尘等异物或者擦拭被清洁面的异物，由此自动清洁需要清洁的区域的机器。
[0003]—般，所述清扫机器人可包括真空清扫机，真空清扫机利用电等的动力源通过吸引力进行清扫。
[0004]但是，包括所述真空清扫机的清扫机器人无法去除附着在被清洁面的异物或顽固的污渍等，因此最近流行在清扫机器人贴附抹布来执行湿式清洁的清扫机器人。
[0005]但是，利用通常的清扫机器人进行湿式清洁的方式，仅是在现有的真空清洁用清扫机器人的下面贴附抹布等的单纯的方式，因此具有去除异物的效率低，不能有效执行湿式清洁的缺点。
[0006]尤其，通常的清扫机器人，其湿式清洁方式是照样利用现有的吸引式真空清扫机的移动方式和避开障碍物的方式等进行行进，因此，仍存在即便去除散落在被清洁面的灰尘等，也不容易去除附着在被清洁面的异物等的问题。
[0007]在通常的清扫机器人贴附抹布的结构，因抹布面与地面的摩擦力变高，需要更大的推动力来移动轮子，因此，存在电池的消耗增高的问题。

技术实现思路

[0008]技术问题
[0009]本专利技术是根据上述的必要性而提出的，其目的在于，提供一种通过将多个旋转部件的旋转力用作清扫机器人的移动动力源，并在旋转部件可以固定用于湿式清洁的清洁器，从而，边进行湿式清洁边行进的清扫机器人以及其的控制方法。
[0010]另外，本专利技术的目的在于，提供一种包括三个旋转部件，并将其中一个旋转部件用作确定行进方向的手段，从而，对应行进时发生的情况能实现有效的相应动作的清扫机器人以及其的控制方法。
[0011]解决问题的手段
[0012]为了达成所述目的，根据本专利技术的一实施例的清扫机器人，其中，可以包括：主体；驱动部，设置于所述主体，供应用于所述清扫机器人行进的动力；第一旋转部件、第二旋转部件及第三旋转部件，通过所述驱动部的动力，分别以第一旋转轴、第二旋转轴及第三旋转轴为中心进行旋转运动，分别可固定用于湿式清洁被清洁面的清洁器；以及控制部，控制所述第三旋转部件的旋转方向和旋转速度中的至少一个，以调整所述清扫机器人的行进方向，所述第三旋转轴可以平行于所述清扫机器人的垂直方向轴。
[0013]而且，所述第一旋转轴和所述第二旋转轴可相对于所述中心轴倾斜成预定角度，
使得所述第一旋转部件及所述第二旋转部件以平行于所述清扫机器人的垂直方向轴的中心轴为准向外侧向下倾斜。
[0014]而且，在所述第一旋转部件和所述第二旋转部件分别固定有用于湿式清洁的清洁器时，作为移动动力源可以利用随着所述被固定的每个清洁器的旋转运动而产生的、所述被清洁面和所述被固定的每个清洁器的摩擦力来行进。
[0015]而且，所述第一旋转轴及所述第二旋转轴以包括所述中心轴的第一平面为准呈对称，所述第三旋转轴可以包括在所述第一平面。
[0016]而且，所述控制部可以基于施加到所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的负载的信息来控制所述第三旋转部件的旋转方向和旋转速度中的至少一个。
[0017]而且，所述控制部可以将所述第三旋转部件的旋转方向确定在所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中，对从所施加的负载的值减参考值的差更大的旋转部件施加的负载的值减小的方向。
[0018]而且，还可以包括感测部，其设置在所述主体上以检测与外部物体的相邻状态。
[0019]而且，当所述感测部检测到下降点或与向所述清扫机器人供电的外部充电器的相邻状态时，所述控制部可以控制所述第三旋转部件的旋转方向及旋转速度中的至少一个以使所述清扫机器人原地旋转。
[0020]而且，当所述感测部检测到与障碍物的相邻状态时，所述控制部可以控制所述第三旋转部件的旋转方向及旋转速度中的至少一个以使所述清扫机器人沿着包括预定的曲率半径的曲线的轨迹避开所述障碍物行进。
[0021]为了达成所述目的，根据本专利技术的一实施例的清扫机器人，可以包括：主体；驱动部，设置于所述主体，供应用于所述清扫机器人行进的动力；第一旋转部件、第二旋转部件及第三旋转部件，通过所述驱动部的动力，分别以第一旋转轴、第二旋转轴及第三旋转轴为中心进行旋转运动，分别可固定用于湿式清洁被清洁面的清洁器；以及控制部，控制所述驱动部以调整所述清扫机器人的行进方向，所述第三旋转轴与所述清扫机器人的垂直方向轴所成的角度可以对应所述清扫机器人行进过程中所述被清洁面的形状而变化。
[0022]而且，所述第一旋转轴和所述第二旋转轴可相对于所述中心轴倾斜成预定角度，使得所述第一旋转部件及所述第二旋转部件以平行于所述清扫机器人的垂直方向轴的中心轴为准向外侧向下倾斜。
[0023]而且，所述第三旋转部件可朝平行于所述清扫机器人的垂直方向轴的方向滑动。
[0024]而且，所述控制部可以基于施加到所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的负载的信息来控制所述第三旋转部件的旋转方向和旋转速度中的至少一个。
[0025]而且，还可包括感测部，其设置在所述主体上以检测与外部物体的相邻状态，当所述感测部检测到下降点或与向所述清扫机器人供电的外部充电器的相邻状态时，所述控制部可以控制所述第三旋转部件的旋转方向及旋转速度中的至少一个以使所述清扫机器人原地旋转。
[0026]为了达成所述目的，根据本专利技术的一实施例的清扫机器人的控制方法，所述方法将可附着用于湿式清洁被清洁面的清洁器的多个旋转部件的旋转力作为用于行进的移动动力源而使用，其中，可包括：旋转以第一旋转轴为中心进行旋转运动的第一旋转部件和以第二旋转轴为中心进行旋转动的第二旋转部件中的至少一个，来使所述清扫机器人行进的
步骤；以及响应于在所述行进步骤中检测到的所述清扫机器人的状态事件，控制以第三旋转轴为中心进行旋转运动的第三旋转部件的旋转方向和旋转速度中的至少一个，来调整所述清扫机器人的行进方向的步骤，所述第三旋转轴平行于所述清扫机器人的垂直方向轴，或者所述第三旋转部件的固定有清洁器的面在所述清扫机器人的行进过程中平行于所述被清洁面。
[0027]而且，所述行进的步骤可以包括检测施加到所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的负载的步骤，所述调整行进方向的步骤中可以控制所述第三旋转部件的旋转方向和旋转速度中的至少一个，使得在发生所述检测到的负载脱离容纳范围的事件时，使所述负载返回所述容纳范围内。
[0028]而且，所述行进的步骤可以包括检测与外部物体的相邻状态的步骤，调整所述行进方向的步骤中可以控制所述第三旋转部件的旋转方向和旋转速度中的至少一个，使得在所述检测步骤中，发生检测到下降点或与向所述清扫机器人供电的外部充电器的相邻状态的事件时，使所述清扫机器人原地旋转。
[0029]而且，所述行进的步骤可包括检测与外部物体的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种清扫机器人，其特征在于，包括：主体；驱动部，设置于所述主体，供应用于所述清扫机器人行进的动力；第一旋转部件、第二旋转部件及第三旋转部件，通过所述驱动部的动力，分别以第一旋转轴、第二旋转轴及第三旋转轴为中心进行旋转运动，分别可固定用于湿式清洁被清洁面的清洁器；以及控制部，控制所述第三旋转部件的旋转方向和旋转速度中的至少一个，以调整所述清扫机器人的行进方向，所述第三旋转轴平行于所述清扫机器人的垂直方向轴。2.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述第一旋转轴和所述第二旋转轴相对于所述中心轴倾斜成预定角度，使得所述第一旋转部件及所述第二旋转部件以平行于所述清扫机器人的垂直方向轴的中心轴为准向外侧向下倾斜。3.根据权利要求2所述的清扫机器人，其特征在于，在所述第一旋转部件和所述第二旋转部件分别固定有用于湿式清洁的清洁器时，作为移动动力源利用随着所述被固定的每个清洁器的旋转运动而产生的、所述被清洁面和所述被固定的每个清洁器的摩擦力来行进。4.根据权利要求2所述的清扫机器人，其特征在于，所述第一旋转轴及所述第二旋转轴以包括所述中心轴的第一平面为准呈对称，所述第三旋转轴包括在所述第一平面。5.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述控制部基于施加到所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中的至少一个的负载的信息来控制所述第三旋转部件的旋转方向和旋转速度中的至少一个。6.根据权利要求5所述的清扫机器人，其特征在于，所述控制部将所述第三旋转部件的旋转方向确定在所述第一旋转部件和所述第二旋转部件中，对从所施加的负载的值减参考值的差更大的旋转部件施加的负载的值减小的方向。7.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，还包括感测部，其设置在所述主体上以检测与外部物体的相邻状态。8.根据权利要求7所述的清扫机器人，其特征在于，当所述感测部检测到下降点或与向所述清扫机器人供电的外部充电器的相邻状态时，所述控制部控制所述第三旋转部件的旋转方向及旋转速度中的至少一个以使所述清扫机器人原地旋转。9.根据权利要求7所述的清扫机器人，其特征在于，当所述感测部检测到与障碍物的相邻状态时，所述控制部控制所述第三旋转部件的旋转方向及旋转速度中的至少一个以使所述清扫机器人沿着包括预定的曲率半径的曲线的轨迹避开所述障碍物行进。10.一种清扫机器人，其特征在于，包括：主体；驱动部，设置于所述主体，供应用于所述清扫机器人行进的动力；第一旋转部件、第二旋转部件及第三旋转部件，通过所述驱动部的动力，分别以第一旋转轴、第二旋转轴及第三旋转轴为中心进行旋转运动，分别可固定用于湿式清洁被清洁面的清洁器；以及控制部，控制所述驱动部以调整所述清扫机器人的行进方向，
所述第三旋转轴与所述清扫机器人的垂直方向轴所成的角度对应所述清扫机器人行进过...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑又哲，慎晟熙，金泰完，
申请(专利权)人：艾薇波特公司，
类型：发明
国别省市：