【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】清扫机器人以及其控制方法
本专利技术涉及一种清扫机器人以及其控制方法，更详细而言，涉及能够自行移动的同时完成拖地等的清扫机器人以及其控制方法。
技术介绍
随着产业技术的发展，各种装置变成自动化。众所周知，清扫机器人被利用为无需使用者操作，自行行驶在所要清扫的区域内，从被清扫面吸入灰尘等异物，或者擦拭被清扫面的异物，从而自动清扫所要清扫的区域的机器。通常，所述清扫机器人可以包括利用电力等动力源，利用吸引力完成清扫的真空吸尘器。包括如上所述真空吸尘器的清扫机器人无法去除固着在被清扫面上的异物或者顽固污渍等而受限制，因此，最近出现了在清扫机器人上粘贴抹布，并可以进行擦地或者拖地的清扫机器人。然而，利用一般清扫机器人的拖地方式仅属于在现有的真空清扫用清扫机器人的下部粘贴抹布等的单纯方式，具有异物去除效果低、无法有效完成拖地的缺点。另外，在一般清扫机器人的拖地方式的情况下，仍旧利用现有的吸入式真空吸尘器用移动方式和对障碍物的躲避方式等行驶，因此具有即便去除在被清扫面堆积的灰尘等，也不容易去除固着在被清扫...
【技术保护点】
1.一种清扫机器人的控制方法，其为包括第一旋转部件及第二旋转部件的清扫机器人的控制方法，所述第一旋转部件及第二旋转部件分别以第一旋转轴及第二旋转轴为中心进行旋转运动，其特征在于，包括：/n在所述清扫机器人行驶中，获取所述清扫机器人的加速度、所述旋转部件各自的旋转负载及旋转速度中的至少一个的步骤；/n判断所述所获取的加速度、所述所获取的旋转负载中的一个以上或所述所获取的旋转速度中的一个以上是否为异常的步骤；以及/n当判断为所述加速度为异常，所述旋转负载中的一个以上或所述旋转速度中的一个以上为异常时，确定检测到障碍物的步骤。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180326 KR 10-2018-00345241.一种清扫机器人的控制方法，其为包括第一旋转部件及第二旋转部件的清扫机器人的控制方法，所述第一旋转部件及第二旋转部件分别以第一旋转轴及第二旋转轴为中心进行旋转运动，其特征在于，包括：
在所述清扫机器人行驶中，获取所述清扫机器人的加速度、所述旋转部件各自的旋转负载及旋转速度中的至少一个的步骤；
判断所述所获取的加速度、所述所获取的旋转负载中的一个以上或所述所获取的旋转速度中的一个以上是否为异常的步骤；以及
当判断为所述加速度为异常，所述旋转负载中的一个以上或所述旋转速度中的一个以上为异常时，确定检测到障碍物的步骤。
2.根据权利要求1所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，还包括当确定检测到所述障碍物时，执行所述清扫机器人躲避所述障碍物行驶的步骤。
3.根据权利要求2所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，所述判断是否异常的步骤包括反映所述清扫机器人的行驶环境来判断所述加速度是否异常的步骤。
4.根据权利要求3所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，反映所述行驶环境判断所述加速度是否异常的步骤是基于所述清扫机器人行驶过程中的所述加速度变化来反映所述行驶环境。
5.根据权利要求4所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，反映所述行驶环境判断所述加速度是否异常的步骤中，
在所述清扫机器人行驶期间每隔预定时间间隔存储所述加速度，
并且从所述清扫机器人行驶中的时间点开始追溯，在所述预定时间间隔以上的预定时间周期内存储的多个加速度的最大值和最小值的偏差为预定的第一参考值以上时，确定所述清扫机器人行驶中的加速度为异常。
6.根据权利要求5所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，所述加速度及所述第一参考值由分别由3方向正交x、y、z分量而成的矢量而构成，相同方向的矢量分量彼此对应，所述最大值和最小值的偏差是否为所述第一参考值以上是根据所述加速度的各矢量分量中的一个以上是否为相对应的所述第一参考值的矢量分量以上来确定。
7.根据权利要求5所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，还包括存储所述清扫机器人开始行驶后行驶预定距离为止的所述偏差的平均值，并将大于所述平均值的值设置为所述第一参考值的步骤，
在所述是否异常的判断步骤中，仅在行驶所述预定距离之后的所述偏差为所述第一参考值以上的状态保持预定持续时间以上时，确定所述加速度为异常。
8.根据权利要求5或7所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，在所述是否异常的判断步骤中，当所述偏差为预定的第二参考值以上时，确定所述清扫机器人行驶中的加速度为异常。
9.根据权利要求1或5所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，在所述是否异常的判断步骤中，当所述加速度为预定的第三参考值以上时，也确定所述清扫机器人行驶中的加速度为异常。
10.根据权利要求2所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，所述各旋转部件的旋转负载基于所述各旋转部件的驱动电流而获得。
11.根据权利要求2所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，在所述是否异常的判断步骤中，将在所述旋转速度中低于第四参考值的旋转速度判断为...
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