清洁机器人及其控制方法技术

公开了具有用于提高用户的使用便利性的改善结构的清洁机器人及其控制方法。该清洁机器人可以包括：主体，其形成清洁机器人的外观并具有提供为使得清洁区域中的异物能被抽吸到其中的入口；操作单元，其联接到主体以致可附接到主体或可从主体拆卸，并被提供以致被握住；被提供以致检测操作单元的移动的至少一个移动检测传感器；以及控制单元，其电连接到移动检测传感器以致基于由至少一个移动检测传感器检测到的操作单元的移动而驱动主体的驱动电机。

Cleaning robot and its control method

A cleaning robot with improved structure for improving user's use convenience and its control method are disclosed. The cleaning robot can include: main body, the formation of the cleaning robot has provided for the appearance and the foreign body cleaning zone can be pumped to the entrance; the operating unit, which connected to the main body that can be attached to the body or from the main disassembly, and is provided so as to be held; the operation unit is provided so as to detect move at least one of the mobile sensor; and a control unit which is electrically connected to the mobile sensor that based on the mobile operating unit comprises at least one mobile detection sensor detects the driving motor and the main drive.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】清洁机器人及其控制方法
本公开的实施方式涉及清洁机器人及控制其的方法，更具体地，涉及具有能够提高用户便利性的改善结构的清洁机器人及控制其的方法。
技术介绍
清洁机器人是通过在自行行进于清洁区域而没有用户的操作的同时从地板抽吸诸如灰尘的异物来执行清洁工作的装置。清洁机器人通过使用距离传感器而确定到清洁区域中安装的诸如家具、办公用品和墙壁的障碍物的距离。清洁机器人选择性地驱动左电机和右电机，从而在改变其自身方向的同时清洁清洁区域。近来，积极地进行了对基于用户的意图而执行清洁工作的清洁机器人的研究。例如，在使用清洁机器人执行清洁工作的过程中，可能存在清洁工作通过用户直接操作清洁机器人而被手动执行的情况。为了使用清洁机器人手动地执行清洁工作，用户应躺下或坐着以向清洁机器人施加力。因此，清洁工作是不容易的。
技术实现思路
技术问题本公开的一方面是提供清洁机器人及控制其的方法，该清洁机器人具有改善的结构用于基于用户的意图而执行清洁工作。本公开的另一方面是提供清洁机器人及控制其的方法，该清洁机器人具有改善的结构以致具有自动模式和手动模式两者。本公开的又一方面是提供清洁机器人及控制其的方法，该清洁机器人具有改善的结构以减少在手动模式中执行清洁工作的过程中可能引起的用户不便。技术方案根据本公开的一方面，一种清洁机器人可以包括：主体，其形成外观并具有提供为抽吸存在于清洁区域中的异物的吸入口；操作单元，其可拆卸地联接到主体并提供为被握持；提供为检测操作单元的移动的至少一个移动传感器；以及控制单元，其电连接到所述至少一个移动传感器，以基于由所述至少一个移动传感器检测到的操作单元的移动而驱动主体的驱动电机。根据本公开的一方面，清洁机器人还可以包括提供为检测操作单元是否联接到主体的接合传感器。所述至少一个移动传感器可以检测操作单元相对于主体和操作单元的接合延伸线的倾斜方向和倾斜程度。控制单元可以基于操作单元的倾斜方向确定清洁机器人的行进方向，并基于操作单元的倾斜程度确定清洁机器人的行进速度。所述至少一个移动传感器可以包括压力传感器、弯曲传感器、编码器传感器和电位计中的至少一个。操作单元可以可拆卸地联接到提供在主体中的联接单元。联接单元可以包括：第一框架，操作单元联接到第一框架；以及第二框架，其被提供在第一框架的外侧以与第一框架间隔开并配置有所述至少一个移动传感器。联接单元还可以包括联接构件，其被放置在第一框架与第二框架之间以连接第一框架和第二框架并由能够弹性变形的材料形成。根据本公开的一方面，清洁机器人还可以包括提供为移动主体的驱动轮、以及提供在主体中以检测放置在清洁区域中的障碍物的障碍物传感器。当第一自动清洁命令被输入时，控制单元可以控制驱动轮使得当障碍物传感器检测到障碍物时，清洁机器人回到清洁机器人在此开始行进的位置。根据本公开的一方面，清洁机器人还可以包括提供为移动主体的驱动轮。当第二自动清洁命令被输入时，控制单元可以控制驱动轮使得清洁机器人对预定区间执行重复的清洁操作。根据本公开的一方面，清洁机器人还可以包括驱动轮，其被提供在主体上以在所有方向上移动主体。驱动轮可以包括全向轮。根据本公开的一方面，清洁机器人还可以包括垫组件，其接收来自驱动电机的旋转力并在顺时针或逆时针方向上旋转以清洁清洁区域。根据本公开的一方面，一种清洁机器人可以包括：主体，其配置有用于行进的驱动单元；操作单元，其可拆卸地联接到主体并提供为被握持；以及控制单元，其在操作单元联接到主体时阻断向驱动单元的电力供应以致使用操作单元移动主体。根据本公开的一方面，清洁机器人还可以包括提供为检测操作单元是否联接到主体的接合传感器。操作单元可以可拆卸地联接到提供在主体中的联接单元。接合传感器可以被提供在联接单元中以与操作单元相邻。磁体可以被提供在操作单元的联接到联接单元的一端处。接合传感器可以包括识别磁场并检测操作单元是否联接到主体的霍尔传感器。接合传感器可以包括识别通过操作单元的按压程度并检测操作单元是否联接到主体的开关。驱动单元可以包括提供在主体上以移动主体的驱动轮、以及连接到驱动轮以驱动驱动轮的驱动电机。当操作单元联接到主体时，控制单元可以防止驱动电机驱动驱动轮。驱动单元可以包括移动主体并提供为可插入到主体中的驱动轮。当操作单元联接到主体时，控制单元可以控制驱动轮使得驱动轮插入到主体中。驱动单元还可以包括脚轮，其被提供在主体上使得主体可以稳定的姿势移动。当操作单元联接到主体时，主体可以由脚轮移动。吸入口可以形成在主体中以抽吸存在于清洁区域中的异物。根据本公开的一方面，一种清洁机器人可以包括主体、可拆卸地联接到主体的清洁模块、可拆卸地联接到清洁模块并提供为被握持的操作单元、以及将清洁模块可拆卸地联接到主体的锁定装置。当操作单元联接到清洁模块时，锁定装置可以被释放使得清洁模块从主体脱离。主体可以配置有驱动轮。清洁模块可以配置有抽吸异物的吸入口、产生抽吸力以抽吸异物的抽吸装置、存储通过吸入口引入的异物的集尘装置、以及将驱动力传送到驱动轮的驱动电机中的至少一个。根据本公开的一方面，一种用于控制清洁机器人的方法可以包括确定操作单元是否联接到主体、以及当操作单元联接到主体时阻断向驱动单元的电力供应。根据本公开的一方面，该方法还可以包括：当操作单元联接到主体时，通过至少一个移动传感器检测联接到主体的操作单元的移动。当操作单元的倾斜方向由所述至少一个移动传感器检测到时，控制单元可以确定清洁机器人的行进方向并驱动驱动单元。当操作单元的倾斜程度由所述至少一个移动传感器检测到时，控制单元可以确定清洁机器人的行进速度并驱动驱动单元。所述至少一个移动传感器可以包括压力传感器、弯曲传感器、编码器传感器和电位计中的至少一个。有益效果因为清洁机器人的自动模式和手动模式能够取决于操作单元是否联接到主体而被选择，所以可以提高选择清洁模式上的用户便利性。清洁机器人的其中反映用户意图的清洁操作可以通过将其中用户能够在手动地移动主体的同时执行清洁工作的手动模式应用到一般的清洁机器人而被期待。通过使用具有AMC模式的清洁机器人，清洁工作可以在以较小的力容易地移动主体的同时被执行。因为在清洁机器人的手动模式中用户能够通过在其站立状态下握持操作单元而执行清洁工作，所以可以最小化在移动清洁机器人时可能引起的姿势不便。附图说明本公开的这些和/或另外的方面将由以下结合附图的对实施方式的描述变得明显和更易理解，附图中：图1是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的外观的透视图；图2是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的下部结构的后视图；图3是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的侧刷单元凸出到外部的状态的后视图；图4是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的操作单元的放大透视图；图5是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的操作单元和主体的联接结构的剖视图；图6是示出适用于根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的操作单元的各种各样的结构的视图；图7是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人中具有自动模式和手动模式的清洁机器人的操作的流程图；图8是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的自动模式的控制框图；图9是示出根据本公开的第一实施方式的清洁机器人的手动模式的控制框图；图10是示出根据本公本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清洁机器人，包括：主体，其形成外观并具有提供为抽吸存在于清洁区域中的异物的吸入口；操作单元，其可拆卸地联接到所述主体并提供为被握持；提供为检测所述操作单元的移动的至少一个移动传感器；以及控制单元，其电连接到所述至少一个移动传感器以基于由所述至少一个移动传感器检测到的所述操作单元的所述移动而驱动所述主体的驱动电机。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.02.13 KR 10-2015-00227421.一种清洁机器人，包括：主体，其形成外观并具有提供为抽吸存在于清洁区域中的异物的吸入口；操作单元，其可拆卸地联接到所述主体并提供为被握持；提供为检测所述操作单元的移动的至少一个移动传感器；以及控制单元，其电连接到所述至少一个移动传感器以基于由所述至少一个移动传感器检测到的所述操作单元的所述移动而驱动所述主体的驱动电机。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，还包括：接合传感器，其被提供为检测所述操作单元是否联接到所述主体。3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述至少一个移动传感器检测所述操作单元相对于所述主体和所述操作单元的接合延伸线的倾斜方向和倾斜程度，以及所述控制单元基于所述操作单元的所述倾斜方向确定所述清洁机器人的行进方向，并基于所述操作单元的所述倾斜程度确定所述清洁机器人的行进速度。4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述至少一个移动传感器包括压力传感器、弯曲传感器、编码器传感器和电位计中的至少一个。5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中所述操作单元可拆卸地联接到提供在所述主体中的联接单元，以及所述联接单元包括：第一框架，所述操作单元联接到所述第一框架；以及第二框架，其被提供在所述第一框架的外侧以与所述第一框架间隔开并配置有所述至少一个移动传感器。6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其中所述联接单元还包括：连接构件，其放置在所述第一框架与所述第二框架之间以连接所述第一框架和所述第二框架，并由能够弹性变形的材料形成。7.根据权利要求1所述的清洁机器人，还包括：驱动轮，其被提供为移动所述主体；以及障碍物传感器，其被提供在所述主体中以检测放置在所述清洁区域中的障碍物，其中当第一自动清洁命令被输入时，所述控制单元控制所述驱动轮使得当所述障碍物传感器检测到障碍物时，所述清洁机器人回到所述清洁机器人在此开始行进的位置。8.根据权利要求1所述的清洁机器人，还包括：驱动轮，其被提供为移动所述主体，其中当第二自动清洁命令被输入时，所述控制单元控制所述驱动轮使得所述清洁机器人对预定区间执行重复的清洁操作。9.根据权利要求1所述的清洁机器人，还包括：驱动轮，其被提供在所述主体上以在所有方向上移动所述主体。10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其中所述驱动轮包括全向轮。11.根据权利要求1所述的清洁机器人，还包括：垫组件，其接收来自所述驱动电机的旋转力并在顺时针或逆时针方向上旋转以清洁所述清洁区域。12.一种清洁机器人，包括：主体，其配置有用于行进的驱动单元；操作单元，其可拆卸地联接到所述主体并提供为被握持；以及控制单元，其在所述操作单元联接到所述主体时阻断向所述驱动单元的电力供应以致使用所述操作单元移动所述主体。13.根据权利要求12所述的清洁机器人，还包括：接合传感器，其被提供为检测所述操作单元是否联接到所述主...

【专利技术属性】
技术研发人员：李东勋，朴钦龙，金昌容，郑在烈，权宁道，尹轸煜，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR