The invention discloses a control system of valve hall wall cleaning robot, including at least one drive module, at least one controlled stepper motor, electric putter, cleaning module, guiding module, obstacle avoidance module, computer terminal, PC chip and CAN bus, the computer PC bus message receiver all from the CAN bus, to complete the initialization and the work state of the driver module, cleaning module, guide module, obstacle avoidance module monitoring; driving module to obtain navigation information from the CAN bus, and the forward and reverse, stepping motor drive robot in marching and climbing the original road return when the stepping motor stop; cleaning module is obtained from the CAN bus to clean the information, then through the telescopic control electric push rod to achieve the rise and fall of cleaning brush, cleaning brush The falling distance is determined by the stroke of the electric push rod; the steering module controls the two range sensors.
【技术实现步骤摘要】
换流阀大厅内壁清洁机器人的控制系统
本专利技术涉及一种换流阀大厅内壁清洁机器人的控制系统。
技术介绍
换流站是在高压直流输电系统中,为了完成直流电与交流电的转换,并达到电力系统对于安全稳定及电能质量而建立的站点。换流阀是直流输电工程的核心设备,通过依次将三相交流电压连接到直流端得到期望的直流电压并实现对功率的控制,其价值约占换流站成套设备总价的22~25%。换流阀大厅是放置换流阀的封闭建筑,其内壁累积的灰尘若不及时清理会扩散到空气中,从而对换流阀的正常运行和使用寿命产生很大影响。目前,壁面的清洁工作由人工完成,需购买专业升降机器,效率低、危险性高且浪费了大量的人力和物力,为保证换流阀大厅内部清洁,提高换流阀运行稳定性,研制自动化清洁机器人势在必行。
技术实现思路
为了克服现有壁面的清洁工作由人工完成,需购买专业升降机器,效率低、危险性高且浪费了大量的人力和物力的缺陷,本专利技术提供一种能够保证换流阀大厅内部清洁、提高换流阀运行稳定性的换流阀大厅内壁清洁机器人的控制系统。本专利技术采用的技术方案是:换流阀大厅内壁清洁机器人的控制系统,其特征在于:包括至少一个驱动模块、至少一个被控对象步进电机、电动推杆、清洁模块、导向模块、避障模块、电脑PC端、单片机芯片以及CAN总线,所述的单片机芯片分别与驱动模块、清洁模块、导向模块、避障模块、电脑PC端连接;其中,所述的电脑PC端,与CAN总线连接,所述的电脑PC端从所述的CAN总线中接收所有的总线消息,以完成对所述的驱动模块、清洁模块、导向模块、避障模块的初始化和工作状态的监控;所述的驱动模块,与CAN总线连接,所述的驱动 ...
【技术保护点】
换流阀大厅内壁清洁机器人的控制系统,其特征在于:包括至少一个驱动模块、至少一个被控对象步进电机、电动推杆、清洁模块、导向模块、避障模块、电脑PC端、单片机芯片以及CAN总线,所述的单片机芯片分别与驱动模块、清洁模块、导向模块、避障模块、电脑PC端连接;其中,所述的电脑PC端,与CAN总线连接,所述的电脑PC端从所述的CAN总线中接收所有的总线消息,以完成对所述的驱动模块、清洁模块、导向模块、避障模块的初始化和工作状态的监控;所述的驱动模块,与CAN总线连接,所述的驱动模块从所述的CAN总线中获取导航信息,并且通过步进电机驱动器实现机器人在攀爬行进和原路返程时步进电机的正转、反转和停止;所述的清洁模块,与CAN总线连接,所述的清洁模块从所述的CAN总线中获取开始清洁信息,进而通过控制电动推杆的伸缩实现清洁刷的上升和下降,清洁刷下降的距离由电动推杆的行程决定;所述的导向模块,与CAN总线连接,所述的导向模块对两个测距传感器实施控制,当测距传感器实时测得的机器人至左右两侧壁面凸起边缘的距离大小在设定距离范围内,机器人正常攀爬行进或原路返程;当测距传感器实时测得的距离大小超出设定距离时,反馈信 ...
【技术特征摘要】
1.换流阀大厅内壁清洁机器人的控制系统,其特征在于:包括至少一个驱动模块、至少一个被控对象步进电机、电动推杆、清洁模块、导向模块、避障模块、电脑PC端、单片机芯片以及CAN总线,所述的单片机芯片分别与驱动模块、清洁模块、导向模块、避障模块、电脑PC端连接;其中,所述的电脑PC端,与CAN总线连接,所述的电脑PC端从所述的CAN总线中接收所有的总线消息,以完成对所述的驱动模块、清洁模块、导向模块、避障模块的初始化和工作状态的监控;所述的驱动模块,与CAN总线连接,所述的驱动模块从所述的CAN总线中获取导航信息,并且通过步进电机驱动器实现机器人在攀爬行进和原路返程时步进电机的正转、反转和停止;所述的清洁模块,与CAN总线连接,所述的清洁模块从所述的CAN总线中获取开始清洁信息,进而通过控制电动推杆的伸缩实现清洁刷的上升和下降,清洁刷下降的距离由电动推杆的行程决定;所述的导向模块,与CAN总线连接,所述的导向模块对两个测距传感器实施控制,当测...
【专利技术属性】
技术研发人员:曾晰,潘烨,计时鸣,张书豹,苏林杰,
申请(专利权)人:浙江工业大学,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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