窗户清洁机器人制造技术

本发明专利技术涉及窗户清洁机器人，包括：一个或更多个电动搅拌器，当工作时，以机械方式从窗户表面移除碎屑；清洁垫，所述清洁垫被利用清洁液润湿并且与窗户表面接触以便借助于清洁液从窗户表面上移除碎屑；以及移动系统，例如包括一定数目的轮，所述移动系统在窗户表面上移动所述机器人并且具有限定的前向方向。所述搅拌器位于所述清洁垫的前方并且所述搅拌器和所述清洁垫布置成使得，当所述机器人在前向方向上在窗户表面上移动时，所述搅拌器在宽度方向上对宽度寻址，所述宽度方向垂直于前向方向并且平行于窗户表面，所述搅拌器寻址的宽度大于由清洁垫寻址的宽度。

Window cleaning robot

The present invention relates to a window cleaning robot, including: one or more electric mixer, when working, mechanically removed from the window surface debris; cleaning pad, the cleaning pad using the cleaning liquid wetting and surface contact to help clean the window from the window on the surface of liquid to remove debris; as well as mobile systems, including a certain number of wheels, the mobile system in the windows on the surface of the mobile robot and has a forward direction limit. In front of the agitator in the cleaning pad and the agitator and the cleaning pad is arranged such that, when the robot in front to move in the direction of the window on the surface, the width of addressing agitator in the width direction and width direction which is perpendicular to the forward direction and parallel to the window the surface of the stirrer is larger than the width of the cleaning pad by addressing addressing width.

【技术实现步骤摘要】
窗户清洁机器人
本专利技术涉及机器人学，并且特别地涉及机器人式窗户清洁器。
技术介绍
自动装置的使用当前是普遍的，并且得到了无数应用。例如，在电子器件的构造中，或在医药和航空中，机器人执行非常精确并且精细/微妙的任务。机器人也用于需要运动的应用中，尤其是用于自动化仓库，其中物品被计算机驱动的机器人取回和存储。其它应用包括例如在工业制造的过程中提取原材料，以及移除和封装完工的工件。也已经试图开发用于在家或花园的任务(诸如：草坪修剪、扫雪、清扫落叶、水池清洁和真空清洁)的机器人。由它们的本质属性，自主机器诸如机器人代表一种对于消费者而言显著的劳力节省。当前可以执行重复并且耗时的任务而不需要由这样的自主机器的用户的明显的监管或指示。窗户清洁是这样的重复且耗时任务的示例。机器人式窗户清洁器可以是不仅在减少手工劳动方面而且在允许对通常难以接近的窗户表面(诸如窗户的外表面和/或在地面上方高处的窗户)的清洁方面是有价值的。当前有一些窗户清洁机器人对于消费者可用，诸如WinBot和Hobot。然而，在许多方面，机器人式窗户清洁器是尚未完善的。
技术实现思路
本专利技术的方面在所附权利要求中阐述。根据本专利技术的实施例，提供一种窗户清洁机器人，包括：一个或更多个电动搅拌器，当工作时，以机械方式从窗户表面移除碎屑；一个或更多个清洁垫，被配置成利用清洁液润湿并且与窗户表面接触以便借助于清洁溶从窗户表面移除碎屑；和移动系统，配置成用以在窗户表面上移动机器人并且具有限定的前向方向；其中所述一个或更多个电动搅拌器被定位成在所述前向方向上超过所述一个或更多个清洁垫；和其中所述一个或更多个电动搅拌器和所述一个或更多个清洁垫被布置成使得，当机器人在所述前向方向在所述窗户表面上移动时，所述一个或更多个电动搅拌器一起在垂直于所述前向方向且平行于所述窗户表面的宽度方向上寻址第一宽度，并且所述一个或更多个清洁垫一起在所述宽度方向上寻址第二宽度，所述第一宽度实质上等于或大于所述第二宽度。根据本专利技术的实施例，其中每个所述搅拌器在所述宽度方向上延长。根据本专利技术的实施例，其中每个清洁垫在所述宽度方向上延长。根据本专利技术的实施例，窗户清洁机器人还包括可填充清洁液的一个或更多个储器，所述一个或更多个储器以流体方式连接以便供应所述清洁液至所述一个或更多个清洁垫。根据本专利技术的实施例，其中每个所述清洁垫包括能够由清洁液润湿的织物，优选地其中所述织物为微纤维织物。根据本专利技术的实施例，窗户清洁机器人还包括一个或更多个擦拭垫，配置成用以接触所述窗户表面并且由此当机器人使用所述移动系统在窗户表面上移动时来擦拭所述窗户表面。根据本专利技术的实施例，其中每个擦拭垫擦拭窗户表面从而使得存在于窗户表面上的清洁液的任何层被留下为更薄层和/或当擦拭垫经过其上之后被分散于更大面积上。根据本专利技术的实施例，其中每个擦拭垫擦拭窗户表面从而使得在擦拭垫经过窗户表面之后，在存在于窗户表面上的清洁液的任何层的厚度的变化被减小。根据本专利技术的实施例，其中所述一个或更多个擦拭垫被布置成使得，当机器人在所述前向方向上在窗户表面上移动时，它们一起对在宽度方向上的第三宽度寻址，所述第三宽度实质上等于所述第二宽度。根据本专利技术的实施例，其中每个擦拭垫在所述宽度方向上延长。根据本专利技术的实施例，其中所述一个或更多个擦拭垫包括后部的一个或更多个擦拭垫，所述一个或更多个清洁垫定位成在所述前向方向上超过所述第一个或更多个擦拭垫。根据本专利技术的实施例，其中所述一个或更多个擦拭垫额外地包括前部的一个或更多个擦拭垫，它们定位成在所述前向方向上超过所述清洁垫。根据本专利技术的实施例，其中所述前部的一个或更多个擦拭垫实质上与所述后部的一个或更多个擦拭垫相同。根据本专利技术的实施例，其中每个擦拭垫包括能够由所述清洁液润湿的织物。根据本专利技术的实施例，其中每个清洁垫织物和每个擦拭垫织物由纤维形成，所述清洁垫织物的纤维实质上比所述擦拭垫织物的纤维更精细。根据本专利技术的实施例，窗户清洁机器人还包括贴附系统，用于将机器人贴附至窗户表面，所述贴附系统包括：一个或更多个第一密封构件，贴附到机器人并且配置成用以接触窗户表面以便密封介于机器人与窗户表面之间的相应空间；一个或更多个真空泵，可操作以减少在由所述一个或更多个第一密封构件所密封的空间内的气压；其中，相对于所述宽度方向，所述一个或更多个第一密封构件实质上整体地位于所述第一宽度内。根据本专利技术的实施例，其中所述一个或更多个搅拌器被定位成在所述前向方向上超过所述一个或更多个第一密封构件。根据本专利技术的实施例，其中所述一个或更多个第一密封构件被定位成在所述前向方向上超过所述一个或更多个清洁垫。根据本专利技术的实施例，其中所述一个或更多个第一密封构件是工作模式密封构件，所述机器人被编程以在一个或更多个工作模式操作，其中所述机器人使用所述移动系统在窗户表面上移动，并且导致所述真空泵减少由工作模式密封构件所密封的空间内的气压到足以将机器人贴附到所述窗户表面的程度，而同时允许机器人在窗户表面上移动。根据本专利技术的实施例，其中所述搅拌器包括刷。根据本专利技术的实施例，其中所述搅拌器被配置成使得碎屑基本上从所述一个或更多个清洁垫被扫除。根据本专利技术的实施例，其中所述一个或更多个搅拌器中的每个是可旋转的。根据本专利技术的实施例，其中所述一个或更多个搅拌器中每个的旋转轴线平行于窗户表面。根据本专利技术的实施例，其中所述一个或更多个搅拌器中每个的旋转轴线平行于宽度方向。根据本专利技术的实施例，其中所述旋转方向使得与窗户表面接触的每个搅拌器的部分大致在所述前向方向上移动。根据本专利技术的实施例，其中所述搅拌器实质上比所述清洁垫更少地由所述清洁液润湿。根据本专利技术的实施例，提供一种窗户清洁机器人，包括：贴附系统，用于将机器人贴附至窗户表面，所述贴附系统包括：工作模式密封构件，贴附到所述机器人并且配置成用以接触窗户表面以便密封介于机器人与窗户表面之间的相应空间；一个或更多个暂停模式密封构件，所述一个或更多个暂停模式密封构件每个贴附到机器人并且配置成用以接触窗户表面以便密封介于机器人与窗户表面之间的相应空间；和一个或更多个真空泵，可操作以减少在由所述工作模式密封构件以及所述一个或更多个暂停模式密封构件所密封的空间内的气压；和移动系统，配置成在窗户表面上移动所述机器人；所述机器人被编程以在暂停模式操作，其中机器人保持静止于所述窗户表面上；以及在一个或更多个工作模式操作，其中机器人在所述窗户表面上使用所述移动系统移动；所述机器人额外地被编程从而使得，在所述一个或更多个工作模式的每个中，使得真空泵减少由工作模式密封构件所密封的空间内的气压到足以将机器人贴附到窗户表面的程度，而同时允许是机器人在窗户表面上移动；所述机器人额外地被编程从而使得，在所述暂停模式，使得所述一个或更多个真空泵减少在由所述暂停模式密封构件所密封的空间内的气压到足以将机器人贴附到窗户表面的程度。根据本专利技术的实施例，其中所述一个或更多个真空泵在所述暂停模式中比在所述工作模式中消耗显著更少的电力。根据本专利技术的实施例，窗户清洁机器人还包括一个或更多个气压传感器，每个气压传感器被布置成感测在所述一个或更多个暂停模式密封构件中的对应一个与所述窗户表面之间的空间内的气压；其中所述机器人被编程为使得所述一个或更多个真空泵依赖于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种窗户清洁机器人，包括：一个或更多个电动搅拌器，当工作时，以机械方式从窗户表面移除碎屑；一个或更多个清洁垫，被配置成利用清洁液润湿并且与窗户表面接触以便借助于清洁溶从窗户表面移除碎屑；和移动系统，配置成用以在窗户表面上移动机器人并且具有限定的前向方向；其中所述一个或更多个电动搅拌器被定位成在所述前向方向上超过所述一个或更多个清洁垫；和其中所述一个或更多个电动搅拌器和所述一个或更多个清洁垫被布置成使得，当机器人在所述前向方向在所述窗户表面上移动时，所述一个或更多个电动搅拌器一起在垂直于所述前向方向且平行于所述窗户表面的宽度方向上寻址第一宽度，并且所述一个或更多个清洁垫一起在所述宽度方向上寻址第二宽度，所述第一宽度实质上等于或大于所述第二宽度。

【技术特征摘要】
2015.12.09 GB 1521712.81.一种窗户清洁机器人，包括：一个或更多个电动搅拌器，当工作时，以机械方式从窗户表面移除碎屑；一个或更多个清洁垫，被配置成利用清洁液润湿并且与窗户表面接触以便借助于清洁溶从窗户表面移除碎屑；和移动系统，配置成用以在窗户表面上移动机器人并且具有限定的前向方向；其中所述一个或更多个电动搅拌器被定位成在所述前向方向上超过所述一个或更多个清洁垫；和其中所述一个或更多个电动搅拌器和所述一个或更多个清洁垫被布置成使得，当机器人在所述前向方向在所述窗户表面上移动时，所述一个或更多个电动搅拌器一起在垂直于所述前向方向且平行于所述窗户表面的宽度方向上寻址第一宽度，并且所述一个或更多个清洁垫一起在所述宽度方向上寻址第二宽度，所述第一宽度实质上等于或大于所述第二宽度。2.根据权利要求1所述的窗户清洁机器人，其中每个清洁垫织物和每个擦拭垫织物由纤维形成，所述清洁垫织物的纤维实质上比所述擦拭垫织物的纤维更精细。3.根据前述权利要求中任一项所述的窗户清洁机器人，还包括贴附系统，用于将机器人贴...

【专利技术属性】
技术研发人员：沙·艾布拉姆森，阿萨夫·莱文，沙洛姆·莱文，德迪·古尔，
申请(专利权)人：艾弗机器人技术收购有限责任公司，
类型：发明
国别省市：以色列,IL