自主平面清洁机器人制造技术

公开了自主平面清洁机器人。所述机器人包括具有底部的主体，所述底部限定外部和内部，所述外部绕其周边限定表面区域，所述内部限定形成在外部内的空腔。主体支撑驱动机构、真空源、真空传感器和控制单元。真空源、空腔和真空传感器流体连通。控制单元电连接至驱动机构、真空源和真空传感器，并且控制单元被配置成当控制单元接收来自真空传感器的指示空腔内的真空压力的程度在预定真空压力之下的信号时控制机器人转向。还公开了包括多个真空源的机器人。还公开了包括连接器杆的设备。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主平面清洁机器人
技术介绍
本公开涉及清洁装置，更具体地，涉及自主平面清洁机器人。具体地，本公开涉及自主清洁机器人，所述自主清洁机器人包括传输驱动机构、至少一个真空源以及清洁区，并且能够自主地清洁诸如窗玻璃的竖直平面。更具体地，本公开涉及自主清洁机器人，所述自主清洁机器人使用负气压，例如真空，吸附在诸如窗玻璃的竖直平面上。更具体地，本公开涉及传输驱动机构，以能够使清洁机器人在清洁表面的同时在竖直平面上自主地移动。传统上，家庭窗户通过依靠人力打开或拆卸窗户来清洁，而高层建筑的窗户通过清洁工人在建筑物外面清洁。这是非常麻烦和危险的。可以利用自主清洁机器人来清洁诸如窗户的竖直平面。尽管最近发展了自主清洁机器人，但仍然需要一种改进的成本低、重量轻、易于使用的自主平面清洁机器人供家庭使用。还需要一种方便使用的具有小尺寸的自主清洁机器人。此外，需要一种包括反馈控制机构的自主清洁机器人，以在机器人运动时感测危险情况，并在足够的时间内做出反应来避免这些危险情况。
技术实现思路
在一个实施例中，本公开提供一种自主平面清洁机器人，包括：具有顶部和底部的主体，所述底部限定外部和内部，所述外部绕其周边限定表面区域，所述内部限定在外部内形成的空腔；由主体支撑的驱动机构；由主体支撑并与空腔流体连通的真空源；由主体支撑并与空腔流体连通的真空传感器；以及由主体支撑并电连接至驱动机构、真空源和真空传感器的控制单元，其中，控制单元被配置成当控制单元接收来自真空传感器的指示空腔内的真空压力的程度在预定真空压力之下的信号时控制机器人转向。在另一个实施例中，本公开提供一种自主平面清洁机器人，包括：具有顶部和底部的主体，所述底部限定外部和内部，所述外部绕其周边限定表面区域，所述内部限定在外部内形成的空腔；由主体支撑的驱动机构；由主体支撑并与空腔流体连通的第一真空源；由主体支撑并通过空腔与第一真空源流体连通的第一真空传感器；由主体支撑并与空腔流体隔绝的第二真空源；由主体支撑并通过流体通道与第二真空源流体连通的第二真空传感器；以及由主体支撑并电连接至驱动机构、第一和第二真空源和第一和第二真空传感器的控制单元，其中，控制单元被配置成当控制单元接收来自第二真空传感器的指示第一流体通道内的真空压力的程度在预定真空压力之下的信号时控制机器人转向。在另一实施例中，本公开提供一种用于自主平面清洁机器人的驱动机构，所述机器人包括主体、真空源、真空传感器和控制单元，所述驱动机构包括：第一传动组件；以及以相对于第一传动组件平行的关系间隔开的第二组件；其中，第一和第二传动组件中的每一个限定第一和第二端部以及第一和第二侧，其中，沿与移动方向横向的方向，第一侧彼此面对，并且第二侧远离彼此面对，并且第一和第二端部沿移动方向反向间隔开；并且其中，第一和第二传动组件中的每一个能够由控制单元独立地控制。在另一实施例中，本公开提供一种平面清洁设备，包括：具有顶部和底部的主体，所述底部限定外部和内部，所述外部绕其周边限定表面区域，所述内部限定形成在外部内的空腔；由主体支撑并与空腔流体连通的至少一个真空源；清洁组件，清洁组件放置在限定在主体底部的外部上的表面区域上方；以及连接器杆，所述连接器杆包括：手柄部分；以及连接至手柄部分的U形部分，其中，U形部分以可枢转方式连接至主体。除了上述之外，在诸如本公开的文本(例如，权利要求和/或具体实施方式)和/或附图的教导内容中提出和描述了装置和/或过程的各个其他方面。上述是概述，因此可能包含细节的简化、概括、包含和/或省略，因此，本领域技术人员应该认识到，该概述仅是说明性的，并不意图以任何方式限制所要求保护的主题。在本文所提出的教导内容中，本文所描述的装置和/或过程和/或其他主题的其他方面、特征和优点将变得清楚。在一个或多个各个方面中，相关的系统包括但不限于，用于影响本文所提到的方法方面的电路和/或程序；电路和/或程序可以是配置成根据系统设计者的设计选择影响本文所提到的方法方面的硬件、软件和/或固件的几乎任何组合。除了上述之外，在诸如本公开的文本(例如，权利要求和/或具体实施方式)和/或附图的教导内容中提出和描述了各个其他方法和/或系统方面。上述
技术实现思路
仅是说明性的，而不意图以任何方式进行限制。除了上述展示性的方面、实施例和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，其他方面、实施例和特征将变得清楚。附图说明本文所描述的实施例的新颖性特征在所附权利要求中具体地列出。但是，通过参考结合下面附图的以下说明，可以更好地理解构成和操作方法的实施例。图1是根据一个实施例的自主平面清洁机器人的俯视立体图。图2是根据一个实施例的图1中所示的自主清洁机器人的仰视图。图3是根据一个实施例的图2中所示的自主清洁机器人的仰视图。图4是根据一个实施例的图3中所示的自主清洁机器人的仰视图，其中去除了清洁元件，以示出下面的结构特征。图5是传统机器人清洁器的横截面图。图6是根据一个实施例的图1至图4中所示的自主清洁机器人的横截面图。图7是示出根据一个实施例的自主平面清洁机器人的各个子系统的相互关系的示意性框图。图8是传统机器人清洁器的仰视图。图9是根据一个实施例的自主平面清洁机器人的仰视图，其包括单个真空源和多个真空孔。图10描绘了根据一个实施例的图9中所示的自主清洁机器人的仰视图，此处从透视角度来看，示出了机器人现在位于无框平面后面操作。图11描绘了根据一个实施例的图10中所示的自主平面清洁机器人的仰视图，此处从透视角度来看，示出了机器人现在部分位于无框平面后面操作。图12描绘了根据一个实施例的包括多个真空源的自主平面清洁机器人的仰视图，此处从透视角度来看，示出了机器人现在位于无框平面后面操作。图13描绘了根据一个实施例的图12中所示的自主清洁机器人的仰视图，此处从透视角度来看，示出了机器人现在部分位于无框平面后面操作。图14是根据一个实施例的包括真空源的自主平面清洁机器人的俯视立体图。图15是根据一个实施例的图14中所示的自主清洁机器人的仰视立体图。图16是根据一个实施例的包括多个真空源的自主平面清洁机器人的俯视立体图。图17是根据一个实施例的图16中所示的自主清洁机器人的仰视立体图。图18是根据一个实施例的包括多个真空源和连接器杆的平面清洁装置的俯视立体图。图19是根据一个实施例的图18中所示的平面清洁装置的仰视立体图。图20是根据一个实施例的用于自主平面清洁机器人的驱动机构的一个组件的俯视图。图21是根据一个实施例的图20中所示的驱动机构的一个组件的侧视图。图22是根据一个实施例的图20和图21中所示的驱动机构的一部分的分解图。图23是用于传统窗户清洁器的驱动机构的立体图。图24是根据一个实施例的用于自主平面清洁机器人的驱动机构的左侧视图。图25是根据一个实施例的具有第一驱动机构配置的自主平面清洁机器人的俯视图。图26是根据一个实施例的具有第二驱动机构配置的自主平面清洁机器人的俯视图。图27是根据一个实施例的具有第三驱动机构配置的自主平面清洁机器人的俯视图。图28示出根据一个实施例的用于自主平面清洁机器人的控制单元的构造或组成视图。具体实施方式在以下的详细说明中，参考形成其一部分的附图。在附图中，除非上下文中另有所指，类似的符号和参考字符在几个图中通常识别类似的组件。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自主平面清洁机器人，包括：具有顶部和底部的主体，所述底部限定外部和内部，所述外部绕其周边限定表面区域，所述内部限定形成在所述外部内的空腔；由所述主体支撑的驱动机构；由所述主体支撑并与所述空腔流体连通的真空源；由所述主体支撑并与所述空腔流体连通的真空传感器；以及由所述主体支撑并电连接至所述驱动机构、所述真空源和所述真空传感器的控制单元，其中，所述控制单元被配置成：当所述控制单元接收来自所述真空传感器的、指示所述空腔内的真空压力的程度在预定真空压力之下的信号时，控制机器人转向。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.03.13 US 14/209,5431.一种自主平面清洁机器人，包括：具有顶部和底部的主体，所述底部限定外部和内部，所述外部绕其周边限定表面区域，所述内部限定形成在所述外部内的空腔；由所述主体支撑的驱动机构；由所述主体支撑并与所述空腔流体连通的真空源；由所述主体支撑并与所述空腔流体连通的真空传感器；以及由所述主体支撑并电连接至所述驱动机构、所述真空源和所述真空传感器的控制单元，其中，所述控制单元被配置成：当所述控制单元接收来自所述真空传感器的、指示所述空腔内的真空压力的程度在预定真空压力之下的信号时，控制机器人转向。2.如权利要求1所述的自主平面清洁机器人，进一步包括手柄，其中，所述真空源进一步包括真空马达和叶片，并且其中，至少一部分所述真空马达位于所述手柄的空腔内。3.如权利要求1所述的自主平面清洁机器人，进一步包括在所述主体底部的外部中形成的至少一个孔，其中，所述至少一个孔与所述空腔和所述真空传感器流体连通。4.如权利要求1所述的自主平面清洁机器人，进一步包括清洁组件，清洁组件位于由所述主体底部的外部限定的表面区域上方。5.如权利要求4所述的自主平面清洁机器人，其中，所述清洁组件以可移动方式连接至所述主体底部的外部。6.如权利要求4所述的自主平面清洁机器人，其中，所述清洁组件向外延伸到所述驱动机构和所述真空源之外，以提供真空密封。7.如权利要求6所述的自主平面清洁机器人，其中，当所述清洁组件抵靠着平面时，所述清洁组件在所述平面与所述空腔之间提供真空密封。8.如权利要求4所述的自主平面清洁机器人，进一步包括在所述主体底部的外部中形成的至少一个孔，其中，所述至少一个孔与所述空腔和所述真空传感器流体连通，并且其中，所述清洁组件位于所述至少一个孔上方。9.如权利要求1所述的自主平面清洁机器人，其中，所述驱动系统进一步包括：第一传动组件；以及以相对于所述第一传动组件平行的关系间隔开的第二传动组件；其中，第一传动组件和第二传动组件位于由所述主体限定的纵向轴线的任一侧上；并且其中，第一传动组件和第二传动组件中的每一个由所述控制单元独立地控制。10.如权利要求9所述的自主平面清洁机器人，其中，每一个传动组件进一步包括：电连接至所述控制单元的马达；以可操作方式连接至所述马达的齿轮减速器；以及以可操作方式连接至所述齿轮减速器的传动系统。11.如权利要求10所述的自主平面清洁机器人，其中，所述齿轮减速器进一步包括：包括盖、蜗轮和蜗杆的第一齿轮箱组件；包括内齿轮盖、多个行星齿轮和输出驱动机构的第二内齿轮组件。12.如权利要求10所述的自主平面清洁机器人，其中，所述传动系统进一步包括：同步带；同步驱动轮；以及同步轮，其中，所述马达配置成以可旋转方式驱动所述同步驱动轮，以经由所述同步带使所述同步轮旋转。13.如权利要求12所述的自主平面清洁机器人，其中，所述同步带由单一材料形成。14.如权利要求13所述的自主平面清洁机器人，其中，所述同步带是具有软硬特性的材料。15.如权利要求12所述的自主平面清洁机器人，其中，所述同步带由具有不同刚度特性的至少两种不同材料形成。16.如权利要求15所述的自主平面清洁机器人，其中，所述至少两种不同材料包括：形成带的外层的第一材料；以及形成带的内层的第二材料；其中，第一材料由橡胶或硅胶制成，以为了使机器人跨越平面移动提供大的摩擦力，并且第二材料由硬橡胶制成，以为经由带使所述同步驱动轮和所述同步轮旋转提供足够的硬度。17.一种自主平面清洁机器人，包括：具有顶部...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱东奇，
申请(专利权)人：科沃斯机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US